1、“.....这种方法类似于转换，即将数字量转换为模拟量。图方式控制车轮转动自动搬运小车与上位机的联合调试上位机部分上位机是是由中文版编写，是可视化编程工具，其界面简单，编写操作方便，很容易被初学者接受。本程序是在原搬运车监控系统上做的修改，能实现对自动搬运小车运行状态监视以及对自动搬运小车所处坐标的准确显示。图上位机程序调试自动搬运小车整体调试及上位机监控上位机用于监测搬运小车的位置，图中蓝色圆点为搬运小车待命点，黄色的圆点为搬运小车，蓝色方块为指定的仓库。右侧的窗口显示坐标货物名称及其它信息。如图。图上位机监控系统搬运小车根据上位机发送的指令，在指定坐标进行提取货物并进行下步工作......”。

2、“.....并沿指定线路返回原点待命，从而完成次搬运的任务。图小车搬运货物返回第章毕业设计总结我们所做的自动搬运小车系统实现了上位机与自动搬运小车的通信，上位机发送指令控制小车工作，同时通过上位机监测搬运小车的运行状态。从而可以实现搬运小车对货物的自动搬运功能。这次毕业设计从开发板驱动板的焊接调试测距模块的设计到车体结构的改进。从查阅各模块的相关资料，到了解各模块的工作方式。再到各模块的单独调试联合调试和最后与上位机通信。整个过程中遇到很多困难，以至于我们是最后组做完。我们所做的自动搬运小车是基于单片机系统，其工作方式是单片机通过电子罗盘模块采集方向数据来控制搬运小车运动。由于搬运小车工作环境复杂，不能避免外界电磁干扰的存在......”。

3、“.....使搬运小车失去控制，从而达不到预期的效果。虽然单传感器工作时受到干扰时会导致搬运小车失去控制，但是通过多种类型传感器协调工作将会使搬运车工作更加稳定。另外也可以使用物联网网状网络定位系统，实现监测控制的功能。致谢感谢我的指导老师史振江在硬件设计与软件基础部分给予的帮助，感谢郑家辉老师在上位机串口调试时的帮助，另外感谢我的搭档王萱同学在硬件部分的详细说明，感谢群平衡车里小乐同学在电子罗盘校准方面的帮助。参考文献赵玉菊编，电子技术仿真与实训，北京电子工业出版社，年版陈忠平编，单片机基础与最小系统实践，北京航空航天大学出版社，年版阿莫电子论坛亓莱滨编，程序设计，清华大学出版社，年第版赵佩华眭碧霞编......”。

4、“.....机械工业出版社，年版电子罗盘两点校正法李继明，胡欲立，屏蔽罩对永磁直流电机磁场的影响分析，议持电棚年第期成大先，机械设计手册单行本,减速器电机与电气，北京化学工业出版社,刘伟，传感器实用教程，上海东南大学出版社,乌云高娃，温希东，王明福编，语言程序设计，北京高等教育出版社，年版石家庄铁路职业技术学院毕业设计论文评定表姓名罗本坡学号存档号系别电气工程系专业电气自动化班级毕业论文设计题目基于单片机的搬运机器人系统的设计与制作指导教师评语签名年月日毕业设计成绩指导教师签名年月日答辩成绩答辩小组组长签名年月日综合成绩备注毕业设计成绩项由指导教师根据毕业设计过程的表现及毕业设计说明书评定，满分分......”。

5、“.....满分分。综合成绩毕业设计成绩答辩成绩。部分组成。其工作原理是上位机通过无线串口模块发送指令给单片机，单片机通过电子罗盘计算行驶方向是否与指令相同，如果不同将控制车轮电机做出相应调整。同时，单片机通过测速电路测出小车行驶的距离并通过无线串口模块发送坐标信息给上位机。而当小车行驶到指定坐标时单片机控制升降电机进行取放货，从而完成搬运任务。图系统框图软硬件功能划分本论文利用单片机设计了个自动搬运车系统。实现以下功能能通过电子罗盘判断搬运车的行驶方向能通过码盘测量搬运车行驶的距离测速电路电子罗盘电路后轮电机驱动电路升降台电机驱动电路单片机无线串口模块无线串口模块上位机能通过上位机对的搬运车状态进行监测能通过升降台实现对货物的取放......”。

6、“.....主要有主程序程序的编写和调试电子罗盘读取操作程序的调试输出程序的编写和调试无线串口通讯程序的编写和调试。第章系统原理图与引脚分配总体电路图总体电路图如图所示。晶振复位电源下载接口宏定义全局变量运行步骤坐标数据罗盘方向数据功能块头文件,明确含义后修改主程序初始化初始化定时器，作为时钟源初始化定时器，刷新数据开中断中断初始化控制电机初始化独立波特率发生器初始化罗盘初始化第章系统调试是美国公司出品的系列兼容单片机语言软件开发系统，同时支持汇编语言和语言源程序。软件提供丰富的库函数和功能强大的集成开发调试工具，全界面以软件包的形式向用户提供包括交叉编译器宏汇编连接定位器等系列工具，可以支持所有的衍生产品......”。

7、“.....图系统界面电子罗盘模块的校准电子罗盘模块主要是利用地磁场来测量。地球本身就是个大的磁场，所以要保证精确的测量，校准是必不可少的。因为各个地方的地磁场并不是样的，同时，还有各种异常磁场的存在。所以，多数的电子罗盘采集的磁场数据不是圆形，而是椭圆。电子罗盘在安装后都要进行校准，常用的方法就是沿所在平面旋转，测出的最大和最小，并按照以下公式校准。程序调试图如图所示......”。

8、“.....接红外对照管的输出端。第章系统软件设计流程图主程序流程图主程序流程图如图所示，该程序主要实现各功能块的初始化以及死循环等待中断功能。图主程序流程图外部中断服务子程序流程图外部中断子程序流程图如图所示，该程序主要实现行驶距离与坐标的计算，以及向上位机发送坐标数据的功能。图外部中断子程序流程图中断入口是直行吗计算坐标并判断工作步向上位机发送坐标中断返回开始系统初始化等待中断定时器中断服务子程序流程图定时器中断子程序流程图如图所示，该程序主要实现实时刷新电子罗盘数据，控制搬运车行走的功能......”。

9、“.....该程序主要实现串口中断接收数据的功能。图串口中断流程图串口中断入口接收上位机发送的数据数据是否达到组中断返回定时器中断入口读取电子罗盘方向值吗搬运车依照上位机指令工作刷新值中断返回部分源程序头文件年月日摘要本论文利用单片机设计了自动搬运小车系统，实现了小车自动搬运货物功能。系统由单片机主控模块电机驱动模块电子罗盘模块无线串口通讯模块码盘测速模块五部分电路组成。利用单片机接收电子罗盘采集的数据，实现小车对方向的采集。上位机通过无线串口向小车发送指令，控制小车的工作。同时，小车通过码盘对行驶距离进行测量，并将行驶坐标返回。此系统具有自动化程度高控制简单适应性强等特点......”。