1、“.....本设计自平衡小车工作原理给小车通电，平衡放在地上，当小车开始倾斜时，陀螺仪及时地采集小车倾斜角度数据传给单片机，而加速度计将车子倾斜瞬时加速度采集后也传给单片机，同时，光码测速仪也将车子实时速度采集后传给单片机......”。

2、“.....对数据进行量化处理后，在平衡算法控制下，控制电机及时地做出前进或后退或加速或减速反应，使车子在个小角度范围内做平衡地来回摆动，以保持车子不倒。自平衡小车主要由以下模块组成单片机控制台直流电机......”。

3、“.....转速可调抗干扰能力强具有过电压和过电流保护可单独控制两台直流电机可单独控制台步进电机脉宽平滑调速可实现正反转采用光电隔离使用直流步进两用驱动器可以驱动两台直流电机。分别为和。引脚，可用于输入脉宽调制信号对电机进行调速控制。如果无须调速可将两引脚接，使电机工作在最高速状态......”。

4、“.....输入信号端接高电平输入端接低电平，电机正转。如果信号端接低电平，接高电平，电机反转。控制另台电机是同样方式，输入信号端接高电平，输入端接低电平，电机正转。反之则反转，信号端控制调速，信号端控制调速......”。

5、“.....如倾斜角瞬时速度瞬时加速度等。同时也可以观察可调参数，这些参数可以用按键输入，通过显示出来，方便自平衡小车参数观察与更改，达到高效调速目......”。

6、“.....基控制器大部分为，带背光比不带背光厚，是否带背光在应用中并无差别主要技术参数显示容量个字符芯片工作电压工作电流模块最佳工作电压字符尺寸引脚功能说明采用标准脚无背光或脚带背光接口，各引脚接口说明如表所示编号符号引脚说明编号符号引脚说。包装尺寸......”。

7、“.....引脚图实物图此模块有以下优点测速精度高，反应快，因为其圈有高达个栅格能测正反转此模块详细资料如下对管厂家美国惠普原装供电电压接线方式红黑输出信号两相信号输出见下图。两根信号线，根黄色根蓝色由于生产批次不同，有时候信号线可能为绿色，不影响使用......”。

8、“.....证明是正转先有脉冲，证明是反转重要说明长时间挡住或者不挡均没有输出，作为相位检测，只有在对射上升沿和下降沿才会有波形输出，所以转动码盘或者用不透明物体来回切换状态时候才会有方波输出，高速状态下，类似正弦波或者锯齿波......”。

9、“.....万用表测试直表现为左右，是无效,测试请用示波器或者单片机采集口。光码盘测速模块测速原理示意图测速原理演示图之所以要设计稳压模块，是因为平衡小车不同模块所需电压值不同，比如电机工作电压在，而单片机控制系统显示模块及测速模块工作电压在但同时陀螺仪加速度模块工作电压却在，因此有必要设计稳压模块......”。