1、“.....随着传播距离的增大，非平面声波的声速不断扩展增大，因此单位面积上的声压随距离的增大而减弱，这种衰减称为扩散衰减。由散射引起的衰减由于实际材料不可能是绝对均匀的，例如材料中外来杂质金属中的第二相析出晶粒的任意取向等均会导致整个材料声特性阻抗不均，从而引起声的散射。被散射的超声波在介质中沿着复杂的路径传播下去，最终变成热能，这种衰减称为散射衰减。由介质的吸收引起的衰减超声波测距的基本理论超声波在介质中传播时，内于介质的粘滞性而造成质点之间的内摩擦，从而使部分声能转变成热能。同时，由于介质的热传导，介质的稠密和稀疏部分之间进行热交换，从而导致声能的损耗，以及由于分子驰豫造成的吸收，这些都是介质的吸收现象，这种衰减称为吸收衰减。扩散衰减仅取决于波的几何形状而与传播介质的性质无关。对于大多数金属和固体介质来说，通常所说的超声波的衰减......”。

2、“.....因此，空气介质的衰减系数也由两部分组成，可由下式表式中热传导系数超声波频率动力粘滞系数超声波传播速度定容比热定压比热传播介质密度式中第项是由内摩擦引起的衰减系数，第二项是由热传导引起的衰减系数，由于后者比前者小得多，故在忽略热传导引起的超声波衰减的情况下，衰减系数可以由下式表示把超声波测距的基本理论带入式中可得由式可知温度定时，均定，衰减系数与频率的平方成正比频率越高衰减的系数就越大，传播的距离也就越短。在实际应用中，般选的超声波进行距离测量，比较典型的频率为，本系统就选用频率的超声波的传感器。超声波的波形由于声源在介质中施力的方向与波在介质中传播的方向可以相同也可以不同，这就可产生不同类型的声波，超声波的波型主要有以下几种。纵波当介质中的质点振动方向和超声波传播方向相同时，此种超声波为纵波波型，以表示。任何介质......”。

3、“.....由于纵波的产生和接收都较容易，所以纵波在超声波检测中得到了广泛应用。横波当介质中质点振动方向和超声波的传播方向垂直时，此种超声波为横波波型，以超声波测距的基本理论表示。因为液体和气体中缺乏横向运动的弹性力，所以横波不能存在，只有纵波才能存在，但在固体中纵波和横波都能存在。表面波瑞利于年首先研究和证实了表面波的存在，因此称为瑞利波，用字母表示。表面波是沿着固体表面传播的具有纵波和横波双重性的波。其振动质点的轨迹为椭圆，质点位移的长轴垂直于传播方向，质点位移的短轴平行于传播方向，随着深度增加很快衰减，离表面个波长以上的地方，质点振动的振幅很微弱。表面波的传播速度，只与介质的弹性性质有关，与频率无关。板波板波亦称拉姆波，板波只产生在大约个波长的薄板内，在板的两表面和中部都有质点的振动，声场遍及整个板的厚度。薄板两表面的质点振动是纵波和横波成分之和，运动轨迹为椭圆形......”。

4、“.....板波可以分为对称型和非对称电路相匹配。微机处理器主通过软件编程，使之能控制系统的正常工作。具体功能如下声发射控制报警距离级别选择声光语音报警车位距离显示汽车和串口中断传送数据。显示部分显示部分由从和数码管组成，能将主传过来的信号经过驱动传送给位于驾驶室的从的串口，再点亮数码管，起提示作用。测距系统的软件设计软件设计采用语言编程，运用模块化程序设计思想，对不同功能模块的程序进行分别编程，以便移植或调用，这样使软件层次结构清晰，有利于软件的调试修改。展望超声波测距的基本理论近年多的研究和探索告段落，由于本人的时间和能力所限，对于倒车雷达预警系统的设计和研究以及模糊控制理论在该领域的应用，本文只是做了些尝试性的探索工作，还存在很多不完善的地方......”。

5、“.....还有许多特殊情况未在本文的研究之内，仍有待进步研究。需要改进模糊控制算法，使之更加适合于倒车雷达预警系统的应用本文只对模糊控制算法进行仿真分析，可以继续研究其他智能控制算法在倒车雷达预警系统领域应用的可行性就本课题而言，本文只对倒车进行了辅助决策，并末实现真正意义上的自动倒车控制，今后还应在控制的实现上进步深入的探讨，这类研究将对汽车主动防撞乃至自动驾驶产生深远的影响，是个值得深入的方向。结论本课题的主要研究内容是倒车雷达预警系统的设计和实现，以及在其基础上引入模糊控制理论，进行系统的计算机仿真，以验证系统的可靠性和有效性。倒车雷达预警系统主要是针对汽车倒车时人无法目测到车尾的障碍物体而设计开发的。系统融合应用了计算机技术超声波测距技术控制理论等多学科技术和理论，可以有效显示障碍物与汽车的距离，并根据其距离远近实时发出报警，解除了驾驶员泊车和起动车辆时前后左右探视所引起的困扰......”。

6、“.....同时为汽车自动驾驶的研究应用奠定基础。超声波测距的基本理论本文充分利用学科交叉优势，将模糊控制算法引入到倒车雷达预警系统的设计应用中，主要进行了以下几方面的工作在了解测距技术实现原理和超声波传感器工作原理的基础上研究和分析了系统设计方案，并对测距系统的的控制参数和应用场景进行了分析。完成了倒车雷达预警系统的硬件选型和电路设计。完成了倒车雷达预警系统的软件设计和程序调试。对倒车雷达预警系统进行了测距试验和误差分析，并针对相关误差给出了软件修正方法。针对倒车应用场景，分析并选择模糊控制设计方法，确定了模糊控制规则，利用软件中的建立仿真控制系统，完成了系统的仿真研究。本文通过对倒车雷达预警系统的调试试验和计算机仿真研究得到如下结论超声波测距系统对有限距离的距离测量具有较高的精度，实现了倒车提示和距离报警功能，其主要技术指标达到了系统设计要求。通过计算机仿真研究......”。

7、“.....模糊控制方法不依赖于精确模型调节简单，能为司机提供有效简单的操作指令，在汽车倒车雷达预警研究领域引入模糊控制方法是切实可行的。致谢衷心感谢导师老师和各位老师型两种。超声波的传播速度声波的传输需要种媒质，声波在媒质中的传播速度，称为声速。由声波产生的物理过程可知，声速与质点速度是完全不同的，声波的传播只是扰动形式和能量的传递，并不把在各自平衡位置附近振动的媒质点传走。种媒质中的声速主要取决于该媒质的密度和温度。由于空气没有剪切弹性，只有体积弹性，因而气体中声波的传播形式只能是超声波测距的基本理论纵波。也就是说，在声扰动下，气体媒质中的质点在各自平衡位置附近运动，形成稠密和稀疏依次交替的传递过程，而且质点运动的方向与声波传播的方向致。声波在相当大的频率范围内不随频率发生变化，也就是说超声波的传播速度与可听声波的传播速度是相同的......”。

8、“.....与般声波相比，超声波具有更好的定向性，并且可以穿透不透明物质。在空气中超声波传播速度主要与温度有关，在空气中的传播速度为式中，为环境温度。超声波传感器人们把产生超声波的核心部件称作超声波传感器，也叫超声波换能器，它是种既可以把电能转化为声能又可以把声能转化为电能的装置。超声波传感器的种类很多，按照实现超声波传感器机电转换的物理效应的不同可分为电动式电磁式磁滞式压电式等。有些单晶体和多晶陶瓷材料受到应力能在材料中产生电场，这种效应称为压电效应，这些材料称为压电材料。目前压电式传感器的理论研究和实际应用最为广泛，本文超声波测距选用的是压电式收发分体超声波传感器，其特性如下型号代码超声波测距的基本理论发射接受中心频率外壳直径。结构图本设计中选用讯型超声波传感器，内部结构示意图如图所示。超声波传感器由压电晶片锥形喇叭底座引线金属外壳及屏蔽网组成。其中......”。

9、“.....锥形喇叭使发射和接收超声波的能量集中，并使传感器有定的指向角，金属网可防止外界力量对压电晶片和锥形喇叭的损害，金属网也起保护作用，但不影响发射和接收超声波。实物图如图所示。图内部结构示意图超声波测距的基本理论图实物图频率特性曲线超声波测距的基本理论图声压电平特性曲线图，灵敏度特性曲线超声波传感器的声压电平和灵敏度曲线如图所示，从上图中可以得知，它的声压能级灵敏度在Ⅺ乜的时候最大，所以电路般选用作为传感器的使用频率。测距系统设计测距系统的硬件设计固有频率正反馈发生器电路超声波测距的基本理论在硬件电路结构上，很重要的点是保证超声波发射频率与换能器固有频率的致和稳定，不随时间或因温度而漂移，同时也有利于超声波换能器发射能量的转换。为达到这个目的，固有频率正反馈发生器电路是措施之。换能器只使用个换能器也有利于达到这个目的，因为反射回的声波就是它本身发射的声波，共振频率相同，压电效应最佳......”。