1、“.....杨长能，张兴毅可编程序控制器基础及应用重庆重庆大学出版社，袁秀英组态软件技术北京电子工业出版社北京昆仑通态自动化软件科技有限公司用户指南致谢是三相异步电动机，需求功率为，转速为转分钟。所以选择型电动机其主要参数如下型号额定功率额定电流额定转矩额定转速最大转矩额定转矩转动惯量重量电力拖动系统及变频调速电动机是电力拖动系统中的原动机，它将电能转化为机械能，去拖动各种类型生产机械的工作机构运动，以实现各种生产工艺的要求，如驱动轧钢机的轧锟，起重机的提升机包括本次设计所实现的传送带传动系统等等电力拖动系统的组成如图所示图这里的调速采用变频调速，由传感器采集信号送控制变频器完成......”。

2、“.....是种补助马达间接变速装置。伺服电机可使控制速度，位置精度非常准确，可以将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机转子转速受输入信号控制，并能快速反应，在自动控制系统中，用作执行元件，且具有机电时间常数小线性度高始动电压等特性，可把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，其主要特点是，当信号电压为零时无自转现象，转速随着转矩的增加而匀速下降。传感器传感器是现在及将来在自动化控制系统中最为重要的个单元，其可以将外界模拟量的变化转化为电信号的输出，从而实现了个工作系统针对外界的变化而做出相应控制动作的功能。在本次设计中，由于需要采集的信息是物体的移动，所以采用的是光电传感器，光电传感器是种小型电子设备......”。

3、“.....在机械手和传送带自动控制系统中实现自动控制的信息采集作用。光电传感器的分类图漫反射型影响检测的因素安装角度测量物体的颜色振动优点安装最简单，方便缺点漫反射光电传感器是检测最不稳定的。图漫反射型传感器回归反射型影响检测的因素被测物的光主亮度反光镜的安装角度反射光电传感器对射距离漫反射回归反射被测物体传感器年前，以上两方面确实是回归型传感器存在的影响因素。但后来该类型传感器增加了功能即该功能的个重要特点就是反光镜可以把纵波转换为横波。发射器发射的是纵波，而接收器只能接收横波。发射器发射的纵波经过反光镜把纵波转变成横波，由接收器接收。由于物体没有把纵波转变为横波的功能，因此，无论物体光亮度如何，只能把发射器发射的纵波返回，接收器不能接收到横波信号，这样，就可以准确地检测物体的有无。优点可检测透明物体和光亮度高的物体检测稳定......”。

4、“.....检测精度降低。可以改变安装方式，经常擦拭灰尘来消除此影响。反光镜角度影响检测精度图回归反射型传感器对射型影响检测的因素被测物的透光性被测物的大小优点检测精度最高缺点安装不方便，占用较大安装空间能检测透明和体积小的物体反光镜传感器图对射型传感器距离型传感器原理该传感器的检测距离是定的，因此，检测的发射光和反射光间的角度也是定值。当传感器检测被测物时，检测到发射光和由被检测物返回的反射光之间的角度和设定的角度不同，此时，传感器就认为检测到物体。另外，该传感器发射器是点发射，而接收器是面接收。这样，就允许被测物有个更大的偏转角度。优点和物体的颜色无关被测物可以偏转更大的角度有灰尘挡住时，自动增强入射光和反射光的强度，保证检测精度不受灰尘的影响安装方便常用参数应差距离当物体移到传感器临界检测距离时，传感器有输出而当物体向右移动时，传感器并不随之就没有输出了......”。

5、“.....传感器才没有输出。这段距离就是应差距离。应差距离越小越好，现在应差距离般在间。发射器接收器检测距离指传感器最大检测的距离。对于漫反射型传感器来说，是可以检测到物体的最大距离回归反射型传感器是传感器和反光镜间的距离对射型传感器是发射器和接收器间距离。等级等级指传感器的防尘防水的等级前数字是防尘等级，后数字是防水等级。如完全防尘，可以长时间在水中工作完全防尘，可以在水中工作分钟完全防尘，防水喷溅。模式没有检测物时，传感器有输出有检测物时，传感器有输出光电传感器选用能用对射，用对射。不能用对射时再考虑其它方式光点直径被测物的大小由于生产命的影响以及升速过慢影响工作效率。模糊控制的关键在于论域隶属度以及模糊级别的划分，这种控制方式尤其适用于多输入单输出的控制系统。专家系统专家系统是利用所谓专家的经验进行控制的种控制方式，因此，专家系统中般要建立个专家库......”。

6、“.....另外还要有推理机制，以便于根据已知信息寻求理想的控制结果。专家库与推理机制的设计是尤为重要的，关系着专家系统控制的优劣。应用专家系统既可以控制变频器的电压，又可以控制其电流。学习控制学习控制主要是用于重复性的输入，而规则的信号例如中心调制恰好满足这个条件，因此学习控制也可用于变频器的控制中。学习控制不需要了解太多的系统信息，但是需要个学习周期，因此快速性相对较差，而且，学习控制的算法中有时需要实现超前环节，这用模拟器件是无法实现的，同时，学习控制还涉及到个稳定性的问题，在应用时要特别注意。变频器的选用此次设计由于采用了，转速为转分钟的变频电动机，所以选取了功率为，的日立型变频器。主要性能参数如下型号名称日立型变频器适用电机额定值连续输出交流输入电源额定值额定输出电压额定输出电流控制方式空间矢量功率器件只能功率模块转矩控制无速度传感器矢量......”。

7、“.....物件搬运系统是个自动运行的系统。要求机械手在物件运至指定位置并停止后，能够抓取物件通过翻转搬移到另外条传送带上，然后翻转返回搬运下个物件。其中控制系统还是采取了控制。物件搬运系统的核心部件是机械手，为了机械手能够准确定位及自动控制，这里机械手的行动采用了气缸气动控制方式。气缸的行动方向则由控制的电磁阀控制完成。具体结构图图如下由电磁阀控制气体的进口方向，从而推动气缸活塞的左右运动，达到控制机械手左右，上下，抓握等动作。下面将分别介绍气缸和电磁阀的工作原理特性及选型。图气缸运作结构图伺服电机气缸气缸的介绍及选用气动元件及双向活塞式气缸将压缩空气的压力能转换为机械能，驱动机构作直线往复运动，摆动和旋转运动的元件......”。

8、“.....在气动执行元件中，使用最多的是直线运动的气缸。按照将空气压力转换成力的受压不见的机构不同，有活塞式和非活塞式如膜片式目前使用最多的是活塞式。此次设计中采用的活塞式单杆双向气缸。双向气缸的活塞前进或后退都能输出动力，行程可根据需要选择。般气缸两段都带有缓冲装置，当活塞运动到终端时，活塞撞击的力量很大，所以缓冲装置可以有效的减少冲撞力。同时，气缸的两端还设有行程开关，用以检测气缸是否行驶到了极限位置。当气缸行驶到极限位置时，行程开关闭合，电磁阀停止供气。气缸工作原理此次设计中，为了实现机械手在个方向上的双向移动，所以选用双向气缸。如图，当道进气时，活塞带动机械手向右移动当道进气时，活塞带动机械手向左移动。图气缸的选用气缸的选用主要考虑的是气缸直径，气缸长度等。此次设计中，采用了型，缸径，长度为的标准型双向气缸......”。

9、“.....王承义机械手及其应用北京机械工业出版社彭商贤赵臣张启先试论国内外机器人机械学的发展趋向，机器人，陈恳，杨向东，刘莉，杨东超机器人技术与应用北京清华大学出版社吴建强可编程控制器原理及其应用哈尔滨哈尔滨工业大学出版社林小峰可编程序控制器及应用北京高等教育出版社，线上的物件有外形上的不规则性，直反式的光电传感器可能不能及时发出相应的信息，或者效果不明显。并且由于机械手必须准确抓握物件，防止物件的损伤，所以对时间反应上要求较为严格。同时传送带宽度为，所以此次设计选用对射式光传感器。变频调速及变频器的选用根据异步电动机的转速关系，当极数不变时，电动机转子转速与定子电源频率成正比，因此连续地改变供电电源的频率，就可以连续平滑的调节电动机的转速，这种调速方法称为变频调速......”。