1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....机械手控制方案设计机械手主要参数机械手的技术参数列表第三章机械手总体结构设计.动作工况与分析.机械手各部分结构设计机械手底座的设计立柱结构的设计轴承的选择上轴承座的选择下轴承座的选择大臂的结构设计小臂的结构设计气爪的结构设计手部夹紧气缸设计计算升降气缸设计计算伸缩气缸设计计算回转气缸设计计算第四章气动部分设计第五章控制部分设计.电磁铁动作顺序.分配.控制梯形图.控制程序指令结论参考文献致谢及声明摘要近年来，气动技术的应用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求。本课题设计源于生产线中的搬运站，传动方式采用气压传动，即用各种气缸来控制机械手的动作，控制部分结合可编程控制技术编写程序进行控制来实现两站之间的搬运。机械手主要由手部运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。运动机构......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降伸缩旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。本课题中设计的搬运机械手主要有旋转伸缩升降夹紧四个自由度组成。课题从机械部分气动部分和控制三部分对气动机械手进行设计，要求机械手实现上下站之间的搬运功能。机械部分重点是总体结构的设计各个气缸的选择和安装设计各零部件的结构设计等，气动部分主要是给出了搬运机械手的气动原理图，而控制部分则主要是程序的设计和调试，论文采用西门子指令编程，给出了相应的梯形图语句表和简单的流程图。由于气动机械手有结构简单易实现无级调速易实现过载保护易实现复杂的动作等诸多独特的优点，气动机械手正在向重复高精度，模块化，无给油化，机电气体化方向发展。可以预见，在不久的将来，气动机械手将越来越广泛地进人工业军事航空医疗生活等领域。关键词可编程控制器，柔性自动生产线，自由度，梯形速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠气动机械手柔性自动生产线的迅速发展......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。通用机械手因具有独立的控制系统程序可变可在空间抓放搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。近年来随着气动技术的迅速发展，气动元件及气动自动化技术已越来越多地应用于机械手中，构成气动机械手。气动机械手的全部动作由电磁阀控制的气缸驱动。其中,上升下降和左移右移分别由双线圈两位电磁阀控制,机械手的放松夹紧也由双线圈两位电磁阀夹紧电磁阀控制。机械手般由执行系统驱动系统控制系统和人工智能系统组成,主要完成移动转动抓取等动作。本课题来源于实验课题，模拟生产线由六站组成，各站可独立，可容易的连接在起组成条自动加工生产线，。该课题要求设计搬运站，搬运机械手将工件从上料检测站搬至加工站。搬运过程中能实现抓取提升回转下降松开等动作，且动作顺序动作速度可调。用气动驱动，控制......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....各执行机构设计，气动系统设计计算，控制系统设计。技术要求有以下几点.装卸调整方便.结构简单，工作安全可靠.设计合理，尽量使用标准件，以降低制造成本.用对机械手进行控制。总体设计思路.确定总体结构的组成框架及各部分的功能与工作目标。.根据设计任务书的要求，初步计算各工艺参数和结构参数。.设计机体分级部分的结构及主要零件结构。.主要分级结构部分的主要零件强度和刚度，检查其加工工艺性和装配工艺性。.保证与其它部分的接口合理。.根据设计结果，修正设计参数。.课题国内外发展现状国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势.工业机器人性能不断提高高速度高精度高可靠性便于操作和维修，而单机价格不断下降，平均单机价格从年的.万美元降至年的万美元。.机械结构向模块化可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机减速机检测系统三位体化由关节模块连杆模块用重组方式构造机器人整机国外已有模块化装配机器人产品问市。.工业机器人控制系统向基于机的开放型控制器方向发展，便于标准化网络化器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构大大提高了系统的可靠性易操作性和可维修性。......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....除采用传统的位置速度加速度等传感器外，装配焊接机器人还应用了视觉力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉声觉力觉触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。.虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。.当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系统，使智能机器人走出实验室进入实用化阶段。美国发射到火星上的“索杰纳”机器人就是这种系统成功应用的最著名实例。.机器人化机械开始兴起。从年美国开发出“虚拟轴机床”以来，这种新型装置已成为国际研究的热点之，纷纷探索开拓其实际应用的领域。我国的工业机器人从年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”“八五”科技攻关，目前己基本掌握了机器人操作机的设计制造技术控制系统硬件和软件设计技术运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....弧焊机器人己应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，如可靠性低于国外产品机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距在应用规模上，我国己安装的国产工业机器人约台，约占全球已安装台数的万分之四。以上原因主要是没有形成机器人产业，当前我国的机器人生产都是应用户的要求，“客户，次重新设计”，品种规格多批量小零部件通用化程度低供货周期长成本也不低，而且质量可靠性不稳定。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化通用化模块化设计，积极推进产业化进程.我国的智能机器人和特种机器人在计划的支持下，也取得了不少成果。其中最为突出的是水下机器人，水下无缆机器人的成果居世界领先水平，还开发出直接遥控机器人双臂协调控制机器人爬壁机器人管道机器人等机种在机器人视觉力觉触觉声觉等基础技术的开发应用上开展了不少工作，有了定的发展基础。但是在多传感器信息融合控制技术遥控加局部自主系统遥控机器人智能装配机器人机器人化机械等的开发应用方面则刚刚起步......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....需要在原有成绩的基础上，有重点地系统攻关，才能形成系统配套可供实用的技术和产品，以期在“十五”后期立于世界先进行列之中。第二章总体方案确定.总体方案论证机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等所组成。对气动机械手的基本要求是能快速准确地拾放和搬运物件，这就要求它们具有高精度快速反应定的承载能力足够的工作空间和灵活的自由度及在任意位置都能自动定位等特性。设计气动机械手的原则是充分分析作业对象工件的作业技术要求，拟定最合理的作业工序和工艺，并满足系统功能要求和环境条件明确工件的结构形状和材料特性，定位精度要求，抓取搬运时的受力特性尺寸和质量参数等，从而进步确定对机械手结构及运行控制的要求尽量选用定型的标准件，简化设计制造过程，兼顾通用性和专用性，并能实现柔性转换和编程控制.本次设计的机械手是通用气动机械手，是种适合于小批生产的可以变动作程序的自动搬运或操作设备生产场合。机械手手臂结构方案设计按照抓取工件的要求，本机械手的手臂有四个自由度，即手臂的夹紧左右回转左右伸缩和升降运动。手臂的回转和升降运动是通过立柱来实现的......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....手臂的各种运动由气缸来实现机械手驱动方案设计气压传动的优点.对于传动形式而言，气缸作为线性驱动器可在空间的任意位置组建它所需的运动轨迹，安装维护简单．工作介质是取之不尽用之不竭的空气，空气本身不花钱。排气处理简单，不污染环境，成本低。压力等级低，使用安全.气缸动作速度般为，比液压和电气方式的动作速度快，其间，通过单向节流阀，可使气缸速度无级调节.可靠性高，使用寿命长。电器元件的有效动作数约为数百万次，而进口的般电磁阀的寿命大于万次，小型阀超过亿次．利用空气的可压缩性，可储存能量，实现集中供气.全气动控制具有防火防爆耐潮的能力。与液压方式相比，气动方式可在高温场合使用.由于空气损失小，压缩空气可集中供应，远距离输送。根据以上优点可知道气压传动系统的动作迅速，反应灵敏，阻力损失和泄漏较小，成本低廉因此本机械手采用气压传动方式。机械手控制方案设计综合分析机械手的动作要求，在机械手中需要完成的控制功能较多，控制精度较高，运算速度较快且具有数据处理能力，并考虑整个系统的经济和技术指标，由于的输出电流较小，需要用功率模块来控制比例液压阀......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....其功能和指令系统都能满足对该机械手的控制要求。控制按钮各处的行程开关及压力继电器等开关量信号直接与的输入端子相连，的开关量输出端子直接与各个电磁阀相连，用上所带的电源或外接电源驱动，采用编程软件．版进行编程和运行监控。机械手主要参数.主参数机械手的最大抓重是其规格的主参数，本设计机械手最大抓重以为数最多。故该机械手主参数定为。.基本参数运动速度是机械手主要的基本参数。操作节拍对机械手速度提出了要求，设计速度过低限制了它的使用范围。而影响机械手动作快慢的主要因素是手臂回转的速度。该机械手最大升降速度设计为，最大回转速度设计为。平均升降速度为，平均回转速度为。机械手的技术参数列表.设计技术参数抓重公斤夹持式手部自由度数个自由度最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数夹紧行程夹紧速度升降行程升降速度回转范围回转速度.手指夹持范围塑料.定位方式行程开关.定位精度士缓冲方式液压缓冲器.驱动方式气压传动.控制方式点位程序控制采用第三章机械手总体结构设计.动作工况与分析气动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质源极为方便，输出力小......”。