（优秀毕业全套设计）自行走式物料搬运机器人结构设计（整套下载）㊣精品文档值得下载

《（优秀毕业全套设计）自行走式物料搬运机器人结构设计（整套下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....手部主轴最大径此轴所受的最大扭矩代入数据，得.水平面内垂直面内支反力水平面内弯矩垂直面内弯矩计算弯矩.查机械设计教材对于脉动变化的转矩.由机械设计教材表,查得号钢调质处理后,抗拉强度极限,弯曲疲劳强度极限,剪切疲劳极限,许用弯曲应力按弯扭合成强度计算.轴的危险截面在弯矩最大处和周径最小处或弯矩较大和轴径较小有键槽处,综合分析此高速轴的危险截面在计算弯矩最大处。因为,所以手部主轴安全。图.主轴受力分析与弯矩图.驱动方式机器人常用的驱动方式有液压驱动气压驱动和电机驱动三种类型。这三种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表表三种驱动方式的特点对照内容驱动方式液压驱动气动驱动电机驱动输出功率很大，压力范围为大，压力范围为，最大可达较大控制性能利用液体的不可压缩性，控制精度较高，输出功率大，可无级调速，反应灵敏，可实现连续轨迹控制气体压缩性大，精度低，阻尼效果差，低速不易控制，难以实现高速高精度的连续轨迹控制控制精度高，功率较大，能精确定位，反应灵敏......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....底座的旋转以及底座上部上下伸缩，手臂的前后伸缩和手部的夹紧与放松。最底部的轮子是用来使机器人能够在有效的工作范围内进行移动，以便能够得到更大的工作空间，更有利于物料的搬运。它的移动主要是前后移动，使机器人能将物料搬运到更远的位置。表示的是底座，主要是控制机器人上半部的旋转，包括机械手，手臂，它是通过底座里的电机旋转，带到齿轮轴套，它与主轴齿轮啮合，进而使主轴旋转，在底座上方里，通过齿轮传动带动腰部旋转，与手臂已经连接固定，使其带动，手臂，手部同步旋转。中通过电机二联接个小齿轮，与其内部的长轴啮合，当电机二运行时，通过使长轴进行上下运动。手臂中有电机三，当电机三运转时，使其内部的轴旋转，然后通过丝杠传动原理，让轴进行左右伸缩，轴与手部连接，所以就使手部到达的左右伸缩的目的。手部里有电机四，它也是通过丝杠原理让手部进行夹紧与放松的动作。图.物料搬运机器人结构图.控制方式的选择本次设计物料搬运机器人主要是进行工业生产中物料的搬运，是将工业生产的物料搬运实现自动化......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....应保证工件的准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。应具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求具有足够的强度和刚度以防止折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻。应考虑被抓取对象的要求应根据抓取工件的形状抓取部位和抓取数量的不同，来设计和确定手指的形状。手部夹紧力的计算拟定物料搬运机器人手部最大抓取重量为，其夹角为度。根据工作位置和工作环境的需要，最终采用的手部结构如图.所示。图.手部结构简图手指的回转支点到对称中心线的距离毫米。手指的回转支点到抓物点之间的距离毫米工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点连线间的夹角手部机架采用铸钢铸造，其摩擦系数，重力加速度取。夹紧时由力学关系可以得到公式，从而得到夹紧力.所需的驱动力，.代入数据，得夹紧机构采用丝杠传动原理传送夹紧力，拟定丝杠的大径......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....并获得位置资料运输能搬运物料从位置到位置规划路径在离线的状态下，操作者要为机器人在结构化的环境中寻找无碰撞路径避障扩展功能机器人应该具有定的感受适应外界环境变化的能力，尤其是要能检测出明显的障碍物，自动调用避障策略无线通讯有数据传输功能，有效距离米。.传感器系统传感器系统属于机器人控制系统，是整个机器人的感觉器官，负责探测工作环境以及检测机器人自身的运动。传感器系统有能检测机器人运动的传感器和实现机器人可扩展功能所需的传感器。下面主要介绍能实现各种基本作业的传感器行进距离检测编码器，采用积分增量思想，具有较好的短期精度偏转角度检测陀螺，测量旋转角速度，无需外部参考，适于短时间的精确定位起点终点摆放台检测微动开关，反馈是否接触摆放台侧壁信息物料抓取检测微动开关，检测物料是否被有效抓起可扩展功能突出的障碍物检测采用超声波传感器行进路径上有无障碍物可扩展功能运行环境白色引导线检测采用颜色传感器识别白线信息，利用白线导航。......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....履带式为了改善车轮对松软地面和不平坦地面的适应能力，履带式移动机构被广泛采用。履带式移动机构有以下特点支承面积大，接地比压小，适于松软和泥泞地面作业。机动性好，爬坡越沟等性能好。履带不易打滑，牵引附着能力好。履带运动方式在不平地面上的机动性很差，转弯不便，转向时能耗较大。足式足式行走机器人即所谓的步行机器人。步行机器人不仅能在平地上而且能在凹凸不平的地面上行走跨越障碍上下台阶，具有独特的优越性能。但是，要控制它的步行和不倾倒有很大的难度，目前实现上述功能的机器人很少。四足机器人普遍存在控制复杂和步行速度低步幅小等缺点，实用化的成果则更少。显然，本课题所研究的机器人主要在平面的环境中运行，选用轮式移动载体最为合理，即采用两轮独立驱动的方式，通过控制两个驱动轮的速度，使车体跟踪不同的轨迹曲线。这种结构方式的优点是转向灵活，当两轮速度值相同，方向不同时，车体可以原地回转。.自由度与机器人的运作物料搬运机器人的整体机构如图.所示......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....手部的结构设计概述工业机器人的手又称为末端执行器，它是机器人直接用于抓取和握紧吸附专用工具如喷枪扳手焊具喷头等进行操作的部件。它具有模仿人手动作的功能，并安装于机器人手臂的前端。由于被握工件的形状尺寸重量材质及表面状态等不同，因此工业机器人末端操作器是多种多样的，大致可分为以下几类夹钳式取料手吸附式取料手专用操作器及转换器仿生多指灵巧手本文设计对象为物料搬运机器人，并不需要复杂的多指人工指，只需要设计能从不同角度抓取工件的钳形指。手指是直接与工件接触的部件。手指松开和夹紧工件，是通过手指的张开与闭合来实现的。该设计采用两个手指，其外形如图.所示图.机械手手指形状设计时应考虑的几个问题应具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应有定的开闭角两个手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角保证工件能顺利进入或脱开。若夹持不同直径的工件......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....常见的移动载体有轮式履带式和足式行走机构，此外还有各种轮履跟腿的混合式结构。轮式轮式移动载体直是平坦地面上运动的最有效的工具。它具有能高速稳定移动能量利用效率高机构和控制简单等优点，缺点是移动场所限制在平面上，且般情况下需要定的转弯半径，因而造成灵活性下降。轮式移动载体依据车轮的数量可分为轮轮轮轮及多轮机构。单轮和双轮主要是进行直立稳定移动控制问题的基础研究，而不着眼于移动机器人的实用化问题。从高速移动时加强稳定性的观点出发，多数采用的是四轮机构。五轮以上的机构有较大的稳定性，适合子台阶阶梯或三维弯曲路面等非平地状态的移动。全方位车轮机构是目前常用的轮式机构，具备全方位移动功能，操作灵活，特按照所用轮子的类型和驱动方式，轮式移动载体可分为五大类，即,和其中前面的数字表示移动度，后面的数字表示转向度。轮式机器人在地面上滚动时，会受到非完整约束，这是由轮子的运动本质决定的，即轮子在地面上做无滑动的纯滚动。尽管非完整系统类别与轮式平台的类型有关......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....而且物料不是很复杂，精度不是很高，所以设计的物料搬运机器人采用四个自由度，分别是手臂随着腰部的旋转和上下伸缩进行运动，手臂的左右伸缩和手部的夹紧与放松。此四个自由度可以保证在工业生产中能够将物料搬运到空间的各个位置上。物料搬运机器人的四个自由度可以将夹取的物料搬运到四周的位置上，但为了让它的工作范围扩大，能够减少机器人的投入量，所以我们将它固定在带有轮子的机身上，从而实现其目的。物料搬运机器人的工作过程如下当物料要求从物架上搬运时，机器人通过手臂的伸缩和腰部的旋转调整好位置，手部夹住物料。然后传感器发出信号，通过机器人的底座旋转，腰部伸缩，手臂伸缩将物料搬运到指定的位置，手部松开，将物料放在指定的位置，再回到下个物料的位置，这就完成了个周期。.小结本章主要在分析物料搬运机械人的性能要求和工作特点的基础上，对机器人的机械结构驱动系统和传动方式以及控制系统等问题进行了整体的分析和方案的设计，确定了采用轮式移动载体......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....牙型角为的梯形普通螺纹。弹簧的计算现在通过计算来确定弹簧的旋绕比最大工作负荷工作极限负荷最小工作负荷弹簧要求刚度总圈数有效圈数单圈刚度等系列有弹簧有关的数据来确定弹簧是否合格。弹簧外形如图.所示。图.手部弹簧为了使弹簧能够更可靠的工，弹簧材料必须具有高的弹性极限和疲劳极限，同时应该具有足够的的韧性和塑形，以及良好的可热处理性。查表选用材料碳素弹簧钢丝。弹簧材料的许用应力及必须按照负荷性质来确定。弹簧按负荷性质分为三类Ⅰ类受变负荷作用，次数在此以上的弹簧Ⅱ类受变负荷作用，次数在次或冲击负荷的弹簧Ⅲ类受变负荷作用，次数在次以下的弹簧。旋绕比或指弹簧指数.式中中径弹簧丝的直径查表，得，最大工作负荷，单位，.式中曲度系数，由表查得.，代入数据得，工作极限负荷，.式中初应力代入数据的，最小工作负荷.即弹簧要求刚度，单位为.式中弹簧的长度，代入数据得，单圈刚度.切变模量，由表取.代入数据得，有效圈数，.即.手部主轴的校核计算手部主轴示意图图......”。