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《（优秀毕业全套设计）自动上下料机械手毕业设计（整套下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....驱动力通过连杆机构产生的驱动力因为所以则当手臂处在水平位置即为驱动力矩时因为由于手臂与支柱连轴有振动轴承，摩擦力矩较小所以验证油缸是否满足要求，满足上仰条件，出于时.选取.，所以整理得到，则。液压缸壁和外径计算.高强度铸铁，液压缸为平底缸差，其厚度按强度要求计算无孔时.取液压缸工作行程的确定由则则由表中的系列尺寸查得液压系统设计手册则活塞杆活塞杆的稳定性校核，活塞杆由钢制成。杆长，最大压力设稳定安全系数为，由式.求出.活塞杆两端可简化为铰支座，故，活塞杆横截面为圆形故为，因为，故不能用欧拉公式计算使用直线公式，由表.查得，优化碳钢的由公式.可得可见活塞杆是小柔度变压杆，由直线公式求出而，活塞杆的工作安全系数为所以满足要求。.油缸端盖的连接方式及强度计算为保证连接的紧密性，必须规定螺钉的间距，进而决定螺钉的数目。缸的端为缸体与缸盖铸造成体，另端缸体与缸盖采用螺钉连接。缸盖螺钉的计算为保证连接的紧密性，必须规定螺钉的间距，进而决定螺钉的数目在这种连接中......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....先设定中两个取，又因为，则，去顶回转油缸工作压力.由于系统工作压力远远大于此压力，因此回转油缸的工作压力足以克服摩擦力。腕部摆动油缸设计偏离重心的计算及图.腕部摆动油缸设计尺寸图估计克服重心偏置所需的力矩克服摩擦所需力矩.克服运动惯性所需的力矩.设,•则摆动所需的驱动力矩.•确定转轴的最小直径抗拒剖面摸量所需驱动力矩.取所以机械手的摆动采用单叶片回转油缸，定片与缸体固连，动片与转轴固连，当两油口分别进出油时，动片带动转轴转动达到腕部摆动目的。.又因为取，所以，所以，确定回转油缸工作压力.由于系统工作压力远远大于此压力，因此该缸的工作压力足以克服摩擦力。选键并校核强度转轴直径,由选键为转轴直径,由选键为键校核如下公式，接触面的高度取接方式静连接，轻微冲击，查得所以满足要求.臂部计算与分析臂部设计的基本要求手臂部件是机械手的主要执行部件......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....般时根据生产节拍的要求来决定。在般情况，手臂回转俯仰均要求均速运动，和为常数，但在手臂的启动和终止瞬间，运动是变化的，为了减少冲击，要求启动时间的加速度和终止前的加速度不能太大，否则引起冲击和振动。对于告诉运动的机械手，其最大移动速度设计在，最大回转角速度设计在内，在大部分行程距离上平均移动速度为内，平均回转角速度为内。为减少转动惯量的措施减少手臂运动件的重量，采用铝合金等轻质高强度材料。减少手臂运动件的尺寸轮廓。减少回转半径，在安排机械手动作顺序时，先缩后回转或先回转后伸，尽可能在前伸位置下进行回转动作，并且驱动系统中设有缓冲装置。.手臂动作应灵活为减少手臂运动件之间的摩擦阻力，尽可能用滑动摩擦代替滑动摩擦。对于悬臂式的机械手，其传动件，导向件和定位件布置应合理，使手臂运动过程尽可能平衡，以减少对升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生“卡死”的现象自锁现象。为此，必须计算使之满足不自锁的条件。计算零件重量，可分解为规则的体形进行计算......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....，为.，为.。又因为.根据液压系统设计手册表，将液压缸内径圆整为标准系列直径,活塞杆直径按.及表活塞直径系列取。按工作要求夹紧力为个夹紧缸提供，考虑到夹紧力的稳定性。夹紧缸的工作压力应大于复位弹簧的弹力。又因为进油缸在有杆腔，则其有效工作面积.液压缸壁厚和外径计算，为最大工作压力的.倍，.。高强度铸铁，液压缸工作行程的确定，并参照表中的系列尺寸选取标准值。缸盖厚度的确定般液压缸为平底缸盖，其有效厚度按强度要求计算。.现取。活塞的宽度般取.。夹紧缸弹簧的确定。弹簧工作载荷最大轴直径最小筒直径弹簧刚度查机械设计手册表.圆柱螺旋压缩弹簧的尺寸及参数得材料直径.,弹簧中径,节距单圈弹簧工作极限载荷下变形量为.，单圈弹簧刚度。.曲度系数.，弹簧材料的剪切弹性模量，钢材,则活塞缸总长。.腕部计算与分析腕部设计的基本要求手腕部件置于手部和臂部之间，它的作用主要是在臂部运动的基础上进步改变或调整手部在空间的方位，以扩大机械手的动作范围......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....手部重量，手腕转动件重量.克服由于重心偏置所引起的力矩式中工件重心到手腕回转轴线的垂直距离.克服启动惯性，所需的力矩启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角加速度及启动所用的角速度.式中工件对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转部分对手腕回转轴线的转动惯量手腕回转过程的角加速启动过程所转过的角度度手腕回转所需要的驱动力矩应当等于上述三项之和。.因为手腕回转部分的转动惯量不是很大，手腕起动过程所产生的转动力矩也不大，为了简化计算，可以将计算，适当放大，而省略掉，这时设手指，手指驱动油缸及回转油缸转动件为个等效圆柱体直径，则.。摩擦阻力矩.设起动过程所转过的角度,等速转动角速度计算求查型钢表有代入•确定转轴的最小尺寸，抗扭剖面模量，查得取转轴直径。.回转油缸所产生的驱动力矩计算回转油缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩，机械手的手腕回转运动所采用的单叶片回转油缸，定片与缸体固连，动片与转轴固连，当,口分别进出油时，动片带动转轴回转达到手腕回转目的。......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....这样既提高了手臂的刚度，又大大减轻了手臂的自重，而且空心的内部还可以布置驱动装置，传动机构以及管道，有利于结构的紧凑，外形整齐。高支承刚度和选择支承间的距离臂部和机身的变形量不仅与本身刚度有关，而且同支撑的刚度和支撑件间距离有很大关系，要提高刚度，除从支座的结构形状，底板的刚度以及支座与底版的连接刚度等方面考虑外，特别注意提高配合面间的接触刚度。合理布置作用力的位置和方向在结构设计时，应结合具体受力情况，设法使各作用力的变形相互抵消。设计臂部时，元件越多，间隙越大，刚性就越低，因此应尽可能使结构简单，要全面分析各尺寸链，在要求高的部位合理，确定调整补偿环节，以及减少重要不见的间隙，从而提高刚度。水平放置的手臂，要增加导向杆的刚度，同时提高其配合精度和相对位置精度，使导向杆承受部分或者大部分自重。提高活塞和刚体内径配合精度，以提高手臂俯仰的刚度。.臂部运动速度要高，惯性要小机械手臂的运动速度是机械手主要参数之......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....手腕具有独立的自由度，此设计手腕有绕轴转动和沿轴左右摆动两个自由度。手腕回转运动机构为回转油缸，摆动也采用回转油缸。他的结构紧凑，灵活，自由度符合设计要求，它要求严格密封才能保证稳定的输出转矩。.腕部处于臂部的前端，它连同手部的动静载荷均由臂部承受。腕部的结构重量和动力载荷直接影响着臂部的结构重量和运动性能。因此在腕部设计时，必须力求结构紧凑，重量轻。.腕部作为机械手的执行机构，又承担联接和支承作用，除了保证力和运动的要求以及具有足够的强度和刚度外还应综合考虑合理布局腕部和手部的连接腕部自由度的检测和位置检测管线布置以及润滑维修调整等问题。.腕部设计应充分估计环境对腕部的不良影响如热膨胀，压力油的粘度和燃点，有关材料及电控电测元件的耐热性等问题。腕部回转力矩的计算腕部回转时，需要克服以下几种阻力.腕部回转支承处的摩擦力矩从图.可知轴承直径式中轴承处支反力可静力学平衡方程求得。轴承的摩擦系数，对于滚动轴承为简化计算取图......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....并带动它们作空间转动。臂部运动的目的把手部送到空间范围内的任意点。因此，臂部具有两个自由度才能满足基本要求即手臂，左右回转和俯仰运动。手臂的各种运动由油缸驱动和各种传动机构来实现，从背部的受力情况分析，它在工作中既直接承受腕部，手部和工件的静动载荷，而且自身运动又较多，故受力复杂。因而，它的结构，工作范围，灵活性以及抓重大小和定位精度等都直接影响机械手的工作性能。机身是固定的，它直接承受和传动手臂的部件，实现臂部的回转等运动。臂部要实现所要求的运动，需满足下列各项基本要求.机械手臂式机身的承载机械手臂式机身的承载能力，取决于其刚度，结构上采用水平悬伸梁形式。显然，伸缩臂杆的悬伸长度愈大，则刚度逾差，而且其刚度随支臂杆的伸缩不断变化，对于机械手的运动性能，位置精度和负荷能力等影响很大。为可提高刚度，尽量缩短臂杆的悬伸长度，还应注意根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸臂部和机身既受弯曲而且不仅是个方向的弯曲也受扭转，应选用抗弯和抗扭刚度较高的截面形状......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....求出重心至回转轴线的距离。求重心位置并计算偏重力臂计算偏重力矩位置精度要高般说来，直角和圆柱坐标式机械手位置精度教高关节式机械手的位置最难控制，精度差在手册上加设定位装置和自检测机构，能较好的控制位置精度，检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动，啮合件的间隙。除此之外，要求机械手同用性要好，能适合做种作业的要求工艺性要好，便于加工和安装用于热加工的机械手，还要考虑隔热，冷却用于作业区粉尘大的机械手，还要设置防尘装置等。手臂的设计计算通常先进行粗略的估算，根据运动参数初步确定有关机构的主要尺寸，在进行校核计算，修正设计。为了便于进行液压机械手的设计计算，分别俯仰缸回转油缸的设计叙述如下.小臂设计设小臂,则则手臂总重，.俯仰缸的设计计算图.仰俯缸的设计尺寸图设当手臂处在仰角为的位置时，驱动力通过连杆机构产生的驱动力矩为因为，又因为而油缸的工作压力油缸内径活塞缸与缸径，活塞杆与端差的密封装置处的摩擦阻力通油箱，......”。