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《（答辩稿）移动机器人结构设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....使得对它的研究在世界各地受到普遍关注。移动机器人按照移动方式可分为轮式，履带式，腿式，其中轮式具有结构简单活动灵活等优点。移动机器人的机构直接影响机器人运动的稳定性和控制器的复杂程度。目前广泛使用的轮式按照移动特性又可将移动机器人分为非全方位和全方位两种。在平面上移动的物体可以实现前后，左右和自传三个自由度的运动称为全方位移动机器人，其不仅可以再任意方向上移动，并且保持本姿态不变，实现全方位的移动的功能也可以改变机体方位。这种特性使得轮式移动的路径规划，轨迹跟踪等问题变得相对简单......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....早在六十年代就已经开始了移动机器人的研究。关于移动机器人的研究涉及到许多方面。首先要考虑到移动方式，轮式，履带式，腿式的。其次考虑驱动器的控制，以使机器人达到期望的行为。第三必须考虑到导航或者路径规划，路径有更多的方面考虑，如传感融合，特征提取，避碰及环境映射。因此移动机器人是个集环境感知动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能与体的综合系统。对移动机器人的研究提出了许多新的挑战或挑战性的理论与工程技术课题，引起越来越多的专家技术人的兴趣......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....挪动,机器人,结构设计,毕业设计,全套,图纸移动机器人是种由传感器自主控制的移动载体组成的机器人系统。移动机器人具有移动功能，在代替人从事危险恶劣如辐射有毒等环境下作业和人所不及的如宇宙空间水下作业环境方面，比般机器人有更大的机动性，灵活性。随着机器人技术在外星探索野外考察军事安全等全新的领域得到日益广泛的采用，机器人技术由室内走向室外，由固定人工的环境走向移动非人工的环境。本课题是机器人设计的基本环节，能够为后续关于机器人的研究提供有价值的平台参考和有用的思路......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....•已知条件载荷较稳定，故取齿向载荷分布系数，使用系数.，由于转速不高，冲击不太大，可选取动载荷系数.，则.确定弹性影响系数因选用铸锡磷青铜蜗杆个刚蜗杆相配，故确定接触系数先假设蜗杆分度圆和传动中心距的比值为.。可查的.确定许用接触应力根据蜗轮材料为，可查表得蜗杆的许用应力，应力循环次数寿命系数则•计算中心距取中心距因取.，蜗杆分度圆直径，这时.，对应.，因为,所以以上计算结果可用......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....从而确定了四轮式机器人总体结构与参数的研究设计。对四轮式移动机器人的运动学进行了探讨，建立了运动学模型。在建立运动学模型的基础上对机器人的基本运动方式进行了分析，并推到计算出其动力学模型。本文了解了基于多传感器的移动机器人的自主控制问题。分析了直流伺服电机的动态特性，为后续的研究提供可靠的参考和依据。关键词轮式移动机器人组成.本课题应达到的要求移动机器人行走机构的总体结构和参数.机器人运动方式的选择.轮式机器人移动能力分析.轮式机器人驱动轮的组成.轮式机器人转向轮的组成.电机的选择......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....模数.直径系数齿顶圆齿根圆﹡分度圆导程角变位系数验算传动比传动比误差蜗轮分度圆直径蜗轮齿顶高蜗轮喉圆直径蜗轮齿根高蜗轮齿根直径蜗轮咽喉母圆直径外圆直径蜗轮齿宽校核齿根弯曲强度根据，螺旋角系数.许用弯曲应力.从机械设计课程设计中表查得由制造的基本许用弯曲应力为。寿命系数齿根弯曲疲劳应力所以弯曲强度是满足的。验算效率已知与相对滑动速度相关从机械设计课程设计表中用插值法查得.代入式中得，大于估计值，因此不用重算。精度等级公差和表面粗糙度的确定通用减速器的蜗杆传动精度等级公差范围级用机械减速器......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....通过本次毕业设计，培养学生综合应用机械设计机械原理理论力学大学物理，机械制造装备设计传感器应用的能力强调设计的实用性结构的简单便捷性。同时也培养了我们独立思考分析问题解决问题的能力，为今后机械设计和适应工作岗位打下了坚实的基础。.国内外的发展概况国内外发展概况移动机器人的研究始于上世纪年代末期，随着计算机技术传感器技术以及信息处理技术的发展，移动机器人已被广泛应用于工业农业医疗保安巡逻等行业。机器人技术的发展，它应该说是个科学技术发展共同的个综合性的结果，也同时......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....减速机构的设计蜗轮蜗杆减速机构电机参数的确定计算传动装置的运动和动力参数蜗轮蜗杆设计计算蜗轮轴的设计初选滚动轴承蜗杆轴的结构设计.机器人的电源供应.车轮及轮毂移动机器人的运动学模型.机器人的运动学分析.两种运动规划方法分析.仿真实验.结论机器人四轮转向系统的动力学模型.轮子.平台体.小结自主运动控制.控制系统的选用.可行性分析结论与展望.结论.不足之处及未来展望致谢参考文献绪论.本课题的研究内容和意义机器人的应用越来越广泛，几乎渗透到所有领域......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....计算传动比，单机蜗杆传动，传动比都集中在蜗杆上，不需分配传动比。计算传动装置的运动和动力参数蜗杆蜗轮的转速蜗杆转速和电动机的额定转速相同涡轮转速.,车轮的转速和蜗轮的转速相同。功率电机轴输出功率.蜗杆的输入功率.蜗杆的输出功率.蜗轮的输入功率.蜗轮的输出功率.车轮的输入功率.车轮的输出功率.转矩所以.•.•.•.•运动动力参数表格如下表所示表运动力参数参数电动机蜗杆蜗轮车轮转速输入功率.输出功率输出转矩传动比.效率......”。