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《（独家原创）六自由度焊接机器人设计（全套CAD图纸）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....采用所谓“有向变换图”方法有助于列出正确的齐次变换方程表达式。例如，设关节机器人基坐标系与绝对固定参考坐标系的相对关系由变换表示，机器人基坐标系与其端部的工具端坐标系的关系由变换表示，工具端坐标系对绝对固定参考坐标系的位姿可由总变换表示，则相应于该例的有向变换图如图所示，总变换与其他局部变换采取相反箭头形式......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....关节型机器人运动分析.连杆坐标系和连杆参数为了确定机器人各连杆之间相对运动关系,在各连杆上分别固接个坐标系。与基座固接的坐标系记为，与连杆固接的坐标系记为，其轴即第关节轴线。关节型机器人和大多数工业机器人样，后个关节轴线交于点。该点作为连杆坐标系的原点。各连杆个特征参数定义如下.为从到沿测量的距离.为从到绕旋转的角度.为从到沿测量的距离.为从到绕旋转的角度。其中，代表连杆的长度，因此规定，其他参数和的值可正可负......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....方向由关节指向关节。类似地，也可以定义出参考坐标系和。接下来，定义广义连杆的个特征参数广义连杆两端关节转轴之间的公共法线距离为连杆的法线长度在垂直于的平面内两端关节轴线投影的夹角为连杆的扭角和两杆公共法线之间在轴上的相对位置差为连杆距离两连杆法线长度与的夹角由方向绕轴逆时针转向方向为连杆夹角。类似地，也可以定义连杆出广义连杆的四个特征参数。使用坐标变换的方法可以从其中个坐标系转换出另个坐标系的位置和姿态。为此......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....如欲求总变换，就将置于等号左边，在等号右边的其他变换为倒序连乘形式，即沿箭头反向环行，最先遇到的变换则最后相乘，反之亦然，而且凡与箭头方向相同者，均采取逆变换形式。因此总变换的齐次变换方程表达式为用同样的规则，不难给出变换齐次变换方程表达式为图广义有向变换图.关节型机器人运动方程关节型机器人由个连杆和个转动关节组成,手爪与连杆固接,基座固定不动,每个关节有个自由度,因此,关节型机器人是自由度的操作臂。基座称为连杆......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“......绕轴旋转角,使轴转到与轴同直线上.沿轴平移距离把移到与同高度上.沿轴平移距离，把连杆的坐标系原点移到上.绕轴旋转角,使转到与同平面内。这种关系可由四个齐次变换矩阵来描述，此关系为式即关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵,利用适当数量的该矩阵乘积,就可以描述具有任意复杂程度的连杆坐标系统之间的变换。例如，连杆基座为连杆关节型机器人的末端即为连杆的坐标系手坐标系......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....采用所谓“有向变换图”方法有助于列出正确的齐次变换方程表达式。例如，设关节机器人基坐标系与绝对固定参考坐标系的相对关系由变换表示，机器人基坐标系与其端部的工具端坐标系的关系由变换表示，工具端坐标系对绝对固定参考坐标系的位姿可由总变换表示，则相应于该例的有向变换图如图所示，总变换与其他局部变换采取相反箭头形式......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....关节和的轴线水平且平行，距离为，关节和的轴线垂直相交，关节和的轴线垂直交错，距离为。.连杆变换矩阵的齐次矩阵式和表所示连杆参数，可求得各连杆变换矩阵如下。在中，的位置应该是系位置矢量元素的位置同理，中的位置也是。各连杆变换矩阵相乘，得机器人的总变换矩阵为式表明，总变换矩阵显然是关节变量的函数。要解出这些关节变量，还需运用变换矩阵连乘方法，先计算下面些中间变换矩阵及其元素的具体结果。式中分别表示，......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....若表示第三个连杆相对于第二个连杆的位置和姿态,则有称这些矩阵的乘积为矩阵,其前置上标若为既以基坐标系为参照,则可略去不写。于是,个关节自由度机器人从手部到基系的总齐次变换矩阵为可以将上述关节系统扩展为具有个关节自由度的系统,其杆件,共个通过关节,共个相连接。个关节机器人从手部到基系的总齐次变换矩阵为.关节型机器人的广义连杆变换齐次矩阵从最般的情况来考虑,可以设想关节型机器人是由系列具有空间弯曲轴线的杆件即广义连杆连接在起构成的......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....连杆与基座由关节相连接连杆与连杆通过关节相连接为了导出形式较简单的关节型机器人末端手部位姿矩阵即运动方程,各坐标系方位的设置显然是很重要的。为此，在设置坐标系时应注意以下各点.使关节型机器人处于初始位姿即操作零位,由基座开始先设立固定的基坐标系,其轴的正向最好与重力加速度反向,原点在第关节轴线上,位于操作机工作空间的对称平面内.尽量使与同向，与在方向同“高”，否则关节变量要加初始值.末端手部坐标系的原点最好选在“手”心点上......”。