1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....为防止断电时工件从机械手抓中掉出，必须使电磁阀在断电时压力油从左通路进入夹紧缸左腔，使机械手保持在加紧状态。只有当通电后才松开。升降油缸安装电磁阀，断电时压力油进入下腔，以防止手臂即工件因自重下落。手臂伸缩缸和回转摆动缸属于水平方向的安装，不存在脱落问题。专业机械手不需要经常调整速度，可选择适宜的缸径和流量，从而确定机械手的速度。机械手工作时，多余的压力从溢流阀返回油箱，当机械手不工作时，全部油液会从溢流阀返回油箱，将差生大量热能，使油温升高，油质变坏，致使机械手性能下降。因此，利用二位二通换向阀来控制溢流口与油箱联通或隔断。当机械手各油缸都不工作时，电磁阀通电，使二位二通换向阀打开，时溢流阀与油箱直接联通，油泵供给的油液经溢流阀返回油箱，使油泵卸荷，不致发热。液压系统采用单向节流阀来调节油量，以控制机械手的速度。结论本次毕业设计......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....可近似按下式估算为其中为运载工件时重力方向的最大上升加速度响为重力加速度，。运载时工件最大上升速度。响系统达到最高速度的时间，般选取。方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选择。被抓取工件所受重力。加紧装置的动力源可以是液压或者气动，如图所示，当液压油进入液压缸上部时，活塞往下运动，从而使手抓能够实现张开。由此可以计算出液压缸推力为实际其中为活塞直径为活塞杆直径为驱动压力手抓的原理图分析如下图所示图滑槽杠杆式手部结构受力分析示意图手指销轴杠杆在杠杆的作用下，销轴向上的拉力为，并通过销轴中心点，两手指的滑槽对销轴的反作用力为和，其力的方向垂直于滑槽的中心线和并指向点，交和的延长线于及。手指的回转支点到对称中心线的距离工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角注当驱动力定时，角增大，则握力也随之增大......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....其中工件，抓，臂。所以总的重心位置距回转重心的距离总臂臂抓抓工件工件所以。计算偏重力矩为总偏升降不自锁的条件分析计算如图所示，手臂在总的作用下有顺时针方向倾斜的趋势，而在立柱导套可阻止手臂倾斜。导套对升降立柱的作用力如图示和，根据升降立柱的力平衡条件可得且总，所以总总总所以，为摩擦系数，般为，这里可取则。此式即为升降导向立柱不自锁的条件。，所以在设计中必须考虑立柱导套必须大于。取导套立柱为手臂做升降运动液压缸驱动力的计算驱动力为，则摩惯惯的计算。总惯由要求知，设定启动或者终止术的新发展液压气动与密封金茂青，曲忠萍......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....平面伸缩以及回转运动的机构。掌握了定的机械设计方面的基础，为以后的工作学习创造了定基础。通过本次的毕业设计，把大学里所学的主要的机械专业知识都用到了，把机械制造，液压与气动，材料力学等知识系统的进行了综合运用。提高了我的综合思考能力。本次设计的是轻型平动搬运机械手设计，相对于通用机械手，动作固定，结构简单，同时成本低廉，专用性比较高，可实现车间内的些搬运工作。采用液压传动，液压出力大，且可用电液伺服机构，实现连续控制，使机械手用途更广，定位精度般非常高，在内。该机械手选择配置二指夹持手指，抓取般棒料。必要时可以更换手抓，抓取箱体等。本次设计由于经验知识水平的局限，只对搬运机械手的结构和驱动做了系统的计算设计，设计中没有涉及到机械手的控制问题，对这方面有点模糊。设计难免有不到之处，请老师加以批评指导。致谢在本论文的设计中......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....封志辉多工步搬运机械手的设计机械设计，濮良贵，纪名刚机械设计，第七版北京高等教育出版社，，时间，总近似估算为，将数据带入上式计算的惯摩擦阻力摩的计算。摩取总摩所以，当液压缸向上驱动时，当液压缸向下驱动时，升降液压缸尺寸确定由公式可得升降缸的内径所以，根据表液压缸的内径系列，选取为，根据标准液压缸外径系列查处升降缸外径为。活塞由于需要内部钻孔，所以取。液压回路的设计及分析本设计中，都是采用的液压驱动。具体的液压回路设计如下图所示。图机械手全体液压控制回路示意图选用流量为分的型叶片泵，通过滤油器从油箱中吸取，供应给各缸。在油路上串接单向阀，以防止油液的回流，保证油泵在断电故障时，机械手不会因重力而造成跌落事故。通过溢流阀可以调整油泵的供油压力......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....为防止断电时工件从机械手抓中掉出，必须使电磁阀在断电时压力油从左通路进入夹紧缸左腔，使机械手保持在加紧状态。只有当通电后才松开。升降油缸安装电磁阀，断电时压力油进入下腔，以防止手臂即工件因自重下落。手臂伸缩缸和回转摆动缸属于水平方向的安装，不存在脱落问题。专业机械手不需要经常调整速度，可选择适宜的缸径和流量，从而确定机械手的速度。机械手工作时，多余的压力从溢流阀返回油箱，当机械手不工作时，全部油液会从溢流阀返回油箱，将差生大量热能，使油温升高，油质变坏，致使机械手性能下降。因此，利用二位二通换向阀来控制溢流口与油箱联通或隔断。当机械手各油缸都不工作时，电磁阀通电，使二位二通换向阀打开，时溢流阀与油箱直接联通，油泵供给的油液经溢流阀返回油箱，使油泵卸荷，不致发热。液压系统采用单向节流阀来调节油量，以控制机械手的速度。结论本次毕业设计......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....以及手部结构增大，因此最好。所以，设，机械手达到最高响应时间为，求夹紧力，驱动力和驱动液压缸的尺寸。设，，响因此响所以经查表，设根据公式求出夹紧力经查表可根据驱动力公式得液压缸的理论计算推力的计算值为计算由于实际所采取的液压缸驱动力要大于计算，考虑手爪的机械效率，般取。取，则实际驱动力为计算实际确定液压缸的直径因为实际表液压缸的工作压力作用在活塞上外力液压缸工作压力作用在活塞上外力液压缸工作压力选取活塞杆直径，由表得知液压缸工作压力为，选择液压缸工作压力。所以实际表液压缸的内径系列表活塞杆直径系列注括号内的尺寸尽可能不用根据表，液压缸内径系列选取根据表选取手抓夹持范围计算已知手抓张开角为，手抓夹持范围，手指长......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....个排油孔，分别通向回转叶片的两侧来实现叶片回转。回转角度般靠机械挡块来决定，所以在机械手臂回转度处设置个机械挡块，并设置接触开关，可以准确给控制系统发出信号进行控制。机身回转机构的设计计算回转驱动力矩的计算手臂回转液压缸的回转驱动力矩驱，应该与手臂运动时所产生的惯性力矩惯，以及各支撑处摩擦阻力矩摩相平衡。即摩惯驱惯性力矩的计算惯其中，手臂回转部件对其回转中心的转动惯量手臂回转的角速度差启动时所需的时间零件对回转中心的转动惯量零件作为其重心位置的质点对手臂回转中心的转动惯量手臂回转半径重心到回转中心的距离手臂运动的重量计算时，可把形状复杂的零件近似看成圆柱体，则设置启动角度，则启动角速度设置启动时间。取。设回转零件为个半径为，长，重的圆柱形零件。则所以......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....导师严谨的治学态度严于律己宽以待人的做人风范是本人终身学习的榜样。在毕业设计的整个过程中，牛爱青老师直给予了悉心的指导与帮助。我在她的教导下取得了很大的进步，在此表示由衷的感谢,在进行机械手机械结构设计过程当中，对这四年来给予了我各方面极大支持及鼓励机电学院老师表示感谢。最后向其他关心我支持我的老师朋友同班同学并表示感谢。参考文献刘明保，吕春红等机械手的组成机构及技术指标的确定河南高等专科学校学报，李超，气动通用上下料机械手的研究与开发陕西科技大学，陆祥生，杨绣莲机械手中国铁道出版社，张建民工业机械人北京北京理工大学出版社，李允文工业机械手设计机械工业出版社，蔡自兴机械人学的发展趋势和发展战略机械人技术周洪气动性力产生的载荷，以便工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按公式计算式中安全系数，通常工作情况系数......”。