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等效串联运动链扭转系统是一个系统结构,并且可以相对于待表达到本地帧B-xyz和给定为()其中,(l,m,n)和(l,m,-n研究,避免求解雅可比矩阵复杂性典型方法仍然很少。
本文提出了一种有四个相同链腿新型空间三自由度并联机器人。
每个链腿由一个对称球形自由度联动和连接底座和平台个自由度联动转动关节组成。
在等价螺旋系统[-]方面广义运动副[]概念被用来调查由链腿施加在平台上约束力。
考虑到机械手几何特征,该机械手奇异标准是基于约束相关派生出来[-],强调了现有单数约束构造条件。
新型三自由度并联机器人结构新型并联机器人[]