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《（答辩稿）壁面爬行机械手结构设计（CAD图纸+DOC论文）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....它对抓取各种形状的工件具有较大的适应性，可以抓取轴盘套类零件。般情况下，多采用两个手指。驱动装置为传动机构提供动力，驱动源有液压的气动的和电动的等几种形式。常见的传动机构往往通过滑槽斜楔齿轮齿条连杆机构实现夹紧或放松。夹钳式手指般分为平移型和回转型。平移型手指的张开闭合靠手指的平行移动，适合夹持平板方料。但这种手指结构比较复杂体积大，要求加工精度高。回转型手指的张开闭合靠手指根部以枢轴支点为中心的回转运动来完成。枢轴支点为个的，称为单支点回转型，为两个的，称为双支点回转型。这种手指结构简单，形状小巧，但夹持不同工件会产生夹持定位偏差。.手部设计基本要求......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....机械手整体结构及工作方式说明机械手三维图如图.所示。灰色部分为运载小车。两个绿色的部分为小臂和大臂与小车相连的是大臂，与手爪相连的是小臂大臂和小车相连部分装了个紫色的电机，它是大臂旋转的动力源机构第个自由度大臂和小臂相连的部分也装了个紫色的电机，它是小臂旋转的动力源机构第二个自由度小臂和手爪连接部分的那个紫色的电机是手腕的动力源机构第三个自由度底部透明部分为齿轮室，它有两个作用第，保护齿轮正常运转第二，齿轮室的侧壁上面开有小孔，用来和连接板相连紫色部分为手爪电机，是手爪的动力源下方有两个齿轮是配合在起的蓝色部分为丝杆，土黄色部分为推杆和拉杆灰色部分为丝杆螺套......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....然后计算所需数据，选择合适的传动方式驱动方式以及连接方式。从而完成机械手整体的设计，以达到设计要求。关键词驱动方式传动方式机械录绪论.前言和意义.工业机械手的简史.国内外研究现状和趋势国外发展现状和趋势.本课题背景研究意义总体结构.坐标型式.驱动形式的选择手爪设计.手部设计基本要求.典型的手部结构.机械手手爪的设计计算选择手爪的类型及夹紧装置手爪夹持范围计算滑动丝杠设计直齿轮设计电机选型臂部及腕部设计结论参考文献致谢毕业设计论文知识产权声明毕业设计论文独创性声明绪论.前言和意义机械手是在自动化生产过程中使用的种具有抓取和移动工件功能的自动化装置......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....以利于减轻手臂的负载。.壁面爬行机械手结构设计摘要爬行,机械手,结构设计,毕业设计,全套,图纸,下载壁面爬行机械手结构设计摘要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在定程度上反映了个国家工业自动化的水平，同时机械手可以代替人工在特殊环境工作，以完成复杂环境的工作要求。目前，工业机器人主要承担着焊接喷涂搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作。本文将设计台四自由度的工业机械手，用于在核废液储蓄罐内送取焊缝检测器。首先......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....再根据实际应用情况进行具体设计处理。人臂的肩肘和腕关节共有六个自由度，其中大臂和腕部能做两个方向的摆动，小臂能做个方向的摆动和有限的转动。本设计引入运载车，以使机械手能在罐内移动，可以省略其肩部和腕部的横向移动运动，故本设计只需四个自由度即可，满足课题要求。机械手工作方式如图.所示。图.机械手工作方式示意图.本机械手设计参数夹持对象焊缝检测器，形状为矩形。检测器最小尺寸重量.检测器最大尺寸重量.机械手类型关节坐标式机械手总高机械手最大回转角度机械手自由度自由度.机械手结构原理本机械手原理简图如图.所示图......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....劳动强度大生产效率低。为了提高生产加工的工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代自动化大生产,针对具体生产工艺,利用机器人技术，设计用台装卸机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年的所学知识进行整合，完成个特定功能特殊要求的上下料机械手的设计，能够比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平，实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，能够实现理论和实践的有机结合。核工业用壁面爬行遥控检测机器人的主要作用是用于核废液对储蓄罐的腐蚀情况。它在放射性环境中工作......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....机械手能代替人类完成危险重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运装卸，特别是在自动化数控机床组合机床上使用更普遍。它适应于中小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计是非常有意义的。目前......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....把丝杆和推杆连接起来第二，丝杆转动时，会带动丝杆螺套在竖直方向运动，因为丝杆螺套与推杆是固定在起的，这时候就会带动推杆进行竖直方向的运动，从而使推杆上方连接的两个拉杆开合黑色部分为工作块，其上装有红色的橡胶夹块，它们会在拉杆的作用下进行水平方向的移动，从而完成对实物的夹持图.机械手三维图手爪设计手部亦称抓取机构是用来直接握持工件的部件，由于被握持工件的形状尺寸大小重量材料性能表面状况等的不同，所以工业机械手的手部结构多种多样，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而定的。归结起来，常用的手部，按其握持工件的原理，大致可分成夹持和吸附两大类......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....手指握力加紧力大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济，甚至会损坏夹持物力量过小则夹持不住或产生松动脱落。在确定握力时，除考虑夹持物重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和震动，以保证夹持安全可靠。面对手部驱动装置来说，应有足够的驱动力。应当指出，由于机构传力比不同，在定的夹持力条件下，不同的传动机构所需驱动力的大小是不同的。.手指应具有定的张开范围，手指应该具有足够的开闭角度手指从张开到闭合绕支点所转过的角度或开闭距离对平移型手指从张开到闭合的直线距离，以便于抓取或退出工件。.要求结构紧凑重量轻效率高，在保证本身刚度强度的前提下......”。