通用液压机械手的设计摘要的正常使用。

因此，为了保证机械手液压系统的工作性能，在各油缸的相对运动表面和固定连接的表面进行密封，以防压力油液从高压油腔泄漏到低压油腔，或泄漏到缸体外面。

目前机械手液压系统使用的密封件，大多采用耐油橡胶制成的各种形式的密封圈。

作为动密封即运动部分的密封或静密封即静止部分的密封，以保证配合面的密封性。

密封圈在配合面间的密封作用，主要是借安装时的预压力和在工作时由于油液压力的作用，使密封圈产生变形并压紧密封表面来达到的。

密封圈具有制造容易，使用方便，密封可靠，并能在温度变化范围较大及各种油液压力下可靠地工作，结构简单紧凑，无需调整等系列优点，所以获得广泛的应用。

在液压机械手上常用的密封固有形圆形形形和矩形等几种。

形形形密封圈均已标准化，可按标准选用。

矩形密封圈主要用于回转油缸的动片与缸壁间的密封，它是非标准的，要根据具体使用条件进行设计与制造。

活塞式油缸的泄漏与密封对于实现往复直线运动的活塞油缸来说，其泄漏主要是活塞与缸壁处的内泄漏及活塞杆与缸盖处的外泄漏．引起泄漏的主要原因是加工精度和滑动面光洁度不高，以及密封装置不良所致。

因此，根据油缸的工作压力．选择密封可靠磨损小摩擦阻力小维护简单成本低廉的密封转置是很重要的。

对于活塞油缸的静密封，主要采用形密封圈，其动密封常采用形形形等密封圈。

.形密封圈形密封圈具有结构简单，密封性能良好，摩擦力小，装置形圈的沟槽尺寸小并易于制造等优点。

它既可以用外径或内径密封，也可以用端面密封。

形圈的形状和它在沟槽中的情况如图所示，图中尺寸为形圈转配后的预压缩量，这样可以保证间隙处密封严密。

形密封圈的预压缩量的正确选择很重要。

用于静密封时，预压缩量为为形圈的橡胶圆条的直径，用于往复运动密封时，预压缩量为用于回转运动密封时，预压缩量为。

图形密封圈及在沟槽中的情况图图形密封圈示意图为了保证密封性能．安装形密封圈的沟槽尺寸和表面光洁度应符合要求，可查阅“机械没计手册”。

使用形圈密封的相对运动的配合表面，般是尺寸精度为Ⅲ级，表面光洁度为，而沟槽内部表面的光洁度为。

形密封圈制正沟槽中，因受油压作用而变形．并胀紧沟槽和间隙，从而起到密封作用，因此它的密封性能随压力的增加而提高。

但是．当压力过高或沟槽尺寸选择不当时，密封圈很容易被挤出沟槽而造成剧烈磨损。

为克服这个缺点，当油缸油液压力大与时，要在形密封圈侧面放置挡圈，在压力低于时，般不加挡圈。

．形密封圈形密封圈由夹布橡胶制成。

图所示为形密封圈的形状，通常由三个环支承环，密封环．压坏叠在起成组使用。

当油缸的工作压力小于时，用组形圈就有足够的密封性。

当压力提高时，可增加密封环数量，以加长密封长度。

形密封圈般用于活塞与缸体活塞杆与缸盖间的密封。

安装时要注意方向，使压力油腔的油液压力能使两唇边张开，即支承环必需面对压力油方向。

由干形密封圈拨触面较长。

密封性好，但摩擦力较大，所以在栘动速度不高的油缸中应用较多。

图形密封圈及其安装情况图形密封圈形密封圈的形状如图所示，图中尺寸和是形密封圈的公称内径和公称外径。

形密封圈在工作时，压力油液把形圈的唇边紧紧压在相对运动的两配合面上，并随着油液压力的增高而提高密封能力，并能补偿磨损的影响，所以装配时唇边要面对压力油腔。

形密封圈摩擦力较小，在运动速度较高，工作压力小于的活塞油缸中常有应用。

在般情况下，形圈可直接装入沟槽内即可起密封作用，但在压力变动较大，滑动速度较高的地方，要使用支承环以固定密封圈，如图所示。

支承环的主要尺寸如图所示。

对于活塞油缸，除了采用上述密封圈进行密封防止泄漏外，还要求油缸和活塞杆的轴线弯曲度，在毫米长度上应不大于。

油缸安装端面对轴线或活塞安装端面对活塞杆轴线的不垂直度．在直径上应不大于。

回转油缸的泄漏与密封有的液压机械手的手臂和手腕回转运动采用回转油缸来实现。

由于动片和缸体动片和输出轴动片端面和缸盖之间的间隙不易保证，易引起较大的泄漏，使油液压力降低，减小了输出扭矩，达不到设计要求，影响机械手的正常的回转运动，为减少泄漏，除严格控制相对运动表面的配合间隙外，主要的还是采用密封装置进行密封。

当回转油缸的动片与输出轴或缸壁用螺钉联接时，要对动片的三个相对运动表面和个固定联接表面均进行密封，即需要在矩形动片的四周进行密封，这比圆周密封要困难的多，没有标准密封圈可供选用，若进行设计制造，需有个生产周期和相应的设备。

现将实践中有关回转油缸的密封经验，简介几例。

.圆截面矩形密封圈密封图所示，为“加工中心”上的换刀机械手采用的回转油缸结构图。

其密封装置采用圆形截面的密封圈，嵌在动片的四

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