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《（图纸+论文）移动机器人机械臂结构设计（全套完整）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....这些非制造业包括航天海洋军事建筑医疗护理服务农林办公自动化和灾害救护等，如飞行机器人海难救援机器人化肥和农药喷撒空中机器人护理机器人等。近年来，对移动机器人的研究受到重视，仿照生物的功能而发明的各种移动机器人越来越多，小到娱乐机器人玩具家用服务机器人，大到工程探险反恐防爆军事侦察机器人等。相应地，这些领域对所应用的移动机器人系统也提出了更高的要求，特别是在机器人的运动速度灵活性自主性作业能力等方面的要求越来越高。因此，无论是在制造业还是在非制造业，具有智能特性的自主式移动机器人成为了国内外研究的热点。历史上切高新技术无不首先应用于军事领域，移动机器人机械臂也不例外。随着二十世纪末的几场局部战争和二十世纪初期席卷全球的反恐战争进程，特种战争以及城市战争日益成为战争类型的主角，这转变直接推动了各国地面移动作战平台即军用地面移动机器人的发展。现代战争凸现了局部范围内的信息化，而战场机器人凭借自身的优势特点，已经在本世纪的战争，例如伊拉克战争中成为耀眼的新星......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“......，并且.时，三动杆的灵活性和运动幅度较高，同时，其全局条件数最大，手臂末端的操作速度变形也处于中等范围内。当全局条件数最大时，操作过程中易于实现精度控制。因此，结合三动杆原理，确定机械手的各部分尺寸长度为大臂小臂,手爪。设计该长度还考虑到了机器人的排爆用途，即机械手必须能够将爆炸物抓取移动，以直径，长为的圆柱体为例进行了计算，这样确定了上述尺寸。结构参数要求及设机械臂结构。机械臂机械结构形式的选型和设计，是根据实际需要进行的。在机械臂机构方面，结合机器人在各个领域及各种场合的应用，研究人员开展了丰富而富有创造性的工作。当前，对足式步行机器人履带式和特种机器人研究较多。但大多数仍处于实验阶段，而轮式机器人由于其控制简单运动稳定和能源利用率高等特点，正在向实用化迅速发展。运动控制技术。稳健的运动控制技术是移动机器人整体性能的基础，由于移动机器人机械臂本身是个非完整约束系统，是个欠驱动的零漂移的动力学系统，因此，该系统不能通过连续可微的时不变的状态反馈加以镇定。为此，通过时变不连续控制以及混合策略，根据动力学模型和运动学模型......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....未来移动机器人机械臂将有以下主要特点更优的性能质量比更强的环境适应能力更高的智能性能具有成熟的机械臂系统军品级别的可靠性。国外移动机器人发展现状国外在移动机器人机械臂方面的研究起步较早，初期的研究主要从学术角度研究室外机器人的体系结构和信息处理，并建立实验系统进行验证。虽然由于年代对机器人的智能行为期望过高而导致室外移动机器人机械臂的研究未达到预期的效果，但却带动了相关技术的发展，为探讨人类研制智能机器人机械臂的途径积累了经验，同时也推动了其它国家对移动机器人机械臂的研究与开发。进入年代，随着技术的进步，移动机器人机械臂开始在更现实的基础上开拓各个应用领域，向实用化进军。例如年研制的金字塔探测机器人“金字塔漫游者”，身长厘米，宽厘米，高度可在至厘米之间调节。机器人身带件法宝超声波传感器地面探测雷达系统力度测量仪高分辨率光纤镜头和导电传感器，具备世界上最小的地面探测雷达系统，可以穿透厚超过厘米的混凝土。美国在年发射的两辆火星探测车“勇气”号和“机遇”号分别于年月号和号在火星的不同区域安全着陆......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....机械系统是移动机器人机械臂性能的基础，结构设计参数直接影响到移动机械臂性能指标。合理的优化的结构设计不仅能提供可靠的机器人本体，更可以减少调试试验中的不可靠因素。但是，机械设计周期十分长，其受到的影响因素也很多，包括加工精度热处理工艺材料选取装配工艺非正常工作状况等等都将影响到机械系统的性能，所以机械系统的设计在本项目中显得十分重要。在设计过程中应遵循以下结构设计原则结构尺寸方面满足设计指标零件结构便于加工测量满足刚度强度要求总体结构易拆卸，便于平时的试验调试和修理给机器人暂时未能够装配的传感器功能元件等预留安装位置，以备将来能改进与扩展采用模块化设计，各个功能模块之间相互独立装配，互不干扰。设计过程中主要使用的设计工具有美国参数技术公司的三维设计软件野火版.以及公司的二维设计软件。移动机械臂机械手部结构设计.手部结构设计要求机械手手部末端执行器结构形式多样，但总的设计都有如下几点基本要求应具有适当的夹紧力和驱动力，手指握力夹紧力大小要适宜，力量过大则动力消耗多，结构庞大，不经济......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....设计移动机器人的机械臂的结构。所谓移动机械臂，就是将机械臂安装在是个小型多用途移动作业机器人智能移动平台，小型多用途移动作业机器人是个智能移动平台，其上可搭载爆炸物处理侦察通讯探测系统或其他特殊作业系统。移动机械臂用来实现些动作如抓取，可以在机械臂的末端执行器上安装定的工具进行作业，通过移动平台的移动来扩大机械臂的工作空间，这种结构使移动机械臂拥有更大的操作空间和高度的运动冗余性，并同时具有移动和操作功能，这使它优于传统的机械臂，则具有了更广阔的应用前景。目前智能移动机器人正向着拟人化仿生化小型化多样化方向发展，其应用也越来越广泛，几乎渗透到各个领域。移动机器人技术的研究属于多学科相互交叉，相互渗透的，对它的研究具有很大的理论价值和广阔的应用前景。在工业机器人问世多年后的今天，机器人己被人们看作为种生产工具，同时随着科学技术的迅速发展和人们生活水平的提高，机器人的功能己不再是只能从事项简单的操作，而是可以承担多种任务机器人的工作环境也不再是固定在工厂和车间现场，而是开始走向海洋太空和户外，有些甚至已经进入医院家庭和娱乐场所......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏充分的详细性和完整性。——“.....以及不同工作状态之间的平稳过渡，是该项技术的核心内容。路径规划技术。该技术主要包括基于地理信息的全局路径规划技术和基于传感信息的局部路径规划技术。由于自主式移动机器人机械臂在行驶中，必须避开它无法通过的或对其安全行驶构成威胁的障碍物或区域，因此局部路径规划，尤其是复杂环境下的路径规划问题，显得更为重要。实时视觉技术。该技术主要涉及到视觉信息的实时采集预处理特征提取和模式识别。而且，视觉信息处理的能力处理速度处理的可靠性和准确性是决定智能机器人整体性能的决定性因素。定位和导航技术。该技术是现代移动机器人机械臂研制所急需的关键技术，也是下代无人战车的技术基础。位置的测量可以分为相对位置测量和绝对位置测量，测量方法有里程计惯性导航主动灯塔磁罗盘全球定位系统地图模型匹配和自然路标导航等。多传感集成和数据融合技术。自主式移动机器人机械臂采用测距技术，定位技术和小型陀螺仪技术等多种传感技术来采集不同类型的环境信息。移动,挪动,机器人,机械,结构设计,优秀,优良,设计,图纸引言......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....在确定握力时，除考虑抓取物体重量外，还应考虑传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证夹持安全可靠。手指应具有定的开闭范围，手指应具有定的开闭角度手指从张开到闭合绕支点所转过的角度或开闭范围对平移型手指从张开到闭合的直线移动距离，以便于抓取或退出物体。应保证抓取物体在手指内的夹持精度，应保证每个被抓取的物体，在手指内都有准确的相对位置。要求结构紧凑重量轻效率高，在保证自身刚度强度的前提下，尽可能使结构紧凑重量轻，以利于减轻手臂的负载。.传动方式的选择机械传动是主要的传动装置，常用的有带传动链传动齿轮传动和蜗杆传动等。根据机械手结构的实际情况选择齿轮传动。齿轮传动是机械传动中应用最广泛的类传动。它传动效率高，在正常的润滑条件下效率可达以上度.，系统自重。机器人底盘系统的总体尺寸不超出长宽高。机械臂的抓取重量为，抓取对象为直径长度的圆柱体。移动机器人机械臂的总体设计.机械臂结构的确定作为款多功能移动机器人，为完成如排爆等任务，抓取危险物品移动至安全爆地点，能够灵活的移动到指定的目标位置来抓取目标物，能够方便的伸长旋转达到不同的姿态......”。

8、以下这些语句面临几个显著的问题：标点符号的使用不够规范，影响了句子的正确断句与理解；句子结构方面，表达未能达到清晰流畅的标准，影响阅读体验；此外，还夹杂着一些基本的语法错误——“.....无法抓取目标物，有时考虑到目标物可能置于狭小空间中，还应该使机械手能够有效达到避障的目的。考虑到还有底盘的移动以及机械臂的重量。本文设计的机械手具有个自由度。下面分别是手部臂部和肩部的具体设计。机械臂的结构如图.所示图.机械臂的结构.手部关节.肘关节.肩关节.转台.机械臂设计的主要参数臂长的确定加拿大西蒙弗雷泽大学的高峰等人根据人体手臂和腿部的机构组成，提出了尺寸综合的三动杆原理，作为机械手机构运动学动力学的评价准则。该原理的内容是人体手臂腿部及动物四肢从机构原理上分析都可以看作三自由度平面三动杆演化来，因为决定它们的运动学和动力学特征的最基本的部分是平面运动，这部分运动被称为三动杆的主运动，它是瞬时运动轴线平行的三动杆机构运动，三自由度面的动杆机构可以作为上述机构的简化模型，该机构的运动学动力学的评价准则同样可以用来衡量手臂机构的运动学和动力学性质。根据三动杆基本运动理论，仿人手臂可以看作三动杆机构，即将大臂小臂手爪作为三动杆。假定机械手各部分长度为上臂小臂手爪则可得到，根据三动杆机构的性能分析，可以得出下面的结论......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....微小型地面移动机器人由于体积小隐蔽性好快速反应机动性好生存能力强成本低等特点，并且可以在远程遥控甚至自主情况下完成部分原本由士兵完成的任务，可以不论白天还是黑夜都能了解周围的楼房里及街道上的敌情。除侦察外，微小型机器人搭载微小型武器系统还可完成诸如扫雷排除爆炸物控制武器射击等各项任务，而且不会有人员伤亡，极大减少了伤亡率。因此特别适用于城市和恶劣环境下的局部战争和信息战争，具有重大意义和军事效益。二十世纪的战场，战争的初期极可能是场无人系统的较量。永不疲倦无所畏惧的微小型无人移动机器人是最理想的士兵。它们已在战争中显示出的作战本领，可以证明它们在未来战场上的重要地位。微小型无人移动机器人的机械臂特别适用于城市和恶劣环境下如核生化战场等的局部战争和信息战争，具有重大战略意义和效益。.移动机器人的发展现状及研究小型地面移动机器人机械臂在未来生活中，包括消防探测等危险作业中的应用将会越来越广。包括在军事领域中的应用将是发展的必然趋势，也是我国国防科技行业重点支持的方向之。通过对小型移动机器人机械臂系统研制......”。

10、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....拿“勇气”号探测车来说，就是个具有手臂的移动机器人。他的大脑是台高速计算机，车体靠自身具有的六个轮子在火星地面运动，视觉系统采用对全景照相机来拍摄火星表面和天空的全景视图，也用于形成着陆点附近的地形图搜索感兴趣的岩石和土壤，来完成寻找火星远古时期存在液态水的证据的工作。另外分别于车体前端和后端安装了两组相同的避危摄像机，由组立体影像的黑白摄影机所构成的，所拍摄的影像除了用于障碍物侦测之外还用于探测车的路径规划上。最先进的要数探测车上的机械手臂，手臂末端装备了各种工具，有显微镜成像仪三种质谱仪和两种分光计，套岩石研磨和样本采集土具以及三个磁铁阵列，所有设备主要是用来寻找火星上是否曾经有液态水的证据。西班牙罗斯•罗卡公司研制的“罗德”轮式机器人。该机器人可用于清理雷场和处理炸药等危险物品。该车长.,宽.高.重驱动动力装置为台电动机，车上供电蓄电池可使用，车速前进或后退可在至.之间连续变化。车上装有活动操作臂，有个自由度，固定在机器人车的旋转塔上。机械臂不伸长时可吊重，伸直时最长为.，此时可吊重。操作臂顶端装有夹爪，夹紧力可达......”。