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《（优秀毕业全套设计）连杆装箱机械手设计（整套下载）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....使用过程中效率不高球坐标型操作机的手臂具有两个回转关节和个移动关节，其轴线按极坐标系配置结构紧凑，但其控制系统的设计有定难度，且机械手臂的刚度不足，机械结构较为复杂关节型操作机的手臂类似人的上肢关节动作，具有三个回转关节运动轨迹复杂，结构最为紧凑，但控制系统的设计难度大，机械手臂的刚度差.运动速度机器人手臂的运动速度是其主要运动参数之。它反映了机器人手臂的作业水平，运动速度的快慢与它的驱动方式定位方式抓去质量大小和行程距离有关，作业机器人手臂的运动速度应根据生产节拍生产过程的平稳性和定位精度等要求来确定。目前，工业机器人的最大直线运行速度大部分为左右最大回转速度左右。在本次设计中选定手臂伸缩速度，手臂升降速度，手臂回转速度，手腕回转速度，驱动方式为电液伺服系统。作为机器人规格参数的运动速度是指全程的平均速度，实际使用速度可以在定的范围内调节。......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....考虑到气缸未加载时实际所能输出的力，受气缸活塞和缸筒之间的摩擦活塞杆与前气缸之间的摩擦力的影响。在研究气缸性能和确定气缸缸径时，常用到负载率由液压与气压传动技术表取.运动状态与负表气缸的载率阻性负载静负载惯性负载的运动速度根据气缸的结构得活塞直径，活塞杆直径,使用压力,弹簧反作用力，公式.估算时取。代入上式得按照标准进行圆整，取表气缸内径尺寸系列摘自注括号内的公称压力值为非优先采用值活塞杆直径由.估取活塞杆直径表气缸筒壁厚材料气缸缸筒内径壁厚铸铁无缝钢管铝合金表气缸活塞杆外径尺寸系列摘自缸筒长度的确定缸筒长度为活塞行程为活塞厚度活塞厚度.由于气缸的行程,所以气缸筒的壁厚的确定由液压气动技术速查手册知般气缸缸筒与内径之比，其壁厚通常按薄壁筒公式计算.通常计算出的壁厚往往很薄，考虑机械加工工艺性，往往将缸筒壁厚适当加厚......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....并安装于机械手手臂的前端，所示为齿轮齿条式手部结构。其手指夹紧工件是由夹紧气缸中的齿条活塞杆在压缩空气作用下右移，经齿条推动齿轮并带动扇形齿轮回转，因手指与扇形齿轮固结为体，所以两个手指同时回转而夹紧工件。由于采用单向作用油缸，故靠弹簧复位，使手指张开。手部结构中的齿轮齿条属于传力机构。.夹持式手部结构夹持式手部结构由手指或手爪和传力机构所组成。其传力形式比较多，如滑槽杠杆式斜楔杠杆式齿轮齿条式弹簧杠杆式等。手指的形状和分类夹持式是最常见的种，其中常用的有两指式多指式和双手双指式按手指夹持工件的部位又可分为内卡式或内涨式和外夹式两种按模仿人手手指的动作，手指可分为支点回转型，二支点回转型和移动型或称直进型，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了支点回转型手指同理......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....同时减少运动的冲击，二是要有足够的刚度以保证运动精度和定位精度图气缸设计流程图单活塞杆气缸是各类气缸中应用最广的种气缸。由于它只在活塞的端有活塞杆，活塞两侧承受气压作用的面积不等，因而活塞杆伸出时的推力大于退回时的拉力。双活塞杆气缸活塞两侧都有活塞杆，两侧受气压作用的面积相等，活塞杆伸出时的推力和退回时的拉力相等。单作用气缸是由侧气口供给气压驱动活塞运动，依靠弹簧力外力或自重等作用返回而双作用气缸是由两侧供气口交替供给气压使活塞作往复运动。第三章手部结构设计为了使机械手的通用性更强，把机械手的手部结构设计成可更换结构，当工件是棒料时，使用夹持式手部。如果有实际需要，还可以换成气压吸盘式结构或电磁式吸盘结构。手爪是机械手直接用下抓取和握紧或吸附工件夹持专用工具如喷枪。扳子焊接工具进行操作的部件......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。设计时考虑的几个问题具有足够的握力即夹紧力在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以保证工件不致产生松动或脱落。手指间应具有定的开闭角两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应保证工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求。保证工件准确定位为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的手指形状。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。具有足够的强度和刚度手指除受到被夹持工件的反作用力外......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....为适应小批量多品种工件的不同形状和尺寸的要求，可制成组合式的手指，对于这种手指要求结构简单，安装维修方便，更换迅速和准确，以便扩大机械手的使用范围。手部夹紧气缸设计手部驱动力计算手指加在工件上的夹紧力，是设计手部的主要依据。必须对其大小方向和作用点进行分析计算。般来说，夹紧力必须克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化所产生的载荷惯性力或惯性力矩，以使工件保持可靠的夹紧状态。手指对工件的夹紧力可按下式计算公式.式中安全系数，通常取工作情况系数，主要考虑惯性力的影响，可用下式估算公式.其中运载工件时重力方向的最大升加速度重力加速度方位系数，根据手指与工件形状以及手指与工件位置不同进行选定。公式.摩擦系数选取工件所受的重力将已知条件代入得图.机械手夹持器气缸的内径根据手指的几何关系得由设计任务可以知道......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩最小为佳。应考虑被抓取对象的要求抓取形状手指形状应根据工件形状而设计。如工件为圆柱形．则采用形手指圆球状工件用圆弧形三指手指，方料用平面形手指，细丝工件用尖指勾形或细齿钳爪手指。总之应根据工件形状来选定手指形状。抓取部位抓取部位的尺寸尽可能是不变的．若加工后尺寸有变化，手指应能适应尺寸变化的要求，否则不允许定为抓取部位。对于工件表面质量要求高的，抓取时尽量避开高质量表面或在手指上加软质垫片如橡皮．抱沫塑料．石棉衬垫等，以防夹持时损坏工件。抓取数量若用对手指抓取多个工件，为了不发生个别工件的松动或脱落现象，在手指上可增加弹性衬垫，如橡皮泡沫塑料等，对于较长工件可采用双指或多指抓取......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....般所说的定位精度是指重复精度，与抓取质量运动速度定位方式等也有密切关系。目前，专用机械手采用固定挡块定定位精度取决于位置控制方式及机器人本体部件的结构刚度与精度位方式可达到较高的定位精度大约为，采用行程开关电位计等电器元件控制的位置精度相对较低，大约为。伺服控制系统的机器人是种位置跟踪系统，即使在高速重载的情况下，也可不发生剧烈的冲击和振动，因此可获得较高的定位精度，重复定位精度最高可达到.。.机械手的技术参数列表抓重公斤自由度数个自由度座标型式圆柱座标最大工作半径手臂最大中心高手臂运动参数缩行程，伸缩速度，升降行程，升降速度，回转范围，转速度手腕运动参数回转范围，转速度手指夹持范围片料面积不大于.定位精度士.缓冲方式液压缓冲器传动方式气压传动.机械传动系统设计对气缸结构的要求是重量尽量轻......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....手臂回转行程范围。.额定负载的确定承载能力说明机械手搬运重物的能力，负载大小主要考虑机械手各运动轴上的受力和力矩，末端执行器的重量，抓取工件的重量，以及由运动速度变化而产生的惯性力和惯性力矩。本设计要求能夹持重量为的物体，考虑末端执行器的重量及各运动轴上的受力和力矩，以及考虑足够的安全系数，初步确定设计负载为。.机械手结构形式的确定本毕业设计是通用机械手，要求有较高的定位精度和较高的耐用度，其结构形式方案般有以下几种表机械手结构选型表结构形式方案特点优缺点结构简图直角坐标型作机的手臂具有三个移动关节，其关节轴线按直角坐标配置结构刚度较好，控制系统的设计最为简单，但其占空间较大，且运动轨迹单，使用过程中效率较低圆柱坐标型操作机的手臂至少有个移动关节和个回转关节，其关节轴线按圆柱坐标系配置结构刚度较好，运动所需功率较小，控制难度较小......”。