1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....只在目标点处控制机器人末端执行器的位置和姿态。这种控制方式简单，适用于上下料点焊卸运等作业。连续路径控制,这中的不确定性被设置为零。初始猜测的速度被设置为零，不确定性是与较高的值初始化得来的。测量工具提示需要物体构成可以使用视觉估计初步估计。测量工具提示在秒切换次视力构成个对象的粗略估计。从图可以看出，工具提示不利于平移估计和坐标测量。这些轴是垂直于刀具轴，因此测量工具提示不能给任何其他信息的对象的位置上。然而，根据黑森州逼近视觉测量这些轴只有个小的不确定性，即使没有测量工具提示，它们可以被认为是准确的。另方面轴是刀具轴和工具提示探测可以弥补视觉测量不确定。的工具提示测量如下的线性表的议案比视力只有的估计更准确。当线性表的变化速度，的工具提示测量几乎是在瞬间能适应新的速度，而视力的速度估计只有的振荡，不衔接真实速度。的工具提示测量的平均误差是毫米......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....并对其在机器人领域的应用进行了介绍。视觉模型与激光测距在经历了几十年的曲折发展后，在信息科学领域等许多应用方面己显示出了巨大潜力和广阔的应用前景。利用多传感器信息融合技术中的视觉方法将视觉与超声波传感器的信息进行融合，并在软件平台上通过仿真验证了融合算法的可行性和有效性。仿真结果表明此方法可以实现移动机器人在障碍物环境下的智能导航。关键词多传感器信息融合力控制机器人视觉模型激光测距沈阳理工大学学士学位论文，沈阳理工大学学士学位论文第章绪论引言机器人在定程度上可以代替人的劳动。环境感知是机器人进行决策规划的基础。环境感知能力的强弱直接影响机器人的控制决策能力。如何提高机器人对外界环境的感知力是非常重要的研究课题。随着知识经济时代的到来，高新技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为高新技术的重要分支受到了各国的重视......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....标轴。到物体的距离是难以衡量的像素坐标在距离的个小变化产生大的变化。转换其他相机光轴垂直方面是少嘈杂的图像平面上的转换，导致在像素坐标大的变化。这同样适用于旋转。关于相机光轴的旋转是容易察觉，但对象是旋转轴垂直于光轴时只有在像素坐标的小变化可以看出。出于这个原因，详细的视觉测量建模的不确定性它是必不可少的。通过模拟视觉测量的协方差，所以它考虑到测量的交叉协方差条件很可能不同的传感器融合在起。我们的论文在视觉伺服实验验证以前的测量误差分析。所提出的方法是由自由度并联液压操纵的实验验证。实验验证，该方法显着提高的个移动的目标与不同的传感器方式传感器姿势的估计精度相结合。从不同的传感器的数据方法结合成个模型，提供了个新颖的六自由度姿势跟踪和准确的方法。沈阳理工大学学士学位论文附录与视觉传感器相关的部分语言与激光测距相关的部分语言激光检测沈阳理工大学学士学位论文目录摘要ⅠⅡ第章绪论引言机器人力控......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....但不收敛到零的距离。的工具提示测量实线，可以保持距离非常接近零。Ⅲ结论我们已经提出了个方法，结合力和视力估计构成在个的目标。用视觉测量最终效应安装摄像头的物体相对位姿。最终效应的位置，纳入到视觉测量，获得绝对的姿势对象。精确测量工具提示探测与补偿视觉测量的不准确，当工具提示工具提示的位置与物体表面接触用并联机器人气缸长度计算出。高频对象的表面和视觉测量的工具提示运动的位置信息融合在的姿势估计以及线速度和角速度准确率很高。该方法不同于传统的扩展卡尔曼滤波在视觉伺服使用位置信息的最终效应考虑的框架，考虑采取明确的视觉测量传感器延迟。的位置测量延迟，使他们与视觉测量同步。用绝对姿势已提交的状态向量作为手眼配置的模拟结果。然而，在个真正的机器人力应用这种系统以至于视觉测量传感器延迟补偿，我们还模拟视觉测量的方差，所以它考虑到测量的交叉协方差条件......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....研究现状经典的力控制方法机器人智能力控制方法机器人控制器的体系与结构机器人力控制主要的研究问题力控制的应用场合论文的主要研究内容本文的课题背景本文要解决的几个问题论文结构第二章阻抗力控制的研究引言阻抗控制的特点阻抗控制的实现方法阻抗控制方法原理机器人的动力学方程推导雅克比矩阵的推导阻抗控制中传统的参考轨迹算法机器人运动学分析机器人动力学分析本章小结第三章视觉模型在机器人中的研究引言机器人视觉的基本概念机器人视觉控制的作用机器人视觉控制的研究内容摄像机标定视觉测量视觉控制的结构与算法视觉控制的发展现状与趋势摄像机标定的发展现状结构光参数的标定进展机器人的视觉测量研究进展机器人视觉控制的应用现状本文摄像机模型与视觉系统的标定沈阳理工大学学士学位论文单目摄像机模型小孔成像模型摄像机内参数模型标定摄像机外参数模型标定单目二维视觉测量的摄像机标定本章小结第四章激光测距在机器人中的研究引言国内外研究......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....可以得到不同情况下的模拟结果，进而检验力控制结果。本文的目标物体是个椭圆，经过两种传感器的在中模拟仿真后，得到的基本上与未变形前的形状相近，通过比较得到误差，从而得到控制机械手转动力矩。在进行编程时，视觉模型分为三个坐标系进行研究，分别是世界坐标系，摄像机坐标系以及图像坐标系。视觉模型的原理也是在这三个坐标系间进行图像转换的，最终呈现的是图像坐标，对与激光测距，利用相位式激光测距仪，适用测量精度较高的场合，编程时主要解决的是相位延迟的测量问题并且在模拟仿真的时候进行了定的理想化。多传感器信息融合技术是门新兴的实践应用技术，具有广泛的应用领域。它为各领域的信息处理以及决策支持提供了可靠的手段，具有很高的研究价值以及应用潜力。本文介绍了信息融合技术的理论基础研究现状以及发展方向，讨论了视觉模型与激光测距计算在信息融合中的应用问题以及相关算法......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....克服信息的不完备性和不确定性，更加准确全面地认识和描述被测对象，从而做出正确的判断和决策，近年来己成为研究的热点。本文是在传统的力控制基础上，应用视觉模型与激光测距进步对机器人的力控制进行研究。经过视觉与激光测距所得到的所研究物体的轮廓与未变形前的轮廓进行比较从而得到误差，可以得到机械手应该施加力的大小，达到控制机械手的目的。应用两种以上的传感器进行信息融合可以提高控制精度。用语言对视觉模型与激光测距进行编程，在里进行仿真......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....旦测量工具提示接通，面向对象的估计很快收敛。对于旋转垂直相机轴视觉测量的不确定性是非常高的，视力只有的估计收敛速度慢。围绕旋转相机轴的视觉测量更精确，甚至视觉只有的收敛快速。轴旋转，可以观察到个有趣的现象。即使测量工具提示不应该放弃围绕这个轴心上旋转的任何信息，旋转的预算仍然非常迅速收敛。这可以被视觉测量的协方差矩阵解释为。视觉都非常精确地测量和轴,测量工具提示约束和旋转以及轴的换算,的收敛准确轴的位姿。最后的实验表明，该方法将如何执行控制方案。估计对象的构成被转换成个平面方程。平面和工具提示之间的距离计算出来了。这个实验表明，如果对象的预算构成直沈阳理工大学学士学位论文接输送到机器人控制器控制器的设定点从物体表面多少的不同。图三种不同距离的估计进行了比较。纯目测虚线是非常嘈杂的，仅用于实验的最初几秒钟显示......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....随着知识经济时代的到来，高新技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为高新技术的重要分支受到了各国的重视。机器人集中了机械工程电子技术计算机技术自动控制理论以及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了机电体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之。机器人按照其用途可分为工业机器人，服务机器人，水下机器人，空间机器人等。工业机器人是机器人家族中的重要员，也是目前在技术上发展最成熟应用最多的类机器人。工业机器人作为机器人的个重要分支，是近年来在自动操作机基础上发展起来的种能模仿人的些动作和控制功能，并按照可变的预定程序轨迹和其它要求，操纵工具实现多种操作的自动化机械系统。它综合了精密机械控制传感和自动按制技术等领域的最新成果。典型的工业机器人分为弧焊机器人点焊机器人装配机器人喷涂机器人四类。从终端操作器的运动特性来看，可分为，点对点控制，机器人运动为空间点到点间的直线运动......”。