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《（独家原创）控制机器人行走设计（全套CAD图纸完整版）》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....目前国外的高性运动控制卡主要有美国运动控制卡应用领域涉及机器人数控机床雕刻机旋转刀系统等各类自动化设备。日本三菱电机公司推出的第二代高性能系列运动控制器。主要特点有体积小巧高速运动控制配置灵活控制功能，编程，上位监控，可实现复杂的运动控制。但结构复杂，价格昂贵。英国公司推出的各种运动控制卡功能很强，她采用类似的结构语言，通俗易懂，编程比较容易。这种卡有总线型，独立型串口，驱动集成型步进伺服多种形式，可以满足不同应用领域的特殊需要。国内在机器人运动控制器中......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....通过在个时钟周期内执行条指令，可以取得的性能，从而使得设计人员可以在功耗和执行速度之间取得平衡......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....出现了批高性能低价格的，这些的重要特性是它们的兼容性好而且浮点运算速度快，使运动控制器能够浓缩在块控制卡上，而且每个伺服轴的更新速率可以达到，而芯片技术则使通过软件来更新硬件成为可能，如果将和与相结合，则可充分利用现有的操作环境和资源，进步降低系统的成本，增加系统的通用性。目前，国内外高级运动控制器大多做成了插卡形式，这种插卡形式能充分地利用计算机现有的软件资源，总的看来，这种插卡形式的控制器功能强大，但结构也很复杂。从技术水平上看......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....目前微控制器主要有数字信号处理器现场可编程逻辑门阵列和单片机等类型。具有数据处理能力强速度快等优点，且其体积较小，有利于电路板布局，但是在中断处理位处理或逻辑操作方面不如单片机，芯片价格尤其是浮点器件价格较贵，系统开发成本较高是的缩写，即现场可编程逻辑门阵列。是在的基础上发展起来的新型高性能可编程逻辑器件，它般采用工艺，也有些专用器件采用工艺或反熔丝．艺等。的集成度很高......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....．系列位单片机广泛应用于伺服系统变频调速等各类要求实时处理的控制系统。考虑到机器人尺寸的限制，功耗等因素选择个功能齐全的单片机是比较合适的，定位合理的方案，可获得较高的性能价格比。单片机的确定带字节的在线可编程位微控制器。是系列中功能最强的单片机......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....写操作时真正可读字节擦写次数,次字节内部最大字节可选外部存储器空间程序加密位在线可编程接口符合标准接口边界扫描能力广泛的片内支持通过接口对熔丝位和加密位编程外设特点两个带预分频器和种比较模式的位定时计数器两个扩充的带预分频器和比较模式捕获模式的位定时计数器具有独立振荡器的实时计数器二通道位通道到位精度输出比较调节器通道位转换个单端通道个微分通道个增益为......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....将模糊控制本身所具有的鲁棒性与基于生理学上的“感知动作”行为结合起来，为移动机器人在未知环境中运动提出了种新思路，模糊控制不需要建立数学模型，可以利用语言描述复杂的非线性系统，是种基于非数学模型的控制方法，但是难以建立完善的推理规则。控制器单元的选型移动机器入运动控制系统的核心是微控制器，作为机器入控制器的核心部件，高性能的是必需的，选择个什么样的微控制器对于机器人小车的性能控制系统的设计方式有很大的影响，应具体分析控制系统的特征和要求进行微控制器的选择......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....可以完成极其复杂的时序与组合逻辑电路功能，适用于高速高密度的高端数字逻辑电路设计领域，但其系统开发成本较高。单片机虽然在运算任务的完成上不如，但是其成本低易于开发相关资料较全，配合定的外围芯片能够很好地完成本系统的控制任务，随着微电子工艺水平的提高，单片微型计算机技术有了飞跃的发展。单片机型号之多，已到了难以统计的地步。在．系列单片机内核的基础上等大公司纷纷推出各种派生芯片。如目前应用最广的位单片机，价格低廉功能强大。但在些复杂的系统中......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....计算和输出多路控制信号，协调各驱动轮，并对系统状态进行监控。目前，许多机器人的运动控制系统均采用专用的微处理器，如以为核心的微处理器制作专用的主板，采用专用的编程语言，并将控制算法固化在中。运动控制算法是移动机器人运动控制的关键，由于控制器结构简单参数易于调整，因此在移动机器人运动控制中得到了广泛的应用，但是移动机器人运动控制系统的模型在实际系统中存在控制参数难以调整控制系统存在噪声影响等问题，即用传统的比例控制器己不能达到较好的控制效果......”。