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《（优秀毕业全套设计）移动机器人结构设计》修改意见稿

1、以下这些语句存在若干问题，包括语法错误、标点使用不当、语句不通畅及信息不完整——“.....所以轴的最小直径为，与联轴器孔径相适应，故需同时选取联轴器的型号计算转矩,查表选取.查手册选用型弹性柱销联轴器，公称转矩为•，孔径，轴孔长度，与轴配合毂孔长为，为了满足半联轴器的轴向定位要求，右端需割出轴肩，定位轴肩高度在范围内，故为了保证轴端挡圈压在半联轴器上，面不压在轴的断面上，联孔的长度应比段的长度长点。初选滚动轴承根据。初步根据手册选取基本游隙组，标准精度级的单列角接触轴承，其尺寸为，故查表得轴肩高度，所以又轴环的高度为取，即蜗轮的轴段直径蜗轮轴段直径的右端为定位轴肩由机械手册查得取志传动零件相配合的轴段，略小于传动零件的轮毂宽。蜗轮轮毂的宽度为，取轴承端盖的总宽度为,取端盖的外端面与半联轴器右端面的距离为故。滚动轴承宽度，轴肩下部宽度为。绘制轴的受力简图绘制垂直面弯矩图绘制水平面弯矩图绘制合力弯矩图绘制扭矩图，分别如下图所示图.弯矩图轴承支反力......”。

2、以下这些语句存在多处问题，具体涉及到语法误用、标点符号运用不当、句子表达不流畅以及信息表述不全面——“.....必须采取内燃机或者电池供电，相对于汽车等应用，要求电池体积小，重量轻，能量密度大并且要求在各种震动冲击等条件下电池要安全可靠。我设计的轮式机器人长宽高尺寸在米左右，重量在的移动机器人总功耗为。所以综合下我选用了铅酸蓄电池，对机器人的运动灵活性，连续运行时间都非常有利。针对移动机器人所需的电源特性，总结了各种电池的优缺点如下表所示表各种电池优缺点内容铅酸蓄电池镍镉电池镍氢电池锂离子电池锂聚合物电池大流放电能力非常好非常好较好较好较好可维护性非常好较好好般较好循环寿命次次次次次价格低低较低高高安全性非常好较好好般较好能量密度差差般较好非常好为简化制造工序，提高车体的紧凑程度和牢固程度，将电池盒设计到前车体后部，并且尽量降低电池盒与地面间距，以降低机器人的重心高度。.车轮及轮毂选择车轮需要考虑多种因素有机器人的尺寸重量地形状况电机功率等......”。

3、以下这些语句在语言表达上出现了多方面的问题，包括语法错误、标点符号使用不规范、句子结构不够流畅，以及内容阐述不够详尽和全面——“.....般不能直接接到车轮轴上，需要减速机构来降速，所以设计了蜗轮蜗杆减速机构，并对其参数进行了校核与验证。减速装置的形式多种多样，选择种合适的减速装置对机器人的性能有着相当重要的作用。结合本设计中机器人的要求，输出转矩大传动效率高的条件电机轴直接作为输入轴安装用联轴器，联轴器有过载保护，提高了精度又减轻了重量。轮毂和齿轮安装在同根轴上，他们转速相同。齿轮类型为渐开线直齿齿轮，联轴器相联齿轮与车轮装在同个轴上，它们的转速相同。移动机器人的驱动装置电机与车轮轴需要传动机构。蜗杆传动是用来传递空间交错轴之间的运动和动力的。最常用的是轴交角的减速传动。蜗杆传动能得到很大的单级传动比，在传递动力时，传动比般为，常用在分度机构中传动比可达，若只传递运动，传动比可达。蜗轮蜗杆传动工作平稳无噪音，蜗杆反行程能自锁，所以决定选用普通圆柱蜗杆传动......”。

4、以下这些语句该文档存在较明显的语言表达瑕疵，包括语法错误、标点符号使用不规范，句子结构不够顺畅，以及信息传达不充分，需要综合性的修订与完善——“.....,车轮的转速和蜗轮的转速相同。功率电机轴输出功率.蜗杆的输入功率.蜗杆的输出功率.蜗轮的输入功率.蜗轮的输出功率.车轮的输入功率.车轮的输出功率.转矩所以.•.•.•.•运动动力参数表格如下表所示表运动力参数参数电动机蜗杆蜗轮车轮转速输入功率.输出功率输出转矩传动比.效率.蜗轮蜗杆设计计算选举蜗杆的传动类型材料采用渐开线蜗杆蜗杆蜗杆钢表面淬火至蜗轮边缘选择金属模铸造轮芯按齿面接触强度设计传动中心距计算公式如下作用在蜗杆上的转矩.•已知条件载荷较稳定，故取齿向载荷分布系数，使用系数.，由于转速不高，冲击不太大，可选取动载荷系数.，则.确定弹性影响系数因选用铸锡磷青铜蜗杆个刚蜗杆相配，故确定接触系数先假设蜗杆分度圆和传动中心距的比值为.。可查的.确定许用接触应力根据蜗轮材料为，可查表得蜗杆的许用应力......”。

5、以下这些语句存在多种问题，包括语法错误、不规范的标点符号使用、句子结构不够清晰流畅，以及信息传达不够完整详尽——“.....知截面的弯矩也对称。截面在垂直面弯矩为.•截面在水平面上弯矩为.••转矩.•校核危险截面的强度由教材式经判断轴所受扭转切应力为脉动循环应力,取.,前已选定轴的材料为钢,调质处理,由教材表查得,因此,故安全。该轴强度足够。蜗杆轴的结构设计从轴段。开始逐渐选取轴段直径，起固定作用，定位轴肩高度可在范围内，故。该直径处安装密封毡圈。标准直径，应取，与轴承内径相配合采用角接触球轴承，型号为手册即起定位作用，取，取蜗杆齿顶圆直径，。图.弯矩图求支反力.由两边对称，截面的弯矩也对称，截面在垂直面弯矩为.•截面在水平面弯矩为.•计算合成弯矩•校核危险截面的强度由教材式可知。因此由教材式经判断轴所受扭转切应力为对称循环变应力，取.，前已选定轴的材料为钢,调质处理,由教材表查得,因此，故安全，所以此轴强度足够。.机器人的电源供应机器人由于体积，尺寸，重量的限制，而且需要移动......”。

6、以下这些语句存在多方面的问题亟需改进，具体而言：标点符号运用不当，句子结构条理性不足导致流畅度欠佳，存在语法误用情况，且在内容表述上缺乏完整性。——“.....则等效电容，空载损耗包括风损机械损耗铁耗等在电路中用等效电阻上的损耗来代替。图.分析动态特性的等效电路假设初始时候电容两端的电压为零，电感中的电流为零，则可以得到拉氏变换后的运算电路图如图所示图.拉氏变换后的运算电路其传递函数为.如果施加的电压时个阶越函数则.由拉氏变换后令,可得到.上式中，是直流伺服电机稳态时候的电流，这个值比较容易测量是待定参数，利用计算机依据最小二乘法拟和曲线的办法，可以确定参数。电流相应曲线般采用直流伺服电机的启动电流曲线，可以在电机输回路中串个阻值很小的采样电阻，用存储示波器记录电机启动的瞬间采样电阻两端的电压值，即可获得启动电流曲线。当电枢回路中串采样电阻以后。对直流伺服电机的电气时间常数和机械时间常数是有影晌的，应该消除采样电阻的影响。假定，靠为计算的动态时间常数，则实际的动态时间常数为......”。

7、以下这些语句存在标点错误、句法不清、语法失误和内容缺失等问题，需改进——“.....伺服电机输出的转矩转速和功率，应能满足负载的运动要求，控制特性应保证所需的调速范围和转矩变化范围。另外，从驱动的角度，要对电机的驱动电压额定电流进行选择。直流伺服电机的基本方程式为.其中，己为电枢电流，为电枢电势，为电磁转矩，为电枢电阻，为电势系数，为转矩系数。忽略铁耗和摩擦损耗，负载转矩为零时，为转动惯量，则有.如果转速的初始条件，则上式拉氏变换后得到.得到的传递函数为.令是直流伺服电机的机械时间常数，为电动机的电气时间常数则传递函数可以写成.直流伺服电机的除了铜耗之外，还有风损机械损耗铁耗，其中风损和机械损耗与转速的平方成正比，即和反电势的平方成正比，这样可以设置等效的电阻。来代替这两项损耗，铁耗中的磁滞损耗和涡流损耗大致和磁通的二次方成正比，因而可以像风耗和机械损耗样包含在等效电阻中。分析直流伺服电动机动态特性的等效电路如图所示。转子动能为转动惯量......”。

8、以下文段存在较多缺陷，具体而言：语法误用情况较多，标点符号使用不规范，影响文本断句理解；句子结构与表达缺乏流畅性，阅读体验受影响——“.....蜗杆分度圆直径，这时.，对应.，因为,所以以上计算结果可用。蜗轮蜗杆的主要参数和几何尺寸蜗杆分度圆直径横向齿距.模数.直径系数齿顶圆齿根圆﹡分度圆导程角变位系数验算传动比传动比误差蜗轮分度圆直径蜗轮齿顶高蜗轮喉圆直径蜗轮齿根高蜗轮齿根直径蜗轮咽喉母圆直径外圆直径蜗轮齿宽校核齿根弯曲强度根据，螺旋角系数.许用弯曲应力.从机械设计课程设计中表查得由制造的基本许用弯曲应力为。寿命系数齿根弯曲疲劳应力所以弯曲强度是满足的。验算效率已知与相对滑动速度相关从机械设计课程设计表中用插值法查得.代入式中得，大于估计值，因此不用重算。精度等级公差和表面粗糙度的确定通用减速器的蜗杆传动精度等级公差范围级用机械减速器，从圆柱蜗杆蜗轮精度中选择级精度，侧隙种类为,标注。蜗杆与轴做成体即蜗杆轴，蜗轮采用轮箍式，与铸造铁心采用配合，并加台肩和螺钉固定。蜗轮轴的设计轴的材料为钢，调制处理......”。

9、以下这些语句存在多方面瑕疵，具体表现在：语法结构错误频现，标点符号运用失当，句子表达欠流畅，以及信息阐述不够周全，影响了整体的可读性和准确性——“.....实物图图.结构示意图电机参数的确定考虑到机器人运动的时候的稳定，并且需要越障，克服各种地面的摩擦因素，还要有爬坡等因素，通过查阅机械设计手册指导，先假设轮式机器人平稳运行时候的速度大约为.，最大速度为.。需要的最大拉力为，地面与轮胎之间的损耗，则,则。工作机各传动部件的传动效率及总效率查机械设计课程设计手册书中表得各传动部件的效率分别为工作机的总效率为电机的所需要的功率传动装置的传动比的确定查机械设计课程设计手册书中表得各级齿轮传动比如下理论总传动比电机机的转速根据上面所算得的原动机的功率与转速范围，可由机械设计课程设计手册书中表可选择合适的电动机。本设计选择的电动机的型号及参数如下表表电动机型号及参数型号额定功率满载转速最大转矩质量轴的直径.计算传动比，单机蜗杆传动，传动比都集中在蜗杆上，不需分配传动比......”。