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（定稿）PLC控制机械手设计（全套下载）

致谢这次设计能够顺利完成首先要感谢吕夏老师的不断指导，由于自己对气压传动这方面也不太熟悉，刚开始都不知何处下手，吕老师给了我们很多启发。在做的过程中又遇到了许多困难，但老师总是不厌其烦的讲给我们听，给我们步步的分析，使我们了解到了些考虑欠缺的地方，能够不断完善。吕老师还定期给我们察看，使我们可以顺利跨入下个阶段。在这里再次感谢吕老师的帮助！参考文献曹承志.电机拖动与控制学.第版.北京机械工业出版社.王庭树.机器人运动学及动力学.第版.西安西安电子科技大学出版社，.孟繁华.机器人应用技术.第版.哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，.马香峰.机器人机构学.第版.北京机械工业出版社赵锡芳.机器人动力学.第版.上海上海交通大学出版社，.高松海.遥控机器人.第版.北京原子能出版社，孙耀明.微型机算计在机器人技术中的作用.第版.北京科学技术文献出版社，路甬祥.液压气动技术手册.第版.北京机械工业出版社.陈奎生.液压传动与气压传动.第版.武汉武汉理工大学出版社，.何存兴.张铁华.液压传动与气压传动.第版.武汉华中理工大学出版社，宋学义.袖珍液压气动手册.第版.重庆重庆大学出版社，机械工业部.中小型电机产品样本.第版.北京机械工业出版社，李发海.王岩.电机与拖动基础.第版.北京清华大学出版社，诸静.机器人与控制技术.第版.浙江浙江大学出版社，熊有伦.丁汉.刘恩沧.机器人学.第版.机械工业出版社，吴广玉.姜复兴.机器人工程导论.第版.哈尔滨工业大学出版社，王承义.机械手及其应用.第版.北京机械工业出版社,天津大学编写组.工业机械手设计基础.第版.天津天津科学技术出版社,比较复杂，但经过剖析却不外乎些基本回路所组成。掌握了气动基本回路以后，对分析和设计气动机械手的气动系统都有较大的帮助。第，空气压缩机输出的压缩空气首先储存于储气罐中，然后供给各个回路使用。画气动回路图示空气压缩机常省略不画，但设计气动东回路时，不要忘记考虑气源的能力。第二，气动回路使用过的空气是经排气口排入大气的，因而不设回气管道来回收空气。第三，由于空气的粘性很小，在管路中的压力损失较小。因此，在尽量缩短气动管路的情况下管路仍然很长，并不妨碍使用。由于气动执行机构中，以气缸应用最广泛，故下面所论及的基本回路均以气缸为其执行机构。设计机械手的气动系统时，最简便的方法是把选定的完成不同任务的基本回路组合起来。气动基本回路的种类气动基本回路的种类很多，为了便于设计机械手的气动回路，仅将气动基本回路按方向控制回路和速度控制回路两方面加以叙述。方向控制回路单作用气缸中间停止回路图这种回路可使活塞停在气缸中间的任意位置。当三位三通电磁阀的滑阀处在中间位置时，气缸的通路封闭，活塞停止运动。滑阀处在位置时，活塞下腔进气，推动活塞杆伸出。滑阀处在位置时，活塞下腔排气，弹簧力推动活塞下行。二双作用气缸换向回路图采用二位五通单电控滑阀控制活塞双向运动。图示位置，活塞右腔进气，左腔排气，活塞向左运动。滑阀切换后，活塞左腔进气，右腔排气，实现了气缸活塞的换向。这种回路时双作用气缸的最基本的换向回路。前后可调毫米。手臂回转行程范围定为，又由于该机械手设计成手臂安装方位可调，从而扩大了它的适用范围。手臂升降行程定为毫米。气压驱动工作压力为公斤厘米。机械手臂定位和缓冲采用机械挡块和缓冲器定位定位精度为.毫米。.气动部件设计的简要分析气缸气缸是利用压缩空气的压力能转换为机械能的种能量转换装置。它可以输出力，驱动工作部分作直线运动或往复摆动。气缸是由缸体活塞活塞杆密封件及紧固件等组成。气缸的种类很多，主要有单作用气缸双作用气缸组合气缸，摆动气缸。单作用气缸又可分为柱塞式气缸活塞式气缸薄膜式气缸双作用气缸又可分为普通气缸双活塞杆气缸不可调缓冲气缸可调缓冲气缸活塞带导向杆气缸串联式气缸组合气缸又可分为气液阻尼缸和步进式气缸摆动气缸又可分为单叶片摆动气缸和双叶片摆动气缸。本次机械手的设计中手臂的升降机构中采用了单作用气缸中的柱塞式气缸，压缩空气推动活塞单方向向上运动，借助自重下降。结构简单又实用。手臂的前后伸缩机构中采用了双作用气缸中的普通气缸，压缩空气推动活塞双向运动，应用很广泛。手臂的回转机构中采用了摆动气缸中的单叶片摆动气缸，将压缩空气的能量变为回转运动的机械能，摆动角度小于。刚开始打算采用两个直动气缸带动链条链轮或带动齿条齿轮来获得回转运动，经设计方案的比较得出采用回转气缸的结构要紧凑的多，所以还是采用了摆动气缸。手指夹紧气缸中我采用了单作用气缸中的活塞式气缸，压缩空气推动活塞但方向运动，借助弹簧力反向运动。结构简单，压缩空气用量较柱塞式少。由于通用机械手的应用发展，进而促进了智能机器人的研制。智能机器人涉及的知识内容，不仅包括般的机械液压气压传动等基础知识，而且还应用些电子技术电视技术通讯技术计算技术无线电控制仿生学和假肢工艺等，因此它是项综合性较强的新技术。目前国内外对发展这新技术都很重视。气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统已被接受。由于气动技术与电子技术的结合，以及周边技术的成熟，在工业自动化领域里，气动机械手气动机器人的实用性已经充分体现出来。因为气动伺服定位技术出现，就受到工业界和学术界的高度重视，同时为气动机器人气动机械手大规模进入工业自动化领域开辟了十分宽广的前景。研制具有定“感触”和“智力”的智能机器人。这种机器人，具有各种传感装置，并配备有计算机。根据仿生学的理论，用计算机充当起“大脑”，使它能“思考”能“分析”能“记忆”。用电视摄像机测距仪纤维光学传感器导光管或其它光敏元件作为“眼睛”，在其“视野”的范围内能“看”。用听筒和声敏元件等作“耳朵”能“听”。用扬声器等作“嘴”能“说话”进行“应答”。用热电偶和电阻应变仪等作“触觉”能“感触”。用滚轮或双足式的行走机构作为“脚”来实现自动移位。这样的智能机器人，可以由人用特殊的语言对其下达命令，布置任务。受令后的智能机器人，即可根据现场环境的各种条件或信息，独立地“分析”和“判断”并自编或自变程序的进行工作能够自找选择物件的方位，字调握力的大小，自找传送路线以避开障碍物。因此，它将成为“无人化”系统的重要组成环节之。压驱动机械手以压缩空气进行驱动。电力驱动机械手直接用电机进行驱动。机械驱动机械手是将主机的动力通过凸轮连杆齿轮间歇机构等传给机械手的种驱动方式。按机械手臂力大小分类微型机械手臂力小于公斤。小型机械手臂力为公斤。中型机械手臂力为公斤。大型机械手臂力大于公斤。㈣按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。.应用机械手的意义随着科学技术的发展，机械手也越来越多地被应用。在机械工业中，铸锻焊铆冲压热处理机械加工装配检验喷漆电镀等工种都有应用的实例。其它部门，如轻工业建筑业国防工业等工作中也均有所应用。机械工业中，应用机械手的主要目的可以提高生产过程的自动化程度。应用机械手，有利于实现材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。二可以改善劳动条件避免人身事故在高温高压低温低压有灰尘噪声臭味有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作时有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在些简单重复，特别是较笨重的操作中，以机械手代替人手进行工作，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。三可以减少人力，并便于有节奏地生产应用机械手代替人手进行工作，这是直接减少人力的个侧面，同时由于应用机械手可以连续地工作，这是减少人力的另个侧面。,控制,节制,机械手,设计,毕业设计,全套,图纸绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序轨迹和要求实现自动抓取搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。.机械手及其组成什么是机械手机械手是种能模仿人手臂的些动作功能，按固定程序抓取搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。机械手是工厂企业高度自动化的标志，它能完成许多高技术难度和繁重的体力劳动，尤其对于高温高压高湿度污染等不适宜以人工工作的环境中，机械手起到了不可取代的作用。机械手的组成机械手的组成及其相互之间的关系如图所示。机械手主要由执行机构驱动系统控制系统以及位置检测装置等组成。执行机构包括手部手腕手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。手部即与物件接触的部件。手部是用来抓持工件或工具的部件，根据被抓持物件的形状尺寸重量材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型托持型和吸附型等。手腕是联接手部和手臂的部件，其调整或改变工件方位的作用。手臂支承手腕和手部的部件，用以改变工件的空间位置。立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的部分，手臂的回转运动和升降或俯仰运动均与立柱有密切的联系。