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（优秀毕业全套设计）轴瓦体机械手液压系统设计（整套下载）

及要求轴瓦体传送机械手是轴瓦大修流水线上的个工件传递装置，用手抓取从百合金熔退设备送来的弧面向下的高温轴瓦体，把轴瓦体翻转，使弧面向上，然后送到涂刷助焊剂的设备上，如图所示。对机械手的动作要求有手爪夹紧工件，手臂伸缩手腕回转，手臂水平回转等。除手爪的抓放之外，机械手具有三个自由度，要求机械手具有较高的生产能力。图轴瓦体传送机械手工作情况手爪必须有足够的夹紧力，以防被抓送的工件松动或脱落。手爪应有自锁性能，以防止在失电或失压使被夹紧的工件脱落，并且要求防止手臂在传送过程中发生振动和冲击。由上可知，这个机械手只需要实现固定点的点控制便可完成任务。因此，其液压系统是开关控制系统。利用行程控制原件和压力控制原件便可实现其自动工作循环。.轴瓦体传送机械手的基本动作轴瓦体传送机械手液压系统原理如图所示，其动作顺序如下所示。该机械手所完成的基本动作如下。图轴瓦体传送机械手液压系统原理图手臂伸出手爪张开推瓦缸到位后压下行程开关，使电磁铁和，换向阀和换向阀的左位接入系统。此时，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油推回油箱，手爪张开与此同时，液压泵输出的压力油进入手臂伸缩缸的左腔，手臂伸出，其油路为进油路液压泵单向阀换向阀左位手臂伸缩缸左腔回油路手臂伸缩缸右腔换向阀左位换向阀左位油箱。在手臂伸出到位之前压下电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，切断油路，迫使伸缩缸的回油必须经过节流阀回油箱，同时使延时继电器得电开始计时。此时伸缩杆的活塞减速运行，以缓冲到位冲击。当延时到期后，使电磁铁和全失电，伸缩缸到位停止运动。手爪夹紧当电磁铁失电后，使换向阀复位，压力油进入手爪夹紧缸的左腔，压缩弹簧并夹紧轴瓦体。手臂缩回当手爪夹紧轴瓦体后，该油路油压升高，当达到压力继电器的调定压力时，压力继电器发出信号，使低矮那次体弱得电，换向阀的右位接入系统，液压泵输出的压力油经单向阀和换向阀右位进入伸缩缸的右腔，伸缩缸左腔的油液经换向阀和换向阀左位回油箱，实现手臂缩回。当手臂缩回到终点之前，压力电气行程开关，使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，同时延时继电器通电开始计时，伸缩缸减速缓冲。延时到期后，使电磁铁和失电，电磁铁得电，换向阀切换至中位，手臂停止动作。手腕翻转正当电磁铁得电后，换向阀右位接入系统，压力油经换向阀右位和单向节流阀的单向阀进入手腕翻转缸的腔，另腔的油液经单向节流阀的节流阀和换向阀回油箱，手腕实现出口节流调速下的翻转运动，其翻转速度由单向节流阀调节。手臂回转正当手臂翻转到位后，通过行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，压力油经换向阀右位进入手臂回转缸的腔，另腔的油液经换向阀的换向阀左位回油箱，实现手臂回转正，当回转到终点前压下行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，回转缸回油经节流阀回油箱，实现回油节流缓冲。手臂伸出手臂回转正到位后压下行程开关使电磁铁得电，换向阀左位接入系统，手臂伸出，其动作过程和油路与动作手臂伸出动作相同。手爪张开手臂伸出到位后使电磁铁得电，换向阀左位接入系统，手爪夹紧缸的左腔与油箱相通，手爪夹紧缸依靠弹簧力将大腔油箱推回油箱，手爪张开。手腕翻转反手爪张开将工件放下后是电磁铁失电，换向阀复位，压力油经换向阀和单向节流阀的单向阀进入手腕翻转缸的腔，手腕翻转缸另腔的油液经单向节流阀的节流阀回油箱，手腕翻转，翻转速度由阀的节流阀调节。手臂回转反手腕翻转到位后，行程开关使电磁铁得电，换向阀的左位系统接入系统，压力油经换向阀左位进入手臂回转缸的腔，另腔的油液经换向阀和换向阀回油箱，实现手臂回转反，当回转到终点前压下行程开关使电磁铁得电，换向阀右位接入系统，当回转缸回油经节流阀回油箱，实现回油节流缓冲。原位停留手臂回转到位后使电磁铁得电，换向阀下位接入系统，溢流阀的控制有口经换向阀接通油箱，实现液压泵卸荷。.液压系统分析该系统由定量叶片泵溢流阀和换向阀单向阀组成供油和卸荷回路。系统共有手爪夹紧回路手臂伸缩回路手腕翻转回路及手臂回转回路四个油路并联连接构成。该系统基本上是多缸顺序动作回路，其特点如下。手爪夹紧回路采用当作用常开式液压缸，依靠弹簧力使手爪总处手张开状态。当压力油进入夹紧缸时，才依靠液压力使手爪夹紧工件。该回路在电磁铁失电时，手爪处于夹紧状态，不存在失电工件脱落的问题。回路中加设的单向阀，起到夹紧工件后的保压自锁作用，以确保在机构回路失压时工件仍被夹紧而不脱落。这种保压锁紧机构虽然强度不高，当基本能满足要求，可使手爪的夹紧状态不受其他分回路油压动的影响。手爪分回路中的管路是可伸缩的刚性油管，它可以避免高温熔炉旁边使用软管。但在手臂伸出手爪夹紧工件后手臂再缩回时，伸缩油管同时缩回，油管的容积减小，又有单向阀封闭管内油液倒流，油压升高，因而设置溢流阀溢流。手腕翻转分回路设置单向节流阀和构成手腕翻转缸的双向出口节流调速，使工件翻转平稳。此外，手腕翻转动作小，时间短。手臂回转分回路的动作信号用延时继电器是因为前动作手腕翻转时间很短，又不便安装行程控制元件的缘故。手臂回转和伸缩都具有运动部件质量大运行路程远的特点，为满足高生产率的要求，运行速度必须高，因此，都设置了双向缓冲回路，系统中换向阀节流阀和换向阀节流阀结合使用即可防止手臂回转和伸缩时发生冲击。当机械手处于原位停留状态时，各缸都不工作，为减少能量损失，防止系统过热，系统使得电，换向阀下位接入系统使液压泵卸荷。第章液压系统原理设计.手部抓取缸图手部抓取缸液压系统原理图手部抓取缸液压原理图如图所示泵的供油压力取，流量取系统所需最大流量即。因此，需装图.中所示的调速阀，流量定为.，工作压力。采用溢流阀调速阀二位三通阀.腕部摆动液压回路图腕部摆动液压回路腕部摆动缸液压原理图如图所示工作压力流量采用调速阀换向阀溢流阀.小臂伸缩缸液压回路图小臂伸缩缸液压回路小臂伸缩缸液压原理图如图所示工作压力.流量采用溢流阀调速阀二位三通阀.总体系统图图总体系统图总体系统图如图所示工作过程小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂回转小臂收缩手部放松电磁铁动作顺序表元件动作小臂伸长手部抓紧腕部回转小臂收缩手部放松卸荷确电机规格液压泵选取型液压泵，额定压力，工作流量在之间。选取为额定流量的泵，因此传动功率η式中η.经验值所以代入公式.得选取电动机型电动机，额定功率，转速为。第章抓取机构设计.手部设计计算对手部设计的要求有适当的夹紧力手部在工作时，应具有适当的夹紧力，以保证夹持稳定可靠，变形小，且不损坏工件的已加工表面。对于刚性很差的工件夹紧力大小应该设计得可以调节，对于笨重的工件应考虑采用自锁安全装置。有足够的开闭范围夹持类手部的手指都有张开和闭合装置。工作时，个手指开闭位置以最大变化量称为开闭范围。对于回转型手部手指开闭范围，可用开闭角和手指夹紧端长度表示。手指开闭范围的要求与许多因素有关，如工件的形状和尺寸，手指的形状和尺寸，般来说，如工作环境许可，开闭范围大些较好。力求结构简单，重量轻，体积小手部处于腕部的最前端，工作时运动状态多变，其结构，重量和体积直接影响整个机械手的结构，抓重，定位精度，运动速度等性能。因此，在设计手部时，必须力求结构简单，重量轻，体积小。手指应有定的强度和刚度其它要求因此送料，夹紧机械手，根据工件的形状，采用最常用的外卡式两指钳爪，夹紧方式用常闭史弹簧夹紧，松开时，用单作用式液压缸。此种结构较为简单，制造方便。拉紧装置原理如图所示油缸右腔停止进油时，弹簧力夹紧工件，油缸右腔进油时松开工件。图油缸示意图右腔推力为根据钳爪夹持的方位，查出当量夹紧力计算公式为其中，带入公式.得则实际加紧力为实际η.经圆整计算手部活塞杆行程长,即.经圆整取确定型钳爪的。取式中由公式得取型钳口的夹角，则偏转角按最佳偏转角来确定，查表得机械运动范围速度伸缩运动上升运动下降回转所以取手部驱动活塞速度手部右腔流量手部工作压强