加权系数是输出,,是比例积分衍生品学习率。从以上分析可知，综合控制简化原理图，如图所示。图并行综合控制结构图仿真实验根据数学模型，滑模控制器和后退单神经控制器分别被设计出来。主要参数如下电机和负载惯性瞬间摩擦力矩为系统外部扰动扭矩为,电磁转矩系数阻尼系数定子电绕组电感额定电流允许最大电流钢管双数减速器减薄率。滑模控制器参数如下。单神经元控制器仿真参数如下,,,综合控制器误差设置值是。控制器位置环参数是。恒定负荷扰动为了添加个步骤骚扰在•米，假设在第，速度环等价于阶惯性。让，作为步进信号位置，给出状态方程如下所示，让位置滑模线性切换函数。这里，是积极常数。如下所示，让位置环滑模变结构控制器输出。通过达到条件滑模，我们能得到位置环滑模变结构控制器参数单神经元控制器单神经元自适应控制器结构图如图所示。图单神经元控制器结构图误差信号被转换器转换之后，给出单神经元输入信号这里，是误差信号。通过能够自动适应环境中，控制对象状态变化，监督赫布学习算法，控制过程中单神经元控制器，不断调整这三个加权系数。为了确保收敛性和鲁棒性,该算法需要被标准化。通过标准化，给出公式这里，是神经元比例系数是对应于加权系数是输出,,是比例积分衍生品学习率。从以上分析可知，综合控制简化原理图，如图所示。图并行综合控制结构图仿真实验根据数学模型，滑模控制器和后退单神经控制器分别被设计出来。主要参数如下电机和负载惯性瞬间摩擦力矩为系统外部扰动扭矩为,电磁转矩系数阻尼系数定子电绕组电感额定电流允许最大电流钢管双数减速器减薄率。滑模控制器参数如下。单神经元控制器仿真参数如下,,,综合控制器误差设置值是。控制器位置环参数是。恒定负荷扰动为了添加个步骤骚扰在•米，假设在第秒仿真，控制和滑模单神经元复合控制位置响应曲线如图和图所示。从图中可以看出，使用传统控制算法有个快速上升时间，当负载扰动发生时，位置响应有较大抵消，并且为了恢复到个稳定位置，需要更长时间。但是利用滑模单神经元复合控制，该系统具有较强抗干扰能力，很少受到外部力量干扰，并且在很短时间内达到平衡。图当负载扰动发生时，综合控制响应曲线图当负载扰动发生时，传统控制响应曲线系统参数扰动当伺服系统参数扰动发生时，为了验证控制效果，假设转动惯量变化到该系统分别采用上述两种选项，位置响应曲线如图和图所示。从图中可以看出，采用控制，系统出现轻微超调，并且后来又稳定了。使用后退单神经元复合控制，该系统响应没有明显变化。图当转动惯量变化时，综合控制反应曲线图当转动惯量变化时，传统控制反应曲线正弦波跟踪实验系统目标跟踪功能是吨,跟踪误差曲线如图和图所示。从图中可以看出，与传统控制相比，综合控制具有更好追踪性能。图综合控制误差曲线图传统控制误差曲线结论考虑到交流位置伺服系统变化，负载转矩强干扰和转动惯量，本文将滑模变结构控制优点和单神经元控制优点结合起来，提出了种并行复合控制策略。通过对位置环和速度环分析，设计出滑模变结构位置环控制器和单神经元控制器。仿真结果表明,当系统出现参数扰动和外部干扰时，控制方案实现了个稳定控制系统。在具有较强鲁棒性前提下，滑模控制保证了个较低系统位置跟踪误差。单神经元控制调整控制参数，减少依赖于人为因素控制效果。参考文献坐标系统中电枢电压组件,是坐标系统中电枢电流组件是坐标系统中等效电枢电感,是坐标系统中电枢绕组电阻和电角速度,是相应永磁电机转子磁链和钢管双。位置控制器设计位置环滑模控制器设计由于速度环比位置环响应速度快,哪个是位置环截止频率，要比速度环时间常数互惠小很多。在控制率推导中，速度环等价于阶惯性。让，作为步进信号位置，给出状态方程如下所示，让位置滑模线性切换函数。这里，是积极常数。如下所示，让位置环滑模变结构控制器输出。通过达到条件滑模，我们能得到位置环滑模变结构控制器参数单神经元控制器单神经元自适应控制器结构图如图所示。图单神经元控制器结构图误差信号被转换器转换之后，给出单神经元输入信号这里，是误差信号。通过能够自动适应环境中，控制对象状对交变电流伺服系统单神经元滑模平行复合控制张莹，李鹏，吴文江摘要考虑到应用于交流电位置伺服系统负载转矩和惯性矩变化和强干扰，在此基础上，提出了单神经元和滑模平行复合控制策略。个由位置环和单神经元控制器个滑模变结构控制器组成并行结构被设计出来。滑模控制抑制参数扰动和负荷扰动，单神经元控制实现了传统控制器比例积分微分参数在线调整。仿真结果表明,所设计平行复合控制器，能保证静态和动态系统性能。关键词单神经元控制滑模变结构控制交流电伺服系统复合控制并行结构介绍永磁同步电机是机床传输主要执行机构。它控制结构由电流环速度环和位置环组成。在传统机床伺服系统中，带有或控制速度环和位置环，被用来确保高精度位置控制，良好跟踪性能和定位不会产生连续振荡。由于这种传统控制没有考虑到模型和参数不确定性非线性，很难适应惯性时刻变化和强烈干扰。近年来，单神经元控制和滑模变结构控制被广泛应用于交流电伺服系统中。滑模变结构优点能够适应系统参数变化，并且不容易受到外界干扰。单神经元控制不仅有传统控制器简单结构，还能对参数进行在线调整，并且计算量少，所以得到了广泛应用。由于有关平方误差算法整体术语权重，当误差长时间很大时，参数变化过大，影响学习效果，并且有溢出现象。该文章将滑模变结构控制和单神经元控制有点结合在起，根据单神经元理论，为了提高系统追踪性能，设计出位置环控制器。通过使用滑模控制，可以克服模型参数扰动和外部扰动影响。通过仿真研究，与传统控制相比，所设计并行复合控制策略，能够获得良好追踪性能，并且系统更加稳固。基于当前解耦控制永磁同步电动机线性数学模型假设忽略饱和度影响气隙磁场领域均匀分布电机，感应电动势正弦形扣除滞环和涡流损耗没有激励当前动态响应转子无励磁绕组当使用转子磁极定向矢量控制时，位置定子电流场组件。根据以上假设，我们可以在转子坐标系统中，编写系统线性数学模型，即坐标系统。在这里是坐标系统中电枢电压组件,是坐标系统中电枢电流组件是坐标系统中等效电枢电感,是坐标系统中电枢绕组电阻和电角速度,是相应永磁电机转子磁链和钢管双。位置控制器设计位置环滑模控制器设计由于速度环比位置环响应速度快,哪个是位置环截止频率，要比速度环时间常数互惠小很多。在控制率推导中，速度环等价于阶惯性。让，作为步进信号位置，给出状态方程如下所示，让位置滑模线性切换函数。这里，是积极常数。如下所示，让位置环滑模变结构控制器输出。通过达到条件滑模，我们能得到位置环滑模变结构控制器参数单神经元控制器单神经元自适应控制器结构图如图所示。图单神经元控制器结构图误差信号被转换器转换之后，给出单神经元输入信号这里，是误差信号。通过能够自动适应环境中，控制对象状态变化，监督赫布学习算法，控制过程中单神经元控制器，不断调整这三个加权系数。为了确保收敛性和鲁棒性,该算法需要被标准化。通过标准化，给出公式这里，是神经元比例系数是对应于加权系数是输出,,是比例积分衍生品学习率。从以上分析可知，综合控制简化原理图，如图所示。图并行综合控制结构图仿真实验根据数学模型，滑模控制器和后退单神经控制器分别被设计出来。主要参数如下电机和负载惯性瞬间摩擦力矩为系统外部扰动扭矩为,电磁转矩系数阻尼系数定子电绕组电感额定电流