送料机械手设计及运动仿真摘要独立控制系统的机械装置。具有程序可变工作范围大定位精度高通用性强的特点，适用于不断变换品种的中小批量自动化的生产。示教再现机械手采用示教法编程的通用机械手。所谓示教，即由人通过手动控制，“拎着”机械手做遍操作示范，完成全部动作后，其储存装置即能记忆下来。机械手可按示范操作的程序行程进行重复的再现工作。按驱动方式分液压传动机械手气压传动机械手机械传动机械手按控制方式分固定程序机械手控制系统是个固定程序的控制器。程序简单，程序数少，而且是固定的，行程可调但不能任意点定位。可编程序机械手控制系统是个可变程序控制器。其程序可按需要编排，行程能很方便改变。第八章机械手三维造型首先我要对进行介绍下，它是种先进的，智能化的参变量式设计软件，在业界被称为“机械设计方案的领先者”，易学易用，界面友好，功能强大，在机械制图和结构设计领域，掌握和使用已经成为最基本的技能之。与传统的机械制图相比，参变量式设计软件具有许多优越性，是当代机械制图设计软件的主流和发展方向。传统的设计通常是按照定的比例关系，从正视，侧视，俯视等角度，根据投影，透视效果逐步绘出所需要的各个单元，然后标注相应尺寸，这就要求制图和看图人员都必须具备良好的绘图和三维空间想象能力。如果标注尺寸发生变化，几何图形的尺寸不会同步变更如果改变了几何图行，其标注尺寸也不会发生变化，还要重新绘制，标注，因此绘图工作相当繁重。参变量式设计软件，是参数式和变量式的统称。在绘制完草图后，可以加入尺寸等数值限制条件和其他几何限制条件，让草图进入完全定义状态，这就是参数式模式。由于软件自动加入了关联属性，如果修改了标注尺寸，几何图形的尺寸就会同步更新。也可以暂时不充分的限制条件，让草图处于欠定义状态，这就是变量式操作模态。模形由零件，装配体和工程图等文件组成，没有生成零件之前的图纸称为草图。由，草图直接生成模形和工程图时，如果修改了草图的标注尺寸，其模形和工程图会同步更新相反，如果修改了工程图的标注尺寸，其模形和草图也会同步更新。软件使用起来非常方便，大大减少了设计人员的工作量，提高了工作效率。通常，从打开个零件文件或建立个新零件文件开始，绘制草图生成基体特征然后在模型上添加更多的特征，生成零件。也可以从其他软件导入曲面或几何实体开始，编辑特征，生成零件和装配体工程图。这是常用的设计方法，也就是自下而上的设计方法。草图绘制从零件文件开始，对于个新的产品设计，要首先建立零件文件。由于零件装配体及工程图的相关性，所以当其中个视图改变时，其他两个视图也会自动改变。允许自定义功能,选择菜单栏中的“工具”“选择”命令,可以显示.定义”系统选项”和”文件属性”选项卡.可以自动保存工作.自动恢复功能可以自动保存零件,装配体或工程图文件的信息,在系统死机时不会丢失数据.如果设定此选项,则选择”工具””选项”菜单命令.在”系统选项”选项卡上,单击”备份”选项,选择”每次更改后,自动恢复信息”复选框,然后设定信息自动保存前应发生的变更次数.具有很强的文件交换功能,可以输入,输出数十种文件格式,可以与,等软件很方便地进行文件交换。在草图绘制模式及工程图中提供显示网格线和捕捉网格线功能。可将网格线与模型边线对齐，还可捕捉到角度。网格线和捕捉功能在中不太使用，因为是参变量软件，尺寸和几何关系已提供了所需的精度。.上手爪造型上手爪的几何造型结构简析从图可看出手爪为个拉伸长出的基体板，其端面五段直线段圆弧个导向槽和个圆构成封闭的草图，并对其拉伸基体，然后再创建根除草图。切除实体，可依据以下的顺序进行建模。图上手爪创建上手爪草图绘制．启动后，单击“标准”工具栏上的“新建”命令按钮，或选择“文件”“新建”菜单命令，打开“新建文件”对话框如图所示。图新建
本资源为压缩包，下载后将获得以下所有文档，dwg格式为CAD图纸，展示的仅是截图，下载后图纸原稿无水印可编辑。
（其他）
1.SLDPRT
（其他）
1轴承.SLDPRT
（其他）
2.SLDPRT
（其他）
4个螺钉.SLDPRT
（其他）
AFBMA 20.1 - 82-20 - Full,DE,AC,Full_68.sldprt
（其他）
dxd.SLDPRT
（其他）
swxJRNL.swj
（其他）
V型块.SLDPRT
（其他）
x.SLDPRT
（其他）
保持板.SLDPRT
（其他）
臂部装配体2.SLDASM
（其他）
臂部装配体2附.SLDASM
（其他）
大齿轮.SLDPRT
（其他）
大齿轮轴.SLDPRT
（其他）
弹性挡圈.SLDPRT
（其他）
底座.SLDPRT
（其他）
垫圈.SLDPRT
（其他）
动叶螺钉.SLDPRT
（其他）
动叶片.SLDPRT
（其他）
动叶销钉.SLDPRT
（其他）
工件.SLDPRT
（其他）
固定叶片.SLDPRT
（其他）
固定叶片螺钉.SLDPRT
（其他）
固定叶片销钉.SLDPRT
（其他）
滚珠装配体6139后.SLDASM
（其他）
回转缸底盖.SLDPRT
（其他）
回转缸端盖.SLDPRT
（其他）
回转缸右端盖.SLDPRT
（其他）
回转油缸.SLDPRT
（其他）
回转油缸8个螺钉.SLDPRT
（其他）
回转油缸端盖.SLDPRT
（图纸）
活塞.dwg
（其他）
机身装配体3修.SLDASM
（其他）
机械手.txt
（其他）
机械手臂部动画.avi
（图纸）
机械手机身装配图.dwg
（其他）
机械手手部夹紧动画.avi
（其他）
机械手手部夹紧动画.rar
（图纸）
机械手外观图.dwg
（其他）
机械手腕部转动.avi
（图纸）
机械手爪装配图.dwg
（其他）
机械手总装配体附.SLDASM
（其他）
机械手总装配体附动画.rar
（其他）
键.SLDPRT
（其他）
开口销.SLDPRT
（其他）
两个螺栓.SLDPRT
（其他）
两根导柱.SLDPRT
（其他）
零件11.SLDPRT
（其他）
螺钉.SLDPRT
（其他）
螺母.SLDPRT
（其他）
螺栓.SLDPRT
（其他）
螺柱.SLDPRT
（其他）
内套.SLDPRT
（其他）
上盖.SLDPRT
（其他）
上手爪修.SLDASM
（论文）
设计说明书.doc
（图纸）
手臂部装配体.dwg
（其他）
手部1.SLDPRT
（其他）
手部2.SLDPRT
（其他）
手部活塞.SLDPRT
（其他）
手部驱动油缸.SLDPRT
（其他）
手部与腕部连结修.SLDASM
（其他）
手部装配体修.SLDASM
（图纸）
手腕部装配体.dwg
（其他）
手腕部装配体1.SLDASM
（其他）
手爪修.SLDASM
（其他）
腕部连结.SLDASM
（其他）
腕部装配体修.SLDASM
（其他）
腕部装配体修2.SLDASM
（其他）
下手爪修.SLDASM
（其他）
销轴.SLDPRT
（其他）
销轴1.SLDPRT
（其他）
小臂后盖.SLDPRT
（其他）
小臂活塞.SLDPRT
（其他）
小臂活塞缸.SLDPRT
（其他）
小齿轮.SLDPRT
（其他）
小齿轮轴.SLDPRT
（其他）
小弹簧.SLDPRT
（其他）
小螺钉.SLDPRT
（图纸）
液压系统图.dwg
（其他）
支撑板.SLDPRT
（其他）
支撑板上盖.SLDPRT
（其他）
轴承2.SLDPRT
（其他）
总支撑板.SLDPRT
（其他）
最底下座.SLDPRT
