平衡臂机械手的平衡臂及机械手爪设计摘要.通用机械手通用机械手是在专用机械手的基础上发展起来的。它能对不同物件完成多种动作，具有相当的通用性。它是种能独立工作的自动话装置。它的动作程序可以按照工作需要来改变，大概是采用顺序控制系统。通用机械手又分简易型示教再现型和只能机械手草中式机械手等几种。三按控制型式分类.点位控制型机械手点位控制型机械手的运动诡计是空间二个点之间的连接。控制点书越多，性能越好。它基本能满足于各种要求，结构简单。绝大部分机械手是点位控制型。.连续轨迹控制型机械手这种机械手的运动轨迹是空间的任意连续曲线，它能在三维空间中作极其复杂的动作。工作性能完善，但控制部分比较复杂。控制方式分为开关式和伺服式两种。.本课题研究的主要内容及意义课题七杆二自由度机械手设计内容及基本要求设计个机械手，用于工厂机床边抓取圆棒料和饼类零件，实现从地面到机床卡盘和从机床卡盘到地面的运动。抓取重量千克。在总体的设计过程中，该抓取物重量可以减小。机械臂活动范围活动半径夹持物最大直径轴类最大直径饼类活动高度.动力尽可能采用机械传动电磁力或气动。必要时可以采用液压，但不宜使用高压液压设备。工作量要求平衡臂部件图纸，油缸装配图，活塞零件图，零部件览表，标准间汇总表。设计说明书英文翻译成汉文字第二章机械手基本参数的确定个机械手系统所包含的基本参数有抓重即臂力自由度工作行程包括转角，行程速度，工作节拍和定位精度等。.抓重抓重就是指机械手所能搬运物件的重量。考虑到这个机械手的结构强度等因素，且抓重要求是公斤，所以安全系数选择在范围内。.转角结合工厂实地参观的工件摆放和机床设备的摆放位置，做出如下简图虚线所示为手臂抓取工件的位置所以我们设计机械手的回转角度为度。.工作速度机械手的动作节拍是指机械手完成个动作循环所需要的时间。它的运动节拍只占到生产节拍的部分。我们假设机械手夹持的轴形工件是需要在车床上完成车的工序，当工件在机床加工时是不动作的，当这工序加工结束时机械手才再开始动作，所以这时机械手的动作节拍需要加上工件加工的那段时间。机械手在上料的过程中，需要完成夹紧工件，手臂上升手腕回转手臂伸出下降放松工件手臂缩回反转手腕反转等动作。考虑到以下些问题，机械手的动作节拍还需要加上以下这些时间.由于继电器电磁滑阀以及执行机构都有定的惯性，从动作指令发出到考试动作需要段时间，因此单个动作时间不宜少于.秒直流电磁阀打开响应时间为秒，交流电磁阀的打开响应时间为秒.夹紧或放松动作时间般定为平衡臂机械手的平衡臂及机械手爪设计摘要平衡,机械手,机械,手爪,设计,优秀,优良图纸第章绪论工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新技术，并已经成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐成为门新兴的学科机械手工程。机械手的迅速发展是由于它的积极作用正日益为人们认识其，它能部分地代替人工操作其二，它能操作必要的机具进行焊接和装配。从而大大得改善人工的劳动条件，显著得提高劳动生产效率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。因而，受到各先进工业国家的重视，投入大量的人力物力加以研究和应用。尤其在高温，高压，粉尘，噪音以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。机械手般分为三类。第类是不需要人工操作的通用机械手。它是种独立的不附属于主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它的特点是具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械，记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子，军事工业，先是通过操作机来完成特顶的作业，后来发展到用无线电寻好操作机械手来进行月球的探测等。工业中采用的锻造操作机也属于这范畴。第三类是专用机械手，主要负数于自动机床或自动线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机械手在国外称为，它是为主机服务的，有主机驱动除少数外，工作程序般是固定的，因此是专用的。.国内外机械手综述简史机械手首先是从美国开始研制的。年美国联合控制公司研制出第台机械手。她的结构是机体上安装回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构，控制系统是示教型的。年，美国联合控制公司在上述方案的基础上又试制台数控示教再现型机械手。商名为即万能自动。同年，美国机械铸造公司也实验成功种叫机械手，原意是灵活搬运。年美国公司和斯坦福大学，麻省理工大学联合研制种叫型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用于装配作业。到目前为止，日本是工业机械手发展最快，应用最多的国家。但是，目前的机械手大部分还属于第代，主要依靠人工进行控制控制方式为开环式，没有识别能力改进的方向主要是减低成本和提高精度。第二代机械手设有微型电子计算机控制系统，具有视觉，触觉能力，甚至听想的能力。研究安装各种传感器，把感觉到的信息反馈，使机械手具有感觉机能。第三代机械手机器人则能独立地完成工作过程中的任务。它与电子计算机和电视设备保持联系。并逐步发展成为柔性制造系统和柔性制造单元中重要的环。应用简况就国

（图纸） 摆动液压.dwg

（图纸） 摆动液压副本.dwg

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（图纸） 伸缩油缸.dwg

（图纸） 手臂2.dwg

（图纸） 手指.dwg