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（答辩稿）工业机器人设计（CAD图纸+DOC论文）

工业机器人设计摘要般采用铸铁缸体，如果完全消除后厂铸造过程中，为了生活中的内应力产生，它必须经过时效处理。时效时间过短，加工好的汽缸在运行的过程当中还会变形。汽缸运转是非常复杂的，不仅要被安装在个气缸的各个组成部分在其中的静载荷的重量和其他外部和内部和外部的气体压力差，还要经受冷态下的连接管道缸动力的作用，蒸出的静止的定子部分反应，气缸塑性变形引起的泄漏。如果增加或减少气缸的负载是太快了，特别是对于个快速启动，停止和温暖缸不正确，工作条件的变化，温度的变化，停机打开保温层时存在过早等现象，气瓶和法国兰花会产生相当大的热变形和热应力。气缸焊接或机械应力，导致从处理后，如果不进行回火气缸被淘汰，这将导致更大范围内的残余应力的气缸在操作过程中产生永久变形。在安装过程中，由于在气缸的相反侧的维修技术问题的蒸汽分离器包络不适当膨胀间隙，压纸或不适当的安装耳朵膨胀间隙，运行后的气缸的变形力的巨大膨胀。汽缸所使用得密封剂质量不好型号不对或者是杂质较多的话如果气缸内的密封剂与硬质粒子中的杂质，将导致密封面很难合在起。汽缸的螺栓的紧力不够或是螺栓的材质不够强度的话。螺栓主要使汽缸结合面的严密性主要靠。螺栓的应力会松弛，在起停或是增减负荷时产生的热应力和高温会造成环境下，螺栓的预紧力就会逐渐减小在应力不足的环境下。不充分的强度的螺栓材料，在长期的运行中，汽缸的膨胀力和气缸的热应力的作用下被拉长，螺栓会产生塑性变形，紧固力将是不足的，导致在气缸泄漏现象。根据液压传动与气压传动得气缸的外径公式，.式中驱动力为拉力。。负载率。工作压力。与的关系，现在设，。活塞杆直径。般取，取。将各个只带入式.中得根据机械设计，圆整后取。则。活塞杆稳定性校核由于活塞杆受拉时工作，故可不校核其。手爪气动缸如图.图.夹持器驱动气动缸手部误差的分析在夹持不同直径的圆棒料时,手指的形心或工件轴心位置会发生变化。实际上,因为夹持不同的工件，其尺寸不同从而将会导致它的轴心的位置发生变化这些变化可认为是夹持误差,将取其中最大的误差来评价夹持精度。夹持误差是由手指在夹持的过程中位姿决定,它将会直接影响到整个的机械手的定位精度。当然,为了提高夹持精度，其中比较有效方法是手指结构可更换手部或者运用自位手指机构。但这类手指结构都较为复杂。为了让手指方便简单的去工作，采用固定式的机械手夹持物件，但其工作的环境要求比较高的。为了保证手抓张开角为，机械手的夹持范围为。夹持误差不超过.分析如下工件的平均半径手指长，型夹角偏转角.由式按最佳偏转角确定.计算理论平均因为.所以.夹持误差满足设计要求。机械手臂的设计.机械小臂设计臂部应承载能力大刚度好自重轻。机身和机械手臂的承载能力，般取决于它的刚度。般的手臂都是采用水平的或垂直悬伸的方式。那么很显然的就知道，当手臂的伸长长度越长那么它的刚度就会越差，臂的刚度会随着臂的伸长或缩短而不断地变化的。手臂的刚度对于机械手的运动状态和运动的质量都有定的影响。臂部运动速度要高，惯性要小。机械手手臂的主要运动参数之是机械手的运动速度，它主要反应的是其生产的水平，这个其实主要是根据生产的节奏来确定的。机械手的运动速度般是匀速运动。在做变速运动的时候实在手臂启动和停止的段时间它做的是变速运动。般在启动时间的加速度和终止时间的加速度不能够太大否者会发生冲击和震动等效果。手臂动作应该灵活。为了让手臂动作灵敏，可以尽量使用滚动摩擦代替滑动摩擦，减少件与件之间的摩擦阻力。机器人的臂的结构和大小应该满足的操作任务，工作空间。加载臂和其结构的特点，高强度的轻质材料的手和手臂的结构合理的选择，以减少手臂本身的重量。应该有可能减轻重量的臂相对的旋转接头的旋转运动，并偏向转动惯量，它可以减少负载驱动装置的旋转力矩，从而降低了操作的动态载荷和冲击，响应手臂运动速度提高。小臂驱动力的计算小臂的整体结工业机器人设计摘要工业,机器人,设计,毕业设计,全套,图纸在生产过程工业机械手是模拟人手动作的机械设备，它可以替代人工搬运重物或单调，在高粉尘，高温，有毒，易燃，放射性和其他相对较差的工作环境。机器人可用于在生产过程中的自动化抓住并移动工件自动化设备，它是在生产过程的机械化和自动化，开发出种新的类型的设备。近年来，随着电子技术，特别是计算机的广泛使用机器人的开发和生产的高科技领域已成为迅速发展起来的项新兴技术，它更促进机器人的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能够代替人类完成危险减轻人类劳动强度重复枯燥的工作，提高劳动生产力。本设计是关于三自由度的圆柱形机械手。利用软件对制件进行设计绘图。其包括夹持器小臂大臂和底座。明确合理的设计思路，确定了机械手工作原理并对然夹持器气缸步进电机轴承进行了校核计算并附带了简图并对零件的质量重心惯性主轴和惯性力矩进行辅助设计计算，可以大大减轻在设计过程中繁琐计算及校核步骤。关键字机械手，气缸，校核。课题研究的内容和意义.国内外发展概况.工业机械手设计内容.机械手设计的作用.工业机械手的分类和组成手部的设计.机械手设计参数和运动方案运动方案驱动系统和位置检测装置的选择.手部设计的结构和计算机械手的基本要求.手部力的计算夹紧力的计算手爪驱动气缸的设计手部误差的分析机械手臂的设计.机械小臂设计小臂驱动力的计算小臂驱动气缸的设计气缸筒壁厚的计算气缸的选用校核活塞的稳定性小臂刚度校核端盖的连接方式及强度计算.大臂的结构设计大臂的结构和要求驱动力的计算大臂驱动气缸的设计气缸的选择校核活塞的稳定性大臂刚度校核驱动系统设计.轴承的设计轴承的选择轴承的计算轴承的寿命校核.电机的基本情况和选择电机的选则与计算注意事项工作原理步进电机的特点.谐波减速器谐波减速器的简介谐波减速器的设计.腰座的结构总结致谢参考文献附录绪论.本课题研究的内容和意义机械工业是国民的基本部分。工业机械手的设计是项综合设计与机械制造，机电工程等专业联系起。通过这次设计提高学生的机构分析能力，机电体化机械结构设计的设计能力提升。来学习些生产时的设计方法。工业机械手是近十年来发展起来的，种高科技自动生产。这体现了人类智能和适应性，机械手能在各个环境下完成作业能力，在国民经济发展中起着重要的作用，具有很广阔的前景。近年来，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其在各个生产线上的应用。可编程控制和气动驱动相结合，使整个自动化系统更高级。控制更加的灵敏，性能更佳的可靠。工业机械手设计是机械设计，机电体化，机械制造等我们学习的专业中个重要的环节，是学完有关专业课和教学基础课程的次专业的综合设计。学生的机械结构设计和分析综合能力都得到了有效的提高。通过这次学习得到了掌握生场自动化的设计技能。经过这次设计，可以把有联系的课程气动技术，机械设计，机械原理，测试技术，危机计算机原理等中我们所知道的理论性知识加以运用，从而得到巩固和发展，让理论和实际得到了更好的结合。所以说机械手设计是门比较综合的设计。经过这次设计，培养了学生独立分析机械设计的能力，树立了正确的设计思想和思维，掌握了机电体化些机电产品的步骤和基本设计方法，这样为今后自动化的设计打下了良好的基础。通过本次的机械手的设计，让学生熟练的去掌握和运用些相关的知识，比如参考资料还有范文章结构。是学生具有个设计人员应该具有的基本设计技能。.国内外发展概况现在对于国内的情况，机械手大部分的使用在各个领域。比如在冷加工工业里还有在机床的加工上。当然我们在生产过程中会有很多的困难。比如说形式复杂和环境温度过于高这些都影响着生产。但我们可以提供这方面的技术解决困难，让机械手更好的工作为了更好的得机械手的能力，我们要提高它的性能和速度。在其它行业和工业部门，也随着工业技术水平的不断提高，而逐步扩大机械手的使用。现在对于国外在行业中运用机械手有很多。美国首先