冲压机械手手臂部分设计摘要冲压机械手的运动形式为圆柱坐标型，自由度数为，包括腕部回转臂伸缩臂升降臂回转臂俯仰。其中，臂俯仰机构采用在伸缩臂的后方加装直线油缸，起平衡作用，减少工件带来的偏移，而且使臂部可以俯仰，从而增大整个冲压机械手的运动范围。.本章小结本章通过对机械手的发展历程的介绍，阐述了机械手在国内国外的应用前景及应用的广泛性，能够替代人工完成复杂和危险的工作。同时根据液压机械设计，进步确定了冲压机械手的运动形式及其基本数据的确定。第章冲压机械手的手部设计.概述手部机构是工业机械手最重要的执行机构，它是冲压机械手直接与工件工具等接触的部件，能执行人手的部分功能。由于被握持工件的形状尺寸重量材质及表面状态的不同，其手部机构是多种多样的。大部分的手部机构都是根据特定的工件要求而专门设计的。.手部机构形式各种手部的工作原理不同，故其结构形态各异。钳爪式手部机构是最常见的形式之，按其抓取工件的方式有两种外卡式和内撑式。从其机械结构特征外观与功用来看，有多种形式，且叫法不，常用的手部机构有如下几种.拔杆连杆式钳爪.平行连杆式钳爪.齿轮齿条移动式钳爪.重力式钳爪.自锁式钳爪.自动定心钳爪.抓取不同直径工件的钳爪.复杂形状工件用的自动调整是钳爪般钳爪式手部机构由以下几部分组成手爪它是直接与工件接触的构件。手部松开和夹紧工件，就是通过手指的张开与闭合来实现的。般情况下，机械手的手部只有两个手指，少数是三个或多指。传动装置它是向手指传递运动和动力以实现夹紧和张开的机构。驱动装置它是向传递机构提供动力的装置。安驱动方式不同，可有液压气压电动和机械驱动。此外，还有连接和支承元件，将上述有关部分连成个整体。.前爪式手部机构的选用要点工业机械手的手部机构靠钳爪夹紧工件后便把工件从个位置移动到另个位置，由于工件本身的重量以及移动过程中产生的惯性力和振动等，钳爪必须具有足够大的夹紧力，以保证工件在移动过程中不致产生松动或脱落。两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的张开角。手指的张开角应保证工件能顺利进入或脱开，而且夹持工件的中心位置变化要小即定位误差小，若夹持不同直径的工件，应按最大直径的工件考虑。对于移动型手指只有开闭幅度的要求，对于移动式钳爪要有足够大的移动范围。为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的钳爪形状来定位。例如圆柱形工件采用带形面的手指，以便自动定心。手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形。.适应工件的形状工件的形状为圆柱形，则采用带型钳口的手爪，工件形状为圆球形则选用二指或三指钳爪，对于特殊形状的工件应设计与工件向适应的钳爪。.适应工件被抓取部位的尺寸工件被抓取部位的尺寸尽可能是不变的，若加工尺寸略有变化，那么钳爪应能适应尺寸变化的要求，工件表面要求高的，对钳爪应采取相应的措施，如加软垫等。.适应工作位置的状况如工作位置窄小时可用薄片型钳爪钳爪般专用性较强，在可能的情况下，应考虑到产品零件的更换。为适应不同形状和尺寸的要求，可将钳爪制成组合式结构，也可在设计时适当选取其结构尺寸和参数以扩大其适应范围。综上所述，选用滑槽杠杆式钳爪。.滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算如图所示，拉杆端部安装着圆柱销，当拉杆向上拉时，圆柱销就在两个钳爪的滑槽中移动，带动钳爪绕与两回转指点回转夹紧工件。当拉杆向下推时，使钳爪松开工件。设为作用在拉杆上的驱动力，为两钳爪的滑槽对圆柱销的作用力，为钳爪的夹紧力，钳爪的尺寸关系如图所示。图滑槽杠杆式钳爪手冲压机械手手臂部分设计摘要冲压,机械手,手臂,部分,部份,设计,优秀,优良图纸冲压机械手手臂部分设计摘要本文所设计的冲压机械手用于搬运工件，为了增加本机械手的通用性，在结构尽可能紧凑的情况下，最大限度地使工业机械手具有较大的抓取范围。本文主要介绍了冲压机械手的概念组成和分类，机械手的自由度和坐标形式运动及国内外的发展状况。对冲压机械手进行总体方案设计，首先确定了机械手的坐标形式为圆柱坐标型，自由度数为，接着确定了机械手的驱动装置为液压缸，然后确定了机械手的主要技术参数。同时，设计了机械手的手部结构形式为滑槽杠杆式钳爪手腕的结构形式为采用电机带动腕回转臂部结构形式采用双导向杆导向，机身结构形式为升降缸置于回转缸之上的结构形式，计算出了夹紧工件所需的驱动力手腕转动时所需的驱动力矩手臂伸缩所需的驱动力手臂俯仰所需的驱动力手臂升降所需的驱动力和手臂回转所需的驱动力矩。继而设计了冲压机械手的各个部分液压缸的尺寸和结构及各个部分之间连接与支承部件的结构与尺寸。关键词液压驱动冲压机械手液压缸目录摘要第章绪论.机械手的含义.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史应用简况发展趋势.冲压机械手的组成与运动冲压机械手的组成冲压机械手的运动第章冲压机械手的手部设计.概述.手部机构形式手爪传动装置驱动装置.前爪式手部机构的选用要点.滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算.滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算.手部夹紧液压缸的设计与计算.本章小结第章冲压机械手的腕部设计.概述.腕部回转力矩的计算摩擦阻力矩工件重心偏置引起的偏置力矩腕部启动时的惯性阻力矩.本章小结第章工业机械手臂部的设计.概述.冲压机械手臂部的结构形式冲压机械手臂部伸缩运动的结构冲压机械手臂部俯仰运动的结构冲压机械手臂部回转及升降的结构导向装置.冲压机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算手臂水平伸缩运动驱动液压缸的计算手臂垂直升降运动驱动液压缸的设计与计算.冲压机械手的液压缓冲装置.本章小结结论致谢参考文献第章绪论.机械手的含义“机械手”，也被称为“自动手”,多数是指附属于主机程序固定的自动抓取操作装置国内般称作机械手或者专用机械手。它能模仿人手和臂的些动作功能，用以按固定程序抓取搬运物件或操作工具。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造冶金电子轻工和原子能等部门。它特别是在高温高压多粉尘易燃易爆放射性等恶劣环境中，以及笨重单调频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。.机械手的产生应用与发展机械手的产生简史早在世纪初，随着机床汽车等制造业的发展就出现了机械手。年美国福特汽车工业公司安装了第条零件加工自动线，为了解决自动线自动机的上下料与工件的传送，采用了专用机械手代替人工上下料与传送工件。可见专用机械手就是作为自动机自动线的附属装置出现的。前苏联自六十年代开始发展应用机械手，至年底，其中半是国产，半是进口。日本是工业机械手发展最快应用最多的国家。自年从美国引进两种机械手后

（图纸） 冲压机械手.dwg

（其他） 冲压机械手手臂部分设计正文.doc

（图纸） 夹紧缸.dwg

（其他） 评语.doc

（其他） 任务书.doc

（图纸） 伸缩缸.dwg

（图纸） 手腕回转缸.dwg