算机通信技术的飞速发展，在硬件配置软件编程通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之。由于自动化可以节省大量的人力物力等，而也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好实用性强硬件配套齐全编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用。机械手在美国加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用来控制的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就是通过来实现自动化控制的。通过此次设计可以更进步学习的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。本课题拟开发物料搬运机械手，采用对机械手的上下左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠滑轨机械抓手等电气方面由交流电机变频器操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。毕业设计论文报告纸共页第页装订线第章可编程控制可编程控制器概况可编程控制器简称。国际电工委员会在年的标准草案第稿中，对作了如下定义可编程控制器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作的指令。并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则设计。现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。具有如下特点编程方法简单易学。功能强，性能价格比高。硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。可靠性高，抗干扰能力强。系统的设计安装调试工作量少。维修工作量小，维修方便。体积小，能耗低。可编程序控制器实施控制，其实质就是按定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换物理实现可以说是实施控制的两个基本点，同时物理实现也是与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器存储器输入输出接口电路通信接口及电源组成。的基本结构如毕业设计论文报告纸共页第页装订线下图所示自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器，取代传统继电器控制装置以来，得到了快速发展，在世界各地得到了广泛应用。同时，的功能也不断完善。随着计算机技术信号处理技术控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高，在开关量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制等功能。今天的不再局限于逻辑控制，在运动控制过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。是由摸仿原继电器控制原理发展起来的，二十世纪七十年代的只有开关量逻辑控制，首先应用的是汽车制造行业。它以存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和运算等操作的指令并通过数字输入和输出操作，来控制各类机械或生产过程。用户编制的控制程序表达了生产过程的工艺要求，并事先存入的用户程序存储器中。运行时按存储程序的内容逐条执行，以完成工艺流程要求的操作。的内有指示程序步存储地址的程序计数器，在程序运行过程中，每执行步该计数器自动加，程序从起始步步序号为零起依次执行到最终步通常为指令，然后再返回起始步循环运算。每完成次循环操作所需的时间称为个扫描周期。不同型号的，循环扫描周期在微秒到几十微秒之间。用梯形图编程，在解算逻辑方面，表现出快速的优点，在微秒量级，解算逻辑程序不到毫秒。它把所有的输入都当成开关量来处理，位也有位的为个模拟量。大型使用另外个来完成模拟量的运算。把计算结果送给的控制器。的结构及基本配置和般的微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分毕业设计论文报告纸共页第页装订线组成的。的硬件系统由微处理器存储器，输入输出部件电源部件编程器扩展单元和其他外围设备组成。各部分通过总线电源总线控制总线地址总线数据总线连接而成。的软件系统是指所使用的各种程序的集合，通常可分为系统程序和用户程序两大部分。系统程序是每个成品必须包括的部分，由厂家提供，用于控制本身的运行。硬件系统和软件系统组成了个完整的系统，他们是相辅相成，缺不可。中央处理单元中央处理单元般由控制器运算器和寄存器组成，这些电路都集成在个芯片内。通过数据总线地址总线和控制总线与存储单元输入输出接口电路连接。功能用扫描方式后面介绍接收现场输入装置的状态或数据，并存入输入映象寄存器或数据寄存器接收并存储从编程器输入的用户程序和数据诊断电源和内部电路的工作状态及编程过程中的语法在进入运行状态后执行用户程序产生相应的控制信号从用户程序存储器中逐条读取指令，经命令解释后，按指令规定的任务产生相应的控制信号，去启闭有关的控制电路进行数据处理分时分渠道地执行数据存取传送组合比较变换等动作，完成用户程序中规定的逻辑或算术运算任务更新输出状态输出实施控制根据运算结果，更新有关标志位的状态和输出映象寄存器的内容，再由输入映象寄存器或数据寄存器的内容，实现输出控制订线摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。在现代工业中，生产过程的机械化，自动化已成为突出的主题。专用机床是大批量生产自动化的有效的办法控制机床数控机床加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸搬运装配等作业，有待于进步实现机械化，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而生产的。机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。自上世纪六十年代，设计的机械手被实现为种产品后，对它的开发应用也在不断发展，它可以在减轻繁重的体力劳动改善劳动条件和安全生产提高生产效率稳定产品质量降低废品率降低生产成本增强企业的竞争力等方面起到及其重要的。在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于的机械手模型控制系统的设计。关键词机械手现代工业毕业设计论文报告纸共页第页装订线毕业设计论文报告纸共页第页装订线摘要引言第章可编程控制可编程控制器概况„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的结构及基本配置„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的工作原理„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的应用与前景„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第二章编程语言和基本指令编程语言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„梯形图编程语言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„语句表„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„功能块图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的基本指令„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„定时器指令„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„程序调用与子程序标号子程序返回指令„„„„„„„„第三章机械手机械手简介„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的技能和特性„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手工作过程„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的发展趋势„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第四章控制机械手的设计对的选取„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手控制系统„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制机械手的工艺流程„„„„„„„„„„„„„„„„„„毕业设计论文报告纸共页第页装订线输入输出分配表„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的选型及接线图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手程序设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„手动控制程序„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„自动控制程序„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„五结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„六参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„七设计小结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„引言在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进步发展，自动化已经成为现代企业中的重要支柱，无人车间无人生产流水线等等，已经随或控制自动灭火系统。集中报警是将接收到的信号以声光方式显示出来，其屏幕上也具体显示出着火的楼层和房间号，机上停走的时钟记录下首次报警时间性，利用本机专用电话，还可迅速发出指示和向消防队报警。此外，也可以控制有关的灭火系统或将火灾信号传输给消防控制室。第二节现状及特点消防报警产品是个系列产品，包括火灾探测设备信息传输设备报警分析控制器消防控制联动。是物理传感技术自动控制计算机技术数据传输和管理智能楼宇等技术的综合集成，属于高新技术。依托中国多年的基本建设的发展，这个行业也得到发展，具备了和国外知名企业抗衡的能力。在目前中国许多冠名以高新技术的行业中，中国企业大多做的是下游的制造和服务，分取极少部分的利润，象消防报警产品那样又拥有自我知识产权，又拥有大量市场的行业其实是很少的。在消防报警产品的技术含量上，国内产品和国外产品差距不是很大，类似于国外消防报警产品的大批量规模化的生产才刚起步，有待于积累经验和技术也因此在产品致性和长期稳定性上有些差距国内正在形成权重的大型企业和集团，这样可以带领国内的各家企业去冲击海外市场，并最终占领海外的消防报警市场。第二章烟雾检测报警器的方案设计第节烟