崖机器人的总方案对避崖机器人方案的理想设计避障部分的设计避崖部分的设计避崖机器人的硬件介绍单片机的性能特点芯片的性能特点芯片的性能特点引脚图直流步进电机驱动双列直插式电机驱动集成芯片步进电机复位电路机器人工作指示芯片基本特点避崖机器人的软件单元汇编语言概况汇编语言程序的基本结构具体实施方案的设计两轮式行走机构的设计两轮行走机构的动力学分析碰避点的产生对机器人进行初步的编程湖南科技大学本科毕业论文设计用纸机器人俯视图根据方案画出的简要流程图参考文献附录附录湖南科技大学本科毕业论文设计用纸机器人概述机器人的定义机器人是存在于多种语言和文字的新造词，专家们采用不同的方法来定义这个术语。它的定义还因公众对机器人的想象以及科学幻想小说电影电视和网络对机器人形状的描述而变的更为困难。为了规定技术开发机器人新的工作能力和比较不同国家和公司的成果，就需要对机器人这术语有些共同的理解。现在，世界上对机器人还没有统的定义，各国有自己的定义，这些定义之间差别较大。国际上，关于机器人的定义主要有如下几种英国简明牛津字典定义。机器人是貌似人的自动机，具有智力的和顺从于人的但不具人格的机器。这定义并不完全正确，因为还不存在与人类相似的机器人在运行。这是种理想的机器人。美国机器人协会的定义。机器人是种用于移动各种材料零件工具或专用装置的，通过可编程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能机械手。尽管这定义较实用些，但并不全面。这里指的是工业机器人。日本工业机器人协会的定义。工业机器人是种装备有记忆装置和末端执行器的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。或者分为两种情况来定义工业机器人是种能够进行编程并在自动控制下执行些操作和移动作业任务的机器装置。智能机器人是种具有感觉和识别能力，并能够控制自身行为的机器。前定义是工业机器人的个较为广义的定义，后种则分别对工业机器人和智能机器人进行定义。美国国家标准局的定义。机器人是种能够进行编程并在自动控制下执行些操作和移动作业任务的机械装置。这也是种比较广义的工业机器人定义。国际标准化组织的定义。机器人是种自动的位置可控的具有编程能湖南科技大学本科毕业论文设计用纸力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料零件工具和专用装置，以执行种种任务。显然，这定义与美国机器人协会的定义相似。关于我国机器人的定义。随着机器人技术的发展，我国也面临讨论和制定关于机器人技术的各项标准问题，其中包括对机器人的定义。蒋新松院士曾建议把机器人定义为种拟人功能的机械电子装置。上述各种定义有共同之处，即认为机器人像人或人的上肢，并能模仿人的动作具有智力或感觉与识别能力是人造的机器或机械电子装置。随着机器人的进化和机器人智能的发展，这些定义难免都有修改的必要，甚至需要对机器人重新定义。机器人学的进展世界各国的机器人发展美国美国是机器人的诞生地，早在年就研制出世界上第台工业机器人，比起号称机器人王国的日本起步至少要早五六年。经过多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之，基础雄厚技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦的。由于美国政府从年代到年代中的十几年期间，并没有把工业机器人列入重点发展项目，只是在几所大学和少数公司开展了些研究工作。对于企业来说，在只看到眼前利益，政府又无财政支持的情况下，宁愿错过良机，固守在使用刚性自动化装置上，也不愿冒着风险，去应用或制造机器人。加上，当时美国失业率高达，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此不予投资，也不组织研制机器人，这不能不说是美国政府的战略决策。年代后期，美国政府和企业界虽有所重视，但在技术路线上仍把重点放在研究机器人软件及军事宇宙海洋核工程等特殊领域的高级机器人的开发上，致使日本的工业机器人后来居上，并在工业生产的应用上及机器人制造业上很快超过了美国，产品在国际市场上形成了较强的竞争力。进入年代之后，美国才感到形势紧迫，政府和企业界才对机器人真正重视起来，政策上也有所体现，方面鼓励工业界发展和应用机器人，另方面制订计划提高投资，增加机器人的研究经费，把机器人看成美国再次工业化的特征，使美国的机器人迅速发展。年代中后期，随着各大厂家应用机器人的技术日臻成熟，第代机器人的技术性能越来越满足不了实际需要，美国开始生产带有视觉力觉的第二代机器人，并很快占领了美国湖南科技大学本科毕业论文设计用纸的机器人市场。尽管美国在机器人发展史上走过条重视理论研究，忽视应用开发研究的曲折道路，但是美国的机器人技术在国际上仍直处于领先地位。其技术全面先进，适应性也很强。具体表现在性能可靠，功能全面，精确度高机器人语言研究发展较快，语言类型多应用广，水平高居世界之首智能技术发展快，其视觉触觉等人工智能技术已在航天汽车工业中广泛应用高智能高难度的军用机器人太空机器人等发展迅速，主要用于扫雷布雷侦察站岗及太空探测方面。早在年，美国公司的尤尼曼特机器人和公司的沃莎特兰机器人就已经率先进入英国市场。年英国的两家大机械公司还特地为美国这两家机器人公司在英国推销机器人。接着，英国公司研制出自己的机器人。年代初期，由于英国政府科学研究委员会颁布了否定人工智能和机器人的报告，对工业机器人实行了限制发展的严厉措施，因而机器人工业蹶不振，在西欧差不多居于末位。但是，国际上机器人蓬勃发展的形势很快使英政府意识到机器人技术的落后，导致其商品在国际市场上的竞争力大为下降。于是，从年代末开始，英国政府转而采取支持态度，推行并实施了系列支持机器人发展的政策和措施，如广泛宣传使用机器人的重要性在财政上给购买机器人企业以补贴积极促进机器人研究单位与企业联合等，使英国机器人开始了在生产领域广泛应用及大力研制的兴盛法国法国不仅在机器人拥有量上居于世界前列，而且在机器人应用水平和应用范围上处于世界先进水平。这主要归功于法国政府开始就比较重视机器人技术，特别是把重点放在开展机器人的应用研究上。法国机器人的发展比较顺利，主要原因是通过政府大力支持的研究计划，建立起个完整的科学技术体系。即由政府组织些机器人基础技术方面的研究项目，而由工业界支持开展应用和开发方面的工作，两者相辅相成，使机器人在法国企业界很快发展和普及。德国德国工业机器人的总数占世界第三位，仅次于日本和美国。这里所说的德国，主要指的是原联邦德国。它比英国和瑞典引进机器人大约晚了五六年。其所以如此，是因为德国的机器人工业起步，就遇到了国内经济不景气。但是德国的社会环境却是有利于机器人工业发展的。因为战争，导致劳动力短缺，以及国民技术水平高，都是实现使用机器人的有利条件。到了年代中后期，政府采用行政手段为机器人的推广开辟道路在改善劳动条件计划中规定，对于些有危险有毒湖南科技大学本科毕业论文设计用纸有害的工作岗位，必须以机器人来代替普通人的劳动。这个计划为机器人的应用开拓了广泛的市场，并推动了工业机器人技术的发展。日尔曼民族是个重实际的民族，他们始终坚持技术应用和社会需求相结合的原则。除了像大多数国家样，将机器人主要应用在汽车工业之外，突出的点是德国在纺织工业中用现代化生产技术改造原有企业，报废了旧机器，购买了现代化自动设备电子计算机和机器人，使纺织工业成本下降质量提高，产品的花色品种更加适销对路。到年终于使这被喻为快完蛋的行业重新振兴起来。与此同时，德国看到了机器人等先进自动化技术对工业生产的作用，提出了年以后要向高级的带感觉的智能型机器人转移的目标。经过近十年的努力，其智能机器人的研究和应用方面在世界上处于公认的领先地位。前苏联在前苏联主要是在俄罗斯，从理论和实践上探讨机器人技术是从年代后半期开始的。到了年代后期开始了机器人样机的研究工作。年成功地试制出台深水作业机器人。年研制出工厂用的万能机器人。早在前苏联第九个五年计划年年开始时，就把发展机器人列入国家科学技术发展纲领之中。到年，已研制出个型号的台机器人，经过年的努力，前苏联的机器人在数量质量水乎上均处于世界前列地位。国家有目的地把提高科学技术进步当作推动社会生产发展的手段，来安排机器人的研究制造有关机器人的研究生产应用推广和提高工作，都由政府安排，有计划按步骤地进行。中国有人认为，应用机器人只是为了节省劳动力，而我国劳动力资源丰富，发展机器人不定符合我国国情。这是种误解。在我国，社会主义制度的优越性决定了机器人能够充分发挥其长处。它不仅能为我国的经济建设带来高度的生产力和巨大的经济效益，而且将为我国的宇宙开发海洋开发核能利用等新兴领域的发展做出卓越的贡献。我国已在七五计划中把机器人列人国家重点科研规划内容，拨巨款在沈阳建立了全国第个机器人研究示范工程，全面展开了机器人基础理论与基础元器件研究。十几年来，相继研制出示教再现型的搬运点焊弧焊喷漆装配等门类齐全的工业机器人及水下作业军用和特种机器人。目前，示教再现型机器人技术已基本成熟，并在工厂中推广应用。我国自行生产的机器人喷漆流水线在长春第汽车厂及东风汽车厂投入运行。年月开始的国家高科技发展规划已列入研究开发智能机器人的内容。就目前来看，我们应从生产和应用的角度出发，结合我国国情，加快生产结构简单成本低廉的实用型机器人和些特种机器人。日本日本在年代末正处于经济高度发展时期，年增长率达。第二次世界大战后，日湖南科技大学本科毕业论文设计用纸本的劳动力本来就紧张，而高速度的经济发展更加剧了劳动力严重不足的困难。为此，日本在年由川崎重工业公司从美国公司引进机器人及其技术，建立起生产车间，并于年试制出第台川崎的尤尼曼特机器人。正是由于日本当时劳动力显著不足，机器人在企业里受到了救世主般的欢迎。