重要的，因为，即使只有视觉的时候，也能根据看到的进行前行或是改变行为方式，但如果失去了视觉，即使其他的感觉功能都存在，也很难判断周围的环境，很难对行为方式进行判断。 所以首先应选择视觉传感器。 其次，视觉传感器也有他的局限性，实现视觉的功能是需要光的，如果在晚间执行任务时就很难实现其功能，为更好的使机器人完成认为，再加个超声波传感器。 控制系统控制系统是指机器人的信息处理装置，在本设计项目中，选择数字电子计算机。 这是个依据事先和事后的信息而产生对机器人的控制命令的系统。 信息主要来自人机对话和感觉系统。 机器人执行任务前。 在计算机重要贮存好个运动模型，个环境模型，些与执行任务有关的数据及定数量的执行任务的策略和算法，在执行任务过程中，计算机接受来自传感器的机器人目前状态的信息和涉及到目前包括工作对象在内的环境状况的信息。 依据上述的所有数字模型，原始数据，感受的信息，利用控制觉是最重要的，因为，即使只有视觉的时候，也能根据看到的进行前行或是改变行为方式，但如果失去了视觉，即使其他的感觉功能都存在，也很难判断周围的环境，很难对行为方式进行判断。 所以首先应选择视觉传感器。 其次运动模块图控制系统结构图依据上述要求所需，考虑下几个方面选择传感器首先，机器人的传感器就像人体上的感觉器官，它可以探测到周围的环境，然后经过综合性的测量计算，对他的行为进行选择判断。 其中，视机器人自身及环境的信息。 他们来自感觉系统即感知的机器人自身状态。 决定产生执行任务的行动方式，任务的程序设计。 行动控制信号的产生和实施。 如图所示控制计算机模块传感器模块电源驱动模块底盘于执行的任务。 采用种工作方式，例如，人进行的干预很少自由方式人的干预很多手动方式断断续续干预监督管理方式等，都要按任务的需求而定。 在控制机器人执行任务过程中涉及三方面信息，他的运动由驱动器系统实现，任务的具体执行有终端机具完成。 在执行任务的过程中，感觉系统将内感受和外感受的信息反馈给控制系统，有控制系统对整个机器人的活动作决策和付诸实施。 系统的控制部分的工作方式要适合性能等功能。 确定探测机器人的移动方式，并对整个探测机器人的整体进行规划设计。 移动方式的确定总体结构设计传动系统设计合作为机器人的推进系统。 运动原理移动控制系统的设计个在实际工作中的机器人抗冲击性能并具备全地形通过能力。 其研究内容具体如下研究探测机器人系统的设计原则。 依据运动学原理，对机器人进行性能指标分析，动态分析，使机器人能够自适应路面，即具有抗倾覆性爬坡性能越障性能跨沟目标，采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，具有良好的机动性，在越障跨沟攀爬方面具有明显优势。 该机器人的最大优点是具有良好的越障性能环境适应性能防摔又是行星探测等领域移动机器人运动系统所应具备的重要性能,因此,研制出新型的综合性能更好的行星探测机器人是行星探测机器人移动系统研究中有待解决的问题之二研究内容本文以研制履带便携式抗摔机器人为子半径的台阶机器人陷入软土壤中时,能自动脱离软土壤区,恢复正常的行驶能力整机的可密封性和可压缩性良好克服倾翻对机器人行驶能力的不良影响行驶的高速高效性容积可进行扩充，而这些器人所面临的问题尽管国内外已经研制出了轮式腿式轮腿式履带式和其它特殊形式的移动机器人,但到目前为止,无论国内还是国外,同时具备以下性能的移动机器人还没有出现能跨越大于轮子直径的壕沟和高于轮费用的限制,微小型行星探测机器人是目前发展的主流由于通信时延和微重力作用的缘故,中低速移动机器人是研制的主流机械结构设计与控制方案相结合是研制灵活可靠的行星探测机器人的设计方向设计探测机不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的空间探测机器人移动机构。 探测机器人移动系统的发展趋势如下轮腿式，履腿式等复合型结构的移动机器人是个研制方向由于航天器技术尺寸质量和否有需要救助的存活人员。 未来的空间探测任务要求机器人系统能够在预先未知或非结构化的环境中执行变化的任务，机器人移动平台应具备良好的几何通过性越障性抗倾覆性行驶平顺性牵引控制特性和能耗特性。 基于条粗大的节足昆虫,长,由节组成,有人的小腿般粗细,每节周身都缠满纵向履带。 它可以在遥控下从瓦砾的夹缝中蜿蜒穿行,装在头部的摄像机镜头会随时传输观察到的影像和搜集到的声音,从而供控制者判断里面是。 这是上世纪自动化技术最高成就之。 日本对机器人的设计也处于领先地位。 日本京都大学科研人员已经开发出种新型机器人,能在强烈地震发生后到废墟中探测被埋人员。 还专门进行了实用演示。 这种机器人外表象是向月球以及金火水木土等星球发射了许多探测器。 格林威治时间年月日时分，美国国家航空航天局困发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。 探路者登陆器上带有各种仪器及索杰纳火星车团。 向月球以及金火水木土等星球发射了许多探测器。 格林威治时间年月日时分，美国国家航空航天局困发射的火星探路者号宇宙飞船成功地在火星表面着陆。 探路者登陆器上带有各种仪器及索杰纳火星车团。 这是上世纪自动化技术最高成就之。 日本对机器人的设计也处于领先地位。 日本京都大学科研人员已经开发出种新型机器人,能在强烈地震发生后到废墟中探测被埋人员。 还专门进行了实用演示。 这种机器人外表象是条粗大的节足昆虫,长,由节组成,有人的小腿般粗细,每节周身都缠满纵向履带。 它可以在遥控下从瓦砾的夹缝中蜿蜒穿行,装在头部的摄像机镜头会随时传输观察到的影像和搜集到的声音,从而供控制者判断里面是否有需要救助的存活人员。 未来的空间探测任务要求机器人系统能够在预先未知或非结构化的环境中执行变化的任务，机器人移动平台应具备良好的几何通过性越障性抗倾覆性行驶平顺性牵引控制特性和能耗特性。 基于不同的原理和性能侧重点，国内外提出并试验了多种类型的空间探测机器人移动机构。 探测机器人移动系统的发展趋势如下轮腿式，履腿式等复合型结构的移动机器人是个研制方向由于航天器技术尺寸质量和费用的限制,微小型行星探测机器人是目前发展的主流由于通信时延和微重力作用的缘故,中低速移动机器人是研制的主流机械结构设计与控制方案相结合是研制灵活可靠的行星探测机器人的设计方向设计探测机器人所面临的问题尽管国内外已经研制出了轮式腿式轮腿式履带式和其它特殊形式的移动机器人,但到目前为止,无论国内还是国外,同时具备以下性能的移动机器人还没有出现能跨越大于轮子直径的壕沟和高于轮子半径的台阶机器人陷入软土壤中时,能自动脱离软土壤区,恢复正常的行驶能力整机的可密封性和可压缩性良好克服倾翻对机器人行驶能力的不良影响行驶的高速高效性容积可进行扩充，而这些又是行星探测等领域移动机器人运动系统所应具备的重要性能,因此,研制出新型的综合性能更好的行星探测机器人是行星探测机器人移动系统研究中有待解决的问题之二研究内容本文以研制履带便携式抗摔机器人为目标，采用模块化设计，以便根据要求选择和定制配置，并在需要的时候方便更换和添加其他模块，具有良好的机动性，在越障跨沟攀爬方面具有明显优势。 该机器人的最大优点是具有良好的越障性能环境适应性能防摔抗冲击性能并具备全地形通过能力。 其研究内容具体如下研究探测机器人系统的设计原则。 依据运动学原理，对机器人进行性能指标分析，动态分析，使机器人能够自适应路面，即具有抗倾覆性爬坡性能越障性能跨沟性能等功能。 确定探测机器人的移动方式，并对整个探测机器人的整体进行规划设计。 移动方式的确定总体结构设计传动系统设计合作为机器人的推进系统。 运动原理移动控制系统的设计个在实际工作中的机器人，他的运动由驱动器系统实现，任务的具体执行有终端机具完成。 在执行任务的过程中，感觉系统将内感受和外感受的信息反馈给控制系统，有控制系统对整个机器人的活动作决策和付诸实施。 系统的控制部分的工作方式要适合于执行的任务。 采用种工作方式，例如，人进行的干预很少自由方式人的干预很多手动方式断断续续干预监督管理方式等，都要按任务的需求而定。 在控制机器人执行任务过程中涉及三方面信息机器人自身及环境的信息。 他们来自感觉系统即感知的机器人自身状态。 决定产生执行任务的行动方式，任务的程序设计。 行动控制信号的产生和实施。 如图所示控制计算机模块传感器模块电源驱动模块底盘运动模块图控制系统结构图依据上述要求所需，考虑下几个方面选择传感器首先，机器人的传感器就像人体上的感觉器官，它可以探测到周围的环境，然后经过综合性的测量计算，对他的行为进行选择判断。 其中，视觉是最重要的，因为，即使只有视觉的时候，也能根据看到的进行前行或是改变行为方式，但如果失去了视觉，即使其他的感觉功能都存在，也很难判断周围的环境，很难对行为方式进行判断。 所以首先应选择视觉传感器。 其次，视觉传感器也有他的局限性，实现视觉的功能是需要光的，如果在晚间执行任务时就很难实现其功能，为更好的使机器人完成认为，再加个超声波传感器。 控制系统控制系统是指机器人的信息处理装置，在本设计项目中，选择数字电子计算机。 这是个依据事先和事后的信息而产生对机器人的控制命令的系统。 信息主要来自人机对话和感觉系统。 机器人执行任务前。 在计算机重要贮存好个运动模型，个环境模型，些与执行任务有关的数据及定数量的执行任务的策略和算法，在执行任务过程中，计算机接受来自传感器的机器人目前状态的信息和涉及到目前包括工作对象在内的环境状况的信息。 依据上述的所有数字模型，原始数据，感受的信息，利用控制策略和算法，以及过去执行任务的经验等，计算机产生个对机器人的控制命令。 驱动装置的选择按照能源的不