横移气缸的选用山东建筑大学毕业设计说明书垂直手臂联接件的设计回转机构的设计立柱结构及底座的设计机械手的气路设计气压传动的设计要求气压传动系统的组成本机械手的气路设计结论谢辞参考文献山东建筑大学毕业设计说明书山东建筑大学毕业设计说明书摘要本课题主要完成了整个三自由度气动机械手的总体机构设计，并对所选用的双支点回转型手指进行了夹持误差分析，使其定位精度在以内详细地设计了手爪和手臂的机构，使本机械手更具有通用性和经济性全面地设计了驱动系统的气压回路，增加了本机械手的适应性。本论文设计的三自由度气动机械手可用于包括机械制图测绘周气动技术单片机原理及应用工业机器人等多门课程的多个实验，并在机电综合实验周机电产品创新设计等课程中体现出了它作为实验设备的优越性。特别是在目前缺少机电气综合实验设备的情况下，该机械手作为机电气体的实验设备极大地锻炼了人们应用这些知识解决实际问题的能力，对人们熟练地应用和设计机电气体的自动化生产设备提供了帮助。关键词气动机械手三自由度步进电机单片机控制山东建筑大学毕业设计说明书山东建筑大学毕业设计说明书前言机械手发展状况工业机械手以下简称机械手是近属于多缸单往复系统。所以其气动控制回路如图所示。图气压控制回路图压缩电机空压机安全阀气罐压力表压力继电器截止阀油水分离器分水滤气器减压阀压力表调速阀气马达电气控换向阀夹紧气缸单向节流阀横移气缸垂直气缸气马达调速阀山东建筑大学毕业设计说明书结论本课题以重量约为的圆柱形重物为工作对象，设计了带水平回转的三自由度气动机械手。在设计中本课题完成以下工作根据手爪的抓取机能，对机械手手指的抓取进行了误差分析，设计的机械手的定位精度在以内。根据手爪的抓取重物的质量计算出了步进电机的驱动力矩，保证了机械手具有的通用性。根据本机械手的结构特点，主要采用气压驱动，单片机控制的方式，使机械手动作迅速，反应灵敏，便于自动控制。气压传动对工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。阻力损失和泄露较小，不会污染环境，成本低廉。考虑手臂的抓重材料及运动速度等因素，对其进行强度校核。使其在满足强度刚度和尺寸要求的前提下，得到最优尺寸和最小质量。使机械手得到优化。利用三维造型软件对三自由度气动机械手机械结构进行实体造型。由于时间关系，设计中仍存在些不足，比如未设计控制系统等，各部分结构也还存在简化与提升的空间。通过本次毕业设计，使我学习了和绘图软件，对各种工程应用软件有了定的了解。山东建筑大学毕业设计说明书谢辞本文是在尊敬的导师沈孝芹讲师的精心指导和细心关怀下完成的。在本文的方案提出修改，系统设计的整个过程中，自始至终都得到了沈老师的精心指导，其渊博的知识为我完成设计工作起到了无可替代的作用。更为重要的是，其严谨的学风对学生高度的责任感和对无私的教学态度，使我深受感动，并将使我铭记终生。在设计过程中机电学院的于复生博士在百忙之中进行了无私的指导，对设计进行了审核，并提出了宝贵的意见。对在论文结束之际，向给予作者无私的帮助和热情的鼓舞的沈老师于老师，在此表示衷心的感谢,正是在他们的帮助下，才使作者有了更大的信心，顺利的将课题完成。在本文结束之际，我的大学生活也即将宣布结束，在我大学生活里，山东建筑大学机电学院的老师们给予了我无私的指导和帮助。正因为有他们的帮助，我才有今天的成绩。在此并向大学期间所有关心支持和帮助我的老师们表示衷心的感谢,山东建筑大学毕业设计说明书参考文献蔡自兴机器人学北京清华大学出版社，王雄耀近代气动机器人气动机械手的发展与应用液压气动与密封，金茂青,曲忠萍,张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用,美国物料搬运和物流管理的市场及发展趋势机电信息气动技术低成本综合自动化德李宝仁译北京机械工业出版社,日本气动液压协会液压气动手册北京机械工业出版社，金茂青,曲忠萍,张桂华国外工业机器人发展势态分析机器人技术与应用,聂彤种通用机械手的开发机械工程师，陆祥生，杨秀莲工业机械手的结构和应用北京中国铁道出版社，中国有限公司现代实用气动技术北京机械工业出版社应信盛，李振洲，庄永成等工业机械手机械结构上册上海上海科学出版社，姚二民，王新杰，吴隆种气动式机械手的设计机械设计与制造，宋旦峰模块化气动装卸机械手的研究与开发南京南京理工大学日本油压协会液压气动手册北京机械工业出版社，于复生，范文利，李彦凤等，基于气动机械手综合试验的开发与应用实验技术管理，于复生，沈孝芹，范文利等，三自由度气动教学机械手的研制与应用电气电子教学学报山东建筑大学毕业设计说明书,濮良贵，纪名刚机械设计高等教育出版社，高微苹果包装抓取搬运机械手的研究西安西北农林科技大学，徐湘机械设计手册北京化工出版社，高井宏工业机器人的结构与应用北京机械工业出版社，李玮液压传动与气压传动武汉华中理工大学出版社本科毕业设计说明书题目带水平旋转的三自由度气动机械手的机构设计院部机电工程学院专业机械工程与自动化班级姓名学号指导教师完成日期山东建筑大学毕业设计说明书目录摘要ⅢⅣ前言机械手发展状况气动技术的优点及发展趋势现有气动机械手的形式及应用本设计的意义及目的本机械手的技术指标和总体方案本机械手的技术指标机械手的总体结构设计机械手结构方案设计机械手的驱动方案设计机械手的控制系统设计小结机械手手爪的设计手爪的种类及设计注意事项手爪的抓取功能和手指尺寸计算夹紧气缸的选用手爪联接件的设计机械手手臂的设计手臂设计要求机械手手臂的结构设计升降气缸的选用横移气缸的选用山东建筑大学毕业设计说明书垂直手臂联接件的设计回转机构的设计立柱结构及底座的设计机械手的气路设计气压传动的设计要求气压传动系统的组成本机械手的气路设计结论谢辞参考文献山东建筑大学毕业设计说明书山东建筑大学毕业设计说明书摘要本课题主要完成了整个三自由度气动机械手的总体机构设计，并对所选用的双支点回转型手指进行了夹持误差分析，使其定位精度在以内详细地设计了手爪和手臂的机构，使本机械手更具有通用性和经济性全面地设计了驱动系统的气压回路，增加了本机械手的适应性。本论文设计的三自由度气动机械手可用于包括机械制图测绘周气动技术单片机原理及应用工业机器人等多门课程的多个实验，并在机电综合实验周机电产品创新设计等课程中体现出了它作为实验设备的优越性。特别是在目前缺少机电气综合实验设备的情况下，该机械手作为机电气体的实验设备极大地锻炼了人们应用这些知识解决实际问题的能力，对人们熟练地应用和设计机电气体的自动化生产设备提供了帮助。关键词气动机械手三自由度步进电机单片机控制山东建筑大学毕业设计说明书横移气缸的选用山东建筑大学毕业设计说明书垂直手臂联接件的设计回转机构的设计立柱结构及底座的设计机械手的气路设计气压传动的设计要求气压传动系统的组成本机械手的气路设计结论谢辞参考文献山东建筑大学毕业设计说明书山东建筑大学毕业设计说明书摘要本课题主要完成了整个三自由度气动机械手的总体机构设计，并对所选用的双支点回转型手指进行了夹持误差分析，使其定位精度在以内详细地设计了手爪和手臂的机构，使本机械手更具有通用性和经济性全面地设计了驱动系统的气压回路，增加了本机械手的适应性。本论文设计的三自由度气动机械手可用于包括机械制图测绘周气动技术单片机原理及应用工业机器人等多门课程的多个实验，并在机电综合实验周机电产品创新设计等课程中体现出了它作为实验设备的优越性。特别是在目前缺少机电气综合实验设备的情况下，该机械手作为机电气体的实验设备极大地锻炼了人们应用这些知识解决实际问题的能力，对人们熟练地应用和设计机电气体的自动化生产设备提供了帮助。关键词气动机械手三自由度步进电机单片机控制山东建筑大学毕业设计说明书山东建筑大学毕业设计说明书前言机械手发展状况工业机械手以下简称机械手是近