„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第二章编程语言和基本指令编程语言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„梯形图编程语言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„语句表„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„功能块图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的基本指令„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„定时器指令„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„程序调用与子程序标号子程序返回指令„„„„„„„„第三章机械手机械手简介„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的技能和特性„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手工作过程„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手的发展趋势„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„第四章控制机械手的设计对的选取„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手控制系统„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„控制机械手的工艺流程„„„„„„„„„„„„„„„„„„毕业设计论文报告纸共页第页输入输出分配表„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„的选型及接线图„„„„„„„„„„„„„„„„„„„机械手程序设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„手动控制程序„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„自动控制程序„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„五结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„六参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„七设计小结„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„引言在现代工业中，生产过程的机械化自动化已成为突出的主题。随着工业现代化的进步发展,自动化已经成为现代企业中的重要支柱,无人车间无人生产流水线等等，已经随处可见。同时，现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温放射性有毒气体有害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。工业机械手是近代自动控制领域中出现的项新的技术，是现代控制理论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中的个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化改善劳动条件提高产品质量和生产效率的有效手段之。尤其在高温高压粉尘噪声以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较快的发展，并取得定的效果，国内外都十分重视它的应用和发展。可编程序控制器是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。随着微电子技术自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，在硬件配置软件编程通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之。由于自动化可以节省大量的人力物力等，而也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好实用性强硬件配套齐全编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用。机械手在美国加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实装配生产线上应用智能机器人等。我国自动化水平本身比较低，因此用来控制的机械手还比较少。本次课题设计的机械手就是通过来实现自动化控制的。通过此次设计可以更进步学习的相关知识，了解世界先进水平，尽可能多的应用于实践。本课题拟开发物料搬运机械手，采用对机械手的上下左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝杠滑轨机械抓手等电气方面由交流电机变频器操作台等部件组成。我们利用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。毕业设计论文报告纸共页第页第章可编程控制可编程控制器概况可编程控制器简称。国际电工委员会在年的标准草案第稿中，对作了如下定义可编程控制器是种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算顺序控制定时计数和算术运算等操作的指令。并通过数字式模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关设备，都应按易于使工业控制系统形成个整体，易于扩充其功能的原则设计。现代工业生产过程是复杂多样的，它们对控制的要求也各不相同。经出现就受到了广大工程技术人员的欢迎。具有如下特点编程方法简单易学。功能强，性能价格比高。硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强。可靠性高，抗干扰能力强。系统的设计安装调试工作量少。维修工作量小，维修方便。体积小，能耗低。可编程序控制器实施控制，其实质就是按定算法进行输入输出变换，并将这个变换与以物理实现。输入输出变换物理实现可以说是实施控制的两个基本点，同时物理实现也是与普通微机相区别之处，其需要考虑实际控制的需要，应能排除干扰信号适应于工业现场，输出应放大到工业控制的水平，能为实际控制系统方便使用，所以采用了典型的计算机结构，主要是由微处理器存储器输入输出接口电路通信接口及电源组成。的基本结构如毕业设计论文报告纸共页第页图主程序梯形图手动控制程序手动操作不需要按工作顺序动作，可以按普通继电器接触器控制系统来设计。手动控制程序如图。手动按钮分别控制下降上升右移左移夹紧放松各个动作。为了保持系统安全运行，设置了互锁保护。毕业设计论文报告纸共页第页毕业设计论文报告纸共页第页图手动控制程序毕业设计论文报告纸共页第页自动控制程序机械手的工作顺序如图机械手的工作流程图所示共有步。当转换条件满足时，便从上步自动转到下步。对于机械手的夹紧和放松的控制，本题是采用定时器控制夹紧时间，控制放松时间。其工作过程如下网络机械手处于原位，当上限位和左限位开关闭合，接通,输出原位显示。网络按下启动按钮，接通,失电得电机械手下降。网络下降至下限位开关时，下限位开关闭合接通，失电机械手停止下降得电机械手夹紧。网络得电同时定时器得电延时秒机械手夹紧秒。网络延时时间到辅助触点闭合得电机械手上升。网络上升至上限位开关时，上限位开关闭合接通，失电机械手停止上升得电机械手右移。网络右移至右限位开关时，右限位开关闭合接通，失电机械手停止右移得电机械手下降。网络下降至下限位开关时，下限位开关闭合接通，失电机械手停止下降失电机械手放松。网络失电同时定时器得电延时秒机械手放松秒。网络延时时间到辅助触点闭合得电机械手上升。网络上升至上限位开关时，上限位开关闭合接通，失电机械手停止上升网络当闭合时中间继电器得电并保持自锁，辅助触电闭合传送指令把传送给输出机械手停止。自动控制梯形图如图毕业设计论文报告纸共页第页毕业设计论文报告纸共页第页毕业设计论文报告纸共页第页五结束语本课题应用对在机械手中的应用进行设计，在设计过程中查找了许多资料，分析了机械手的工作过程，选择了适合的的型号。在编写程序过程中，首先建立系统的流程图，然后编制程序，这部分是论文的重点。经过多次的实验确定了准确的梯形图。最后安装调试课题设计成功。毕业设计论文报告纸共页第页六参考文献殷洪义，吴建华原理与实践北京清华大学出版社,陈忠平，周少华，侯玉宝等西门子系列自学手册北京人民邮电出版社,廖常初基础教程北京机械工程出版社,徐国林应用技术北京机械工程出版社武汉,姚伯威吕强机电体化原理及应用北京国防工业出版社,王永华现代电气控制及应用技术第三版北京北京航空航天大学出版社,戴文进杨植树电气工程及其自动化专业英语北京电子工业出版社，丁玉美高西全数字信号处理第二版西安西安电子科技大学出版社,毕业设计论文报告纸共页第页七致谢通过此次课程设计,暴露出了平时学习当中存在的问题学习不够深入,了解不透彻,导致在做课程设计的过程中,经常对些基本的知识点弄混这次课程设计是毕业设计前最后的次练兵,对我来说非常有意义。通过了这次课程设计,我对古人的句话有了更深的理解学而时习之,不亦悦乎,是的,只有经常复习,经常巩固,才能不知识真正的扎根在你的脑海中。最后,我要感谢我的同学,其实他们也是我的老师。由于这次课程设计中有部分控制部分，虽然在前面的机电综合实践也接触过，但那只是皮毛而已，所以这次同学帮了我很大的忙。同时我也感觉到控制的重要性，我会继续学习控制知识。在我撰写论文期间，得到了我的指导老师的帮助，在忙碌的工作之余，给予我专业知识上的指导，而且教给我学习的方法和思路，使我在论文设计过程中不断有新的认识和提高。导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写修改提供了许多具体的指导和帮助。多得他们的指导和帮助才使我能完成本论文。我会在以后的工作中为社会作出贡献去回报他们对我的教导。希望每个人都和我样，通过做毕业设计，能够学到很多的知识与道理，大家都能用颗热诚的心去投身未来的工作，报效祖国父母老师。在本文结束之际，特向我敬爱的导师和电气的所有老师致以最崇高的敬礼和深深的感谢,毕业设计论文报告题目名称在机械手中的运用基于机械手的设计学生姓名崔刚学号二级学院系专