器系统系统电路设计电气原理图设计的基本步骤电气原理图的设计方法主电路设计控制电路设计控制系统软件部分设计分配主程序设计程序初始化运行方式的选择子程序设计堆垛机出入库的主要运动堆垛机手动运行堆垛机自动运行堆垛机程序监控系统设计组态王介绍制作监控系统的步骤创建工程路径创建组态画面定义设备构建数据库建立动画连接运行和调试结论参考文献附录堆垛机程序附录组态王应用命令语言程序致谢二〇三年十月二十日星期绪论堆垛机简介近年来，中国的电子商务有了翻天覆地的变化，就在年双十促销的前天，马云对采访记者说，电子商务会在传统商业领域掀起次革命性的颠覆，就像狮子吃掉森林里的羊样，接着年月日，支付宝当天的交易额达到令人震惊的亿。然而紧随其后的周内，消费者纷纷抱怨电商的糟糕的配货出货速度。究其原因无疑和物流配送相关。经济的迅速发展科学的飞跃进步和已经到来的信息革命，使世界经济开始全球化和市场化，我们进入了个前所未有的崭新时代。集资金流信息流和物流于身的物流配送中心，在这个效率至上的时代里，又进步推动了全球贸易与经济的大发展。物流配送最核心的系统设备就是自动化立体仓库。可以说，没有自动化立体仓库就没有现代化的物流系统。随着立体仓库的出现，在其中起到重要作用的巷道式堆垛机常常称作堆垛机获得到了迅猛发展，。它是自动化立体仓库的核心作业机械，担负着存货取货等任务,是自动化立体仓库的关键设备，堆垛机的发展是衡量自动化立体仓库发展的主要标志，因此自动化立体仓库领域的热点就成了对堆垛机的研究。堆垛机的分类按有无人搭乘分类人货升降式堆垛机。这种堆垛机的货台和操作室为体，操作者与货物起上下。货升降式堆垛机。按支持形式分类悬垂式堆垛机。所谓悬垂式即是堆垛机悬挂在上导轨上。地面式堆垛机。即是堆垛机在地面导轨上行走。台车移载式堆垛机。它是通过台车移动来实现货物的移载作业的堆垛机。输送机移载式堆垛机。它是利用输送机来实现货物的移载作业的堆垛机。按控制方式分类手动式堆垛机。它是操作者在操作室或操作台上，实行手动操作以控制行走升降和叉伸等运动的堆垛机。半自动堆垛机。它是在手动式堆垛机的基础上增加自动控制实现对行走升降和货叉运动的控制。自动堆垛机。它是在自动堆垛机的基体上安装有设定器，操作者只要利用计算机进行出入库设定，便可实现货物自动存取。远程控制堆垛机。它是使用远程控制便可实现自动运转的堆垛机。按移载方式分类选货式堆垛机。它是操作者直接进行手工操作以实现对货架中的货物的存取作业。货叉移载式堆垛机。它是通过货叉移动来实现存取货物的堆垛机。其中又分单叉双叉和多叉几种。按轨道配置分类直线导轨式堆垛机。这是在直线导轨上往复运动的堆垛机。曲线导轨式堆垛机。这是在直线和曲线导轨上往复运动的堆垛机。在移动台车导轨上行走的堆垛机。随着移动台车的移动，堆垛机可以进入其它巷道动作。这样可以节约堆垛机数量，减少投资。按主构件形成分类单柱式桅杆式堆垛机。如图所示。双柱式堆垛机。如图所示。图单立柱堆垛机图双立柱堆垛机巷道式单立柱堆垛机的结构组成单立柱堆垛机大体上是由根立柱和上下横梁组成，或是仅由根立柱与下横梁组成，整台机器重量偏轻，制造所需材料与工时少，适用于吨以下的起重量十六米以下起升高度的仓库。巷道式单立柱堆垛机的结构如图所示，主要由存取货物机二〇三年十月二十日星期构升降机构行走机构以及安全保护装置等组成。存取货物机构是堆垛机存取货物的执行机构，装设在载货台上，主要功能即实现货物的搬运和存取。目前最常用的是三级直线差动式伸缩货叉。它由上叉中叉下叉和起导向作用的滚针轴承等构成。其结构如图所示。提升机构的主要功能是实现堆垛机存取货机构的垂直运动，目前有部分堆垛机的提升机构是靠起重链柔性件来进行牵引。升降机构主要由升降链轮，升降链条和驱动链轮等组成。载货台和升降链条连接在起，升本站点堆垛机取层本站点本站点堆垛机取列本站点本站点堆垛机启动刷新指令表正在执行本站点操作仓位地址未执行散件出库本站点堆垛机任务本站点执行回库散货返回作业本站点堆垛机启动本站点堆垛机状态本站点强制取消作业本站点当前作业等待返回本站点堆垛机任务本站点更新货架本站点执行回库,本站点调试变量本站点查询条件散件出库本站点当前作业,本站点查询条件本站点操作仓位地址本站点本站点等待返回本站点散件出库本站点演示出入库本站点堆垛机取行本站点堆垛机取层本站点堆垛机取列本站点本站点堆垛机放行本站点本站点堆垛机放行本站点堆垛机放层本站点二〇三年十月二十日星期本站点堆垛机放列本站点本站点堆垛机启动执行返回本站点操作仓位地址等待返回散件出库本站点堆垛机任务本站点执行回库盘库作业本站点强制取消作业本站点当前作业盘点本站点当前作业演示出入库本站点堆垛机任务本站点更新货架本站点出货台标记,查找出库指令本站点查询条件待执行本站点当前作业,本站点查询条件本站点操作仓位地址本站点本站点待执行本站点盘点本站点堆垛机放行本站点堆垛机放列本站点堆垛机放层本站点本站点堆垛机取行本站点本站点堆垛机取行本站点堆垛机取层本站点本站点堆垛机取列本站点本站点堆垛机启动刷新指令表正在执行本站点操作仓位地址待执行盘点本站点堆垛机任务本站点执行回库盘库返回作业本站点强制取消作业本站点当前作业等待返回本站点堆垛机任务本站点更新货架本站点执行回库,查找出库指令本站点查询条件盘点本站点当前作业,本站点查询条件本站点操作仓位地址本站点本站点等待返回本站点盘点本站点演示出入库本站点堆垛机取行本站点堆垛机取层本站点堆垛机取列本站点本站点堆垛二〇三年十月二十日星期机放行本站点本站点堆垛机放行本站点堆垛机放层本站点本站点堆垛机放列本站点本站点堆垛机启动执行返回本站点操作仓位地址等待返回盘点本站点堆垛机任务致谢感谢给予本人悉心指导诚挚鼓励热情关怀的孙建华老师,年来，由于本人的生活中心是研究生考试的复习，所以在撰写论文上没有倾注大量的时间。撰写论文期间，孙老师指导本人收集资料，启发思维，本人的每步进展，点滴的收获都和老师的帮助息息相关。老师深厚的专业知识功底，开阔的创新思维，热忱的教学态度，给本人留下了深刻的印象。老师生活上宽以待人的作风，治学上丝不苟的严谨深深影响着本人，令本人获益匪浅。此外，在毕业设计期间，得到了魏苏宁老师和娄继国老师的热心帮助，在此特别表示感谢。最后，感谢所有关心和帮助过本人的师长同学和朋友们。二〇三年十月二十日星期本科毕业设计论文题目立体仓库巷道堆垛机的控制系统设计学生姓名韦忠爽学号指导教师孙建华学院机电学院专业机械设计制造及其自动化交稿日期年月日学术诚信声明本人郑重声明所呈交的毕业设计论文，是本人在导师的指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本毕业设计论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。中文题目英文题目作者签名日期年月日版权使用授权书本毕业设计论文作者同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权上海建桥学院可以将本毕业设计论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印缩印或扫描等复制手段保存和汇编本毕业设计论文。保密，在年解密后适用本授权书。本论文属于不保密。请在以上方框内打，如作者未做出选择的情况下，按不保密处理。作者签名指导教师签名日期年月日日期年月日二〇三年十月二十日星期立体仓库巷道堆垛机的控制系统设计摘要集物流信息流和资金流于身的物流配送中心，在全球化和市场化的时代里，促进了世界经济与贸易的大发展。物流配送最核心的系统设备就是自动化立体仓库。而堆垛机又是自动化立体仓库的关键设备。本文设计的是两排四层三列式立体仓库巷道式堆垛机的电气控制系统，并实现货物存取的模拟控制。主要工作包括分析对比各类立体仓库的控制技术，确定实现方案进行堆垛机的机械结构分析进行堆垛机的控制系统设计用组态软件设计人机界面，对货物存取过程进行仿真控制。本文所述的系统是采用先进的西门子控制器控制，用变频器驱动的半闭环交流伺服系统。设计时分析了堆垛机的工作过程主要运动有行走升降和叉伸运动，利用了光电传感器检测堆垛机位置，并研究了堆垛机运动控制认址检测方式，实现了堆垛机的运动和定位方案。为了提升工作效率，使用了变频调速控制技术。本文通过西门子系统手册编写了程序，通过上位机系统对的运行进行监控，并对货位信息进行处理。实现了本文设计的堆垛机系统的自动手动种控制方式。机系统运行平稳，定位准确，安全可靠达到设计要求。本文的软件设计分别采用编程软件实现堆垛机的出入库控制采用组态王设计监控系统，其包含设备及货位状态显示故障报警入库库存信息的报表等接口。通过理论推导实验研究，表明本文所研究的自动化立体仓库技术具有定的先进性，实现方法切实可行，具有定的实用价值和应用前景。关键词自动化立体仓库，堆垛机监控系统,二〇三年十月二十日星期目录摘要绪论堆垛机简介堆垛机的分类巷道式单立柱堆垛机的结构组成堆垛机在国内外的发展现状本文研究的主要内容仓储堆垛机的控制堆垛机主要运动及控制方式堆垛机的主要运动堆垛机的控制方式堆垛机认址方式认址方式的介绍认址方式的确定堆垛机速度控制变频调速的工作原理速度曲线的设计半闭环控制控制系统硬件部分设计核心元件简介可编程控制器简介变频器简介电气设计般原则电器元件的选用堆垛机的配套传感器系统系统电路设计电气原理图设计的基本步骤电气原理图的设计方法主电路设计控制电路设计控制系统软件部分设计分配主程序设计程序初始化运行方式的选择子程序设计堆垛机出入库的主要运动堆垛机手动运行堆垛机自动运行堆垛机程序监控系统设计组态王介绍制作监控系统的步骤创建工程路径创建组态画面定义设备构建数据库建立动画连接运行和调试结论参考文献附录堆垛机程序附录组态王应用命令语言程序致谢二〇三年十月二十日星期绪论堆垛机简介近年来，中国的电子商务有了翻天覆地的变化，就在年双十促销的前天，马云对