小厂广泛接收，示图加工程序和程序关系图加工程序程序。刀库进入准备位置机械手换刀换刀结束，参数生效准备下把刀具。控制刀库进入准备位置。换刀步骤计数器刀库控制刀库定位控制机械手换刀控制步骤动作到位计数器加步骤步骤。步骤机械手交换结束固定循环。轴定位。主轴准停毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床的型图见图所示图的型图刀套下转机械手下转主轴松开刀具机械手反转主轴夹紧机械手插刀机械手正转机械手拔刀刀库停止运作主轴开始运作刀套上转机械手反转总结工业机器人由操作机机械本体控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成，是种仿人操作，自动控制可重复编程能在三维空间完成各种作业的机电体化自动化生产设备。特别适合于多品种变批量的柔性生产。它对稳定提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人应用情况，是个国家工业自动化水平的重要标志。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平，可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的引用。机械手的结构形式开始比较简单，专用性较强，仅为台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展，制成了能够的按程序控制实现重复操作，适用范围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的改变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是介质气源极为方便，输出力小，气动动作迅速，结构简单，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重般在公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速轻载高温和粉尘大的环境中进行工作。气动技术有以下优点介质提取和处理方便。气压传动工作压力较低，工作介质提取容易，而后排入大气，处理方便，般不需设置回收管道和容器介质清洁，管道不易堵存在介质变质及补充的问题阻力损失和泄漏较小，在压缩空气的输送过程中，阻力损失较小般不卜浇塞仅为油路的千分之，空气便于集中供应和远距离输送。外泄漏不会像液压传动那样，造成压力明显降低和严重污染。动作迅速，反应灵敏。气动系统般只需要即可建立起所需的压力和速度。气动系统也能实现过载保护，便于自动控制。能源可储存。压缩空气可存贮在储气罐中，因此，发生突然断电等情况时，机器及其工艺流程不致突然中断。工作环境适应性好。在易燃易爆多尘埃强磁强辐射振动等恶劣环境中，气压传动与控制系统比机械电器及液压系统优越，而且不会因温度变化影响传动及控制性能。成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元辅件的材质和加工精度要求，制造容易，成本较低。传统观点认为由于气体具有可压缩性，因此，在毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床气动伺服系统中要实现高精度定位比较困难尤其在高速情况下，似乎更难想象。此外气源工作压力较低，抓举力较小。虽然气动技术作为机器人中的驱动功能已有部分被工业界所接受，而且对于不太复杂的机械手，用气动元件组成的控制系统己被接受，但由于气动机器人这体系己经取得的系列重要进展过去介绍得不够，因此在工业自动化领域里，对气动机械手气动机器人的实用性和前景存在不少疑虑。参考文献许晓炀专用机床设备设计重庆重庆大学出版社丛凤廷,迟建山组合机床设计上海上海科学技术出版社金振华组合机床及其调整与使用北京机械工业出版社吴晓君,杨向明电气控制与可编程控制器应用北京中国建材工业出版社王淑英电器控制与控制技术北京机械工业出版社徐炳松,张秀艳,张茵麦画法几何及机械制图北京高等教育出版社王仁德,张耀满,赵春雨机床数控技术沈阳东北大学出版社王启义机械制造装备设计北京冶金工业出版社巩云鹏,田万禄,张祖立,等机械设计课程设计沈阳东北大学出版社孙智礼,冷兴聚,魏延刚机械设计沈阳东北大学出版社张玉,刘平几何测量公差与测量技术沈阳东北大学出版社李树军机械原理沈阳东北大学出版社刘杰,赵春雨,宋伟刚等机电体化技术基础与产品设计北京冶金工业出版社范云霄台式钻床的改造机械制造,毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣床,龙门镗铣床,铣床孔系盘类夹具设计论文,卧式镗铣床加工视频,卧式数控镗铣床,中捷卧式镗铣床,台湾数控卧式镗铣床,日本数控卧式镗铣床,数显卧式镗铣床,小型数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床价格,台湾卧式镗铣床致谢时光荏苒，岁月如梭，这世上唯不变的就是变化。转眼间，四年的大学生活即将结束。闭上双眼，可以回忆起来咱学校的第天，每个场景都是细致可触„睁开双眼，离开学校的时间却近在眼前，每刻总是心有留念„我能顺利的完成大学学业，首先，我要感谢的是生我养我的父母，感谢父母含辛茹苦的把我养大，感谢父母如既往的支持„对父母的感谢切尽在心中。其次，我要感谢菏泽学院以及机电工程系，给了我个实现梦想的舞台和良好的学习环境。再次，我还要感谢机电工程系的老师和同学们，谢谢你们在学习期间给我的帮助和支持。在此，我要特别感谢我的指导老师杨桂林老师，从选题到开题报告，从写作到提纲，又到遍又遍的指出每稿中的具体的问题，严格把关，循循善诱，细心的指导，严谨的治学态度。每当我写不下去的时候，是他次又次的帮助我解决个又个的难题，没有杨老师，就没有我这篇论文的完成，在此，对杨老师表示最衷心的感谢。写到此，心里突然感慨万千，也意识到，我的大学生活真的要结束了。抬头望窗外，再好好的看看我生活四年的校园，再好好的看看我们的机电楼，再好好的看看我们永远的„最后，祝愿机电工程系的明天更加美好，祝愿各位老师和同学们心想事成，万事如意。二〇三年十月二十日星期目录摘要关键词引言材料与方法机械手的发展现状课题的构想与思路设计的主要内容要解决的计算部分总体方案设计位置检测与定位方式缓冲方式换刀机械手与驱动装置的研究刀库结构智能型控制系统的研究机械结构设计自动换刀机械手的组成和配置自动换刀机械手升降即手架升降机构自动换刀机械手的滑座伸缩和手架回转运动机构装卸刀手手臂和手部结构液压系统设计控制系统设计的介绍的结构及基本配置的构成模块电源模块板底或机架的外部设备自动换刀过程总结参考文献致谢毕业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,业论文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,文数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,数控卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,卧式镗铣床自动换刀机械手的设计,镗铣床自动换刀机械手的设计,床自动换刀机械手的设计,动换刀机械手的设计,刀机械手的设计,械手的设计,的设计,卧式数控镗铣床设计,数控铣床毕业设计论文,二手数控卧式镗铣床,数控卧式镗铣床,数控卧式端面镗铣床,卧式镗铣床,山东宏康卧式镗铣国民经济各部门技术进步和经济效益有很大的和直接的影响。机械工业的规模和技术水平是衡量国家经济实力和科学技术水平的重要标志。因此，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济的战略重点之。工业机械手是近