车上开始使用始于年代中期福特汽车公司，第二次世界大战以后，成功开发了飞机用并成为飞机的标准装置，年福特汽车公司在林肯车上装用法国航空公司的装置，这种装置控制部分采用机械式，结构复杂，功能相对单，只有在特定车辆和工况下防抱死才有效，因此制动效果并不理想。机械结构复杂使装置的可靠性差控制精度低价格偏高。技术在汽车上的推广应用举步艰难。直到年代后期，由于电子技术迅猛发展，为技术在汽车上应用提供了可靠的技术支持。控制部分采用了电子控制，其反应速度控制精度和可靠性都显著提高，制动效果也明显改善，同时其体积逐步变小，质量逐步减轻，控制与诊断功能不断增强，价格也逐渐降低。这段时期许多家公司都相继研制了形式多样的装置。进入年代后，技术不断发展成熟，控制精度控制功能不断完善。现在发达国家已广泛采用技术，装置已成为汽车的必要装备。北美和西欧的各类客车和轻型货车的装备率已达以上，轿车的装备率在左右，运送危险品的货车的装备率为。装置制造商主要有德国博世公司，欧美日韩国车采用最多美国德科公司，美国通用及韩国大宇汽车采用美国本迪克斯公司，美国克莱斯勒汽车采用还有德国戴维斯公司德国瓦布科美国凯尔西海斯公等，这些公司的产品都在广泛地应用，而且还在不断发展更新和换代。近年来，技术在我国也正在推广和应用，年我国制定的国家强制性标准汽车制动系统结构性能和试验方法中已把装用作为强制性法规。此后汽大众二汽富康上海大众重庆长安上海通用等均开始采用技术，但这些装置我国均没有自主的知识产权。国内研究主要有东风汽车公司交通部重庆公路研究所济南捷特汽车电子研究所清华大学西安交通大学吉林大学华南理工大学合肥工业大学等单位，虽然起步较晚，也取得了些成果。在气压方面，国内企业包括东风电子科技股份有限公司重庆聚能广东科密等都已形成了定的生产规模。液压由于技术难度大，国外技术封锁严密，国内企业暂时不能生产，但在液压方面也在做自主研发，力图突破国外跨国公司的技术壁垒，已经取得了些新的进展和突破。如清华大学和浙江亚太等承担的汽车液压防抱死制动系统九五国家科技攻关课题，在控制理论与方法电子控制单元液压控制单元开发装置和匹配方法等关键技术方面均取得了重大成果。采用的耗散功率理论，避免了传统的逻辑门限值研究方法的局限性，取得了理论上的突破，研发成功且进入产业化批量生产阶段。其试样在南京轻型客车上匹配使用全面达到了国家标准和欧黑龙江工程学院本科生毕业设计洲法规的要求。这对振兴我国汽车工业与汽车零部件业具有划时代意义，标志着我国汽车液压国产化已迈出坚实的步。同时合肥工业大学也研制出国内具有自主知识产权的液压制动电子防抱系统，率先在轻型汽车上匹配使用获得成功。国内液压技术含量与国外虽有定的差距，但在政府的大力支持和国内丰富的人力资源配合下，相信国内可以在较短的时间内在技术些领域赶超国际水平。本文的主要研究内容本文的主要内容包括四部分对控制器的硬件进行合适的选择，的软件设计，控制算法的研究，利用实验仿真部分。技术发展的最新成果和未来发展方向进入上世纪年代以来控制器已普遍采用位单片机为，除本身朝着集成化低价格大批量的方向发展外，还在原系统基础上进行了扩展。世纪年代中后期，驱动防滑控制系统是得到了发展，它能够防止汽车在驱动过程中特别是起步加速转弯等过程防止驱动轮发生滑转，使汽车在驱动过程中的方向稳定性转向操纵能力和加速性等也都得到提。它是伴随着汽车制动防抱死系统的产品化发展起来的，实质上是基本思想在驱动领域的发展和推广。利用原有的系统，只增加部分控制系统和相应的软件，就可以实现防滑控制功能，使性价比大大提高。从出现到广泛应用于汽车上，经历了近半个世纪，到目前为止的总体结构方案已趋于成熟，但汽车制动安全技术目前仍是汽车技术的个热点，在该技术领域，未来的研究方向和发展趋势集中在如下几个方面提高控制方法的自适应性和系统的可靠性，从而进步提高整车的安全性能。虽然已经作为项成熟的技术得到广泛的应用，但在控制方法上直没有取得较大的突破。目前得到广泛应用的是采用门限值控制算法的。其缺点是控制逻辑比较复杂，调试困难。开发完成的装,黑龙江工程学院本科生毕业设计黑龙江工程学院本科生毕业设计附录外文文献翻译汽车防抱死制动系统，简称作为种汽车电子技术，大大地提高了汽车在各种附着系数路面的可通过性操纵稳定性及主动安全性。防抱死制动系统是首次开发使用的飞机于年由法国汽车和飞机的先驱，如在飞机上加布里埃尔佛伊辛制动门槛，几乎是不可能的。早期的系统是邓洛普的系统，在世纪年代提出并仍在使用的些飞机模型。这些系统所用的飞轮和连接到液压刹车线，馈气瓶阀门。飞轮附于鼓，在相同的车轮速度跑。在正常的制动鼓和飞轮会以相同的速度旋转。如果车轮突然放慢鼓会做相同的，离开飞轮以更快的速度旋转。这造成阀打开，使制动液的个小数额绕过到本地水库主缸，降低气缸压力和释放刹车。作者鼓和飞轮使用意味着只阀门打开时，车轮转动。在测试中，在制动性能提高了指出，由于飞行员立即刹车，而不是完全适用于缓慢增加压力，以便找到撬点。另外个好处是，消除焚烧或车胎爆裂。防抱死制动系统是种重要的设备，以提高车辆行驶安全性。今天的汽车发展历史，其意义就超过防抱死制动系统的制动系统闭环控制锁定装置，防止车轮在制动时，并作为结果，保留车辆的可操作性和主要组成部分包括执行器液压调节器，车轮速度传感器和的使用轮速信号和控制致动器。首先，介绍了历史和反馈系统和整体结构和控制系统的原理也应用到环境中，其中包括单轮的动态模型，半基本功能汽车制动模型，自由程度整车模型，执行器模型。基于车辆行驶动力学模型，道路特征参数，对路面不同类别的依赖，并介绍了汽车的道路防抱死制动系统表面识别的种新方法。根据车辆行驶的特点，动态模型，个简单的数学模型的因素分解法成立。只有利用轮速，参考速度和车辆的车轮滑移率的信息，估计实际及时。而在轮轨动力模型，基于道路特征参数测定，以确定该参数的调节阈值测定路面。有了这个新的方法，识别路面可以准确获取和计算器时间短，能满足的实时控制的需要，而且还提高了的性能。黑龙江工程学院本科生毕业设计目录摘要第章绪论选题的目的意义技术的国内外发展现状本文的主要研究内容技术发展的最新成果和未来发展方向第二章系统组成原理及控制方法汽车系统的组成及各结构部件的作用车轮转速传感器电子控制单元制动压力调节器系统的工作原理车轮的滑移率与附着系数的关系制动过程中的加减速度制动过程中的载荷转移系统的控制方法本章小结第三章控制器硬件的设计黑龙江工程学院本科生毕业设计硬件设计流程制动泵驱动电路本章小结第四章控制器软件的设计简介软件环境介绍代码生成及下载软件实验软件硬件智能化的单板系统标准组件系统第五章基于的控制器实现硬件部分及外围电路程序编制实现本章小结结论参考文献致谢附录外文文献附录外文文献翻译黑龙江工程学院本科生毕业设计本科学生毕业设计控制器设计院系名称汽车与交通工程学院专业班级车辆工程班学生姓名尤浩宇指导教师王悦新职称实验师黑龙江工程学院二年六月黑龙江工程学院本科生毕业设计摘要随着科学技术的进步和人们物质生活水平的提高，人类社会对汽车的安全性，特别是制动安全性能提出了越来越高的要求。汽车防抱死制动系统是种在制动时能够自动调节车轮制动力，防止车轮抱死以取得最佳制动效果的制动系统。该系统能够有效的缩短制动距离提高制动时的方向稳定性，对汽车的行驶安全具有重要的意义。本文首先剖析了防抱死制动系统的控制原理，在此基础上详细介绍了的结构以及各部分的作用和工作原理。同时对控制算法进行了研究，选择了控制器的硬件并设计了控制器的软件。软件核心是单片机。随着功能技术和应用水平的提高，单片机应用研究在领域将进步深入。本文研究了以高性能单片机为核心的控制器的开发思路和设计方法。总之，研究结果可以看出逻辑门限值方法用于汽车防抱死制动系统不仅具有理论意义，而且具有实用价值，是种简单方便具有较好操纵性制动性，并且有较好适应性的方法。进步的研究工作定要继续开展下去。关键词防抱死系统滑移率逻辑控制制动黑龙江工程学院本科生毕业设计,黑龙江工程学院本科生毕业设计第章绪论选题的目的意义在汽车防抱死制动系统出现之前，汽车所用的都是开环制动系统。其特点是制动器制动力矩的大小仅与驾驶员的操纵力制动力的分配调节以及制动器的尺寸和型式有关。由于没有车轮运动状态的反馈信号，无法测知制动过程中车轮的速度和抱死情况，汽车就不可能据此调节轮缸或气室制动压力的大小。因此在紧急制动时，不可避免地出现车轮在地面上抱死拖滑的现象。当车轮抱死时，地面的侧向附着性能很差，所能提供的侧向附着力很小，汽车在受到任何微小外力的作用下就会出现方向失稳问题，极易发生交通事故。在潮湿路面或冰雪路面上制动时，这种方向失稳的现象会更加严重。汽车防抱死制动系统简称的出现从根本上解决了汽车在制动过程中的车轮抱死问题。它的基本功能就是通过传感器感知车轮每瞬时的运动状态，并根据其运动状态相应地调节制动器制动力矩的大小以避免出现车轮的抱死现象，因而是个闭环制动系统。它是电子控制技术在汽车上最有成就的应用项目之，汽车制动防抱死系统可使汽车在制动时维持方向稳定性和缩短制动距离，有效提高行车的安全性。随着世界经济全球化的日益发展，市场竞争日趋激烈，尤其是在我国加入世贸组织之后，汽车行业面临前所未有的挑战和机遇。提高汽车整车和零配件的国产化，赶超世界先进水平，是国人的共同愿望。在产品设计水平的提高，开发周期的缩短生产成本的降低等各个方面，都有我们广大机械和汽车行业的研究人员亟待解决的问题。近年来，随着我国汽车工业的大规模投资及国内汽车工业与国外汽车工业的合资得到迅速发展，汽车产量大幅度增加。而另方面我国公路交通基础设施建设虽然得到了各级政府的大力支持，但总的趋势仍然是车流量和车辆密度不断增加，道路交通安全事故也随之增加。为了有效减少交通事故，必须在车辆上加装系统。我国的技术研制工作开始于上世纪年代中期，落后欧美几十年，加强技术的研究和应用，完善汽车的主动安全性能，对于我们发展汽车及其相关行业和保护人身安全是具有现实意义的。技术的国内外发展现状年技术由英国人霍纳摩尔研制成功，并申请了专利。年，德国博世公司申请项电液