动，要实现对该抖动量进行补偿，需要感知该抖动量。然后进行补偿。本文选用两轴稳定平台来实现视轴的稳定。两轴稳定平台以隔离原理为理论基础.选用现代控制元件为执行元件.最终实现视轴在惯性空间的稳定。两轴稳定平台由方位环和俯仰环构成，以实现在方位与俯仰方向的稳定。方位环和俯仰环稳定回路均采用陀螺仪作为惯性敏感元件，敏感载体运动在方位上产生角误差该角误差信号以相应极性和线性比例的电压信号形式输出经过预处理的电压信号通过控制器在直流力矩电机轴上产生反作用稳定力矩，从而实现对视轴扰动的抑制保持视轴在惯性空间的相对稳定。.车载惯导平台方位驱动系统车载摄像稳定平台方位驱动系统原先采用的是步进电机加级减速驱动。在实际运用过程中,发现步进电机的驱动力矩在高速下略显不足,产生失步现象。另外步进电机的脉冲驱动方式降低了摄像的稳定性。因此在后续产品中,将方位驱动改成了直流伺服机组加级减速的驱动。由于减速比的增大,在选择电机时,可选择输出力矩小级的电机,同时结构的重量也减轻了。由于平台在结构上基本对称于平台的方位轴,因此在方位上主要考虑附加震动力矩的影响。实际运用过程中,方位轴所需的输出力矩为方位电机的输出扭矩应不小于下面公式计算所得.式中为方位电机输出扭矩为平台方位负荷为传动比。.舰载摄像稳定平台的传动方式舰载摄像稳定平台由方位驱动系统俯仰驱动系统纵横摇驱动系统组成。纵摇驱动系统带动纵摇轴摆动,横摇驱动系统带动横摇轴摆动。详细传动结构见图.图.摄像稳定平台传动示意图车载摄像稳定平台俯仰驱动系统车载摄像稳定平台俯仰驱动系统由原来的扇齿轮传动机构改为滚珠丝杠机构。滚珠丝杠机构又称为滚动螺旋机构,是种可将旋转运动变为直线运动,又可以将直线运动变为旋转运动的机构。它具有速比大体积小重量轻摩擦损耗小传动精度高等特点。相比以往扇齿轮传动机构,选择滚珠丝杠机构作为传动机构是比较台理的,它具有以下优点因为摄像机重量大,虽然俯仰轴基本安装在摄像机的型心位置,但在运动过程中,惯性较大,同时摄像机的焦距大,俯仰角度变化要求小,所以要求传动功率大,速比大。而滚珠丝杠副的导程小,降速比大,如要得到相同的牵引力.所需的扭矩与扇齿轮传动相比较要小。滚珠丝杠机构体积小重量轻,有利于减轻整个稳定平台的重量及纵横电机的输出扭矩而且丝杠机构本身就具备限位和缓冲功能。滚珠丝杠机构的精度高,有利于提高整个平台的精度。由于摄像机俯仰范围小,丝杠的有效行程很短,丝杠轴向间隙可以控制。滚珠丝杠机构运动平稳,无颤动,低速运行无爬行,传动效率高,适合小容量伺服电机。由于摄像机的配重较好,俯仰轴所考虑的力矩主要是摄像机迎风时的上下形状不规则所产生的风力矩,加上其他因素,俯仰轴所需的输出力矩为。俯仰电机的输出扭矩应不小于下面公式计算所得η.式中为俯仰电机输出扭矩为滚珠丝杠轴向负荷为滚珠丝杠导程等于.η为正效率为.。摄像稳定平台纵横摇驱动系统车载摄像稳定平台纵横摇驱动系统是整个平台的关键所在,它直接影响到平台的稳定精度。因此我们采用了直流力矩电机测速机直接驱动的方式。在图.中,平台上部由和轴的个摇摆环纵摇横摇组成个平面,这个摇摆环均为高精度随动系统,能快速准确地消除船体摇摆,使摄像机始终保持水平。制定车载惯导平台材料的选择和确定尺寸.整体材料的的选择车载惯导平台要求具有较高强度，耐磨性，耐热性及减振性，由于承受较大应力和要求耐磨零件，以及经济适用性，所以选其材料为，该材料为灰铸铁。.制定整体尺寸图.车载惯导平台的整体尺寸公差各个零件尺寸的确定图.平台底座基本尺寸图.平台支撑架基本尺寸图.平台外框基本尺寸图.内框基本尺寸计算车在平台惯性力矩和功率.电机的作用执行元件影响着被控对象的运动状况与系统精度。通常选用电机作为稳定平台伺服控制系统的执行元件。目前使用的电机有直流伺服电动机交流伺服电动机步进电机以及直流力矩电机等。根据平台稳定系统低转速大转矩的工作要求，选用直流力矩电机作为稳定平台伺服系统的执行元件。.由惯性力矩来确定电机的功率电机种类按工作电源种类工作电源种类工作电源种类工作电源种类划分可分为直流电机直流电机直流电机直流电机和交流电机交流电机交流电机交流电机。按结构和工作原理结构和工作原理结构和工作原理结构和工作原理划分可分为直流电机直流电机直流电机直流电机异步电机异步电机异步电机异步电机同步电机同步电.按起动与运行方式起动与运行方式起动与运行方式起动与运行方式划分电容起动式单相异步电机电容起动式单相异步电机电容起动式单相异步电机电容起动式单相异步电机电容运转式单相异步电机电容运转式单相异步电机电容运转式单相异步电机电容运转式单相异步电机电容起动运电容起动运电容起动运电容起动运转式单相异步电机转式单相异步电机转式单相异步电机转式单相异步电机和分相式单相异步电机分相式单相异步电机分相式单相异步电机分相式单相异步电机。按用途用途用途用途划分驱动用电机驱动用电机驱动用电机驱动用电机和控制用电机控。按转子的结构转子的结构转子的结构转子的结构划分笼型感应电机笼型感应电机笼型感应电机笼型感应电机旧标准称为鼠笼型异步电机鼠笼型异步电机鼠笼型异步电机鼠笼型异步电机和绕线转子感应电机绕线转子感应电机绕线转子感应电机绕线转子感应电机旧标准称为绕线型异步电机绕线型异步电机绕线型异步电机绕线型异步电机。按运转速度运转速度运转速度运转速度划分高速电动机高速电动机高速电动机高速电动机低速电动机低速电动机低速电动机低速电动机恒速电动机恒速电动机恒速电动机恒速电动机调速电动机调速电动机调速电动机调速电动机。功率的计算内外框的质量分别是.。所以有公式可得.内框重量外框重量.已知各摩擦系数.则可得其内外框的力为.外框力为.由公式就可以计算功率太小，所以选

（图纸） 6061铝合金.dwg

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（图纸） 大电机固定架.dwg

（图纸） 底板.dwg

（图纸） 固定板.dwg

（图纸） 零件图4张.dwg

（图纸） 内框.dwg

（图纸） 内框小轴.dwg

（图纸） 设计图纸12张图纸.dwg

（图纸） 外框小轴.dwg

（图纸） 小电机固定架.dwg

（图纸） 支撑架1.dwg

（图纸） 支撑架2.dwg

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（图纸） 轴承盖.dwg

（图纸） 装配图.dwg