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（独家原创）焊接机械手的结构设计（全套CAD图纸）

能力的机械限位块，以及驱动装置，传动机构及其它元件的安装。.设计具体采用方案机械手的大臂和小臂均为回转运动。考虑到机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性，两手臂的调节采用电机和谐波减速器配合。.大臂电动机的选择设两臂及手腕绕各自重心轴的转动惯量分别为根据平行轴定理可得绕轴的转动惯量为.设输出轴速度为所需时间大臂.若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为.。电机功率可按下式估算.其中为电动机功率为负载力矩为负载转速为传动装置效率，初定.系数为经验数据，取博美德参数如下表.电机参数额定功率额定转矩额定转速转子惯量电机结构外形如图图.电机结构外形图.大臂减速器的相关计算因为整体最高转速要求。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。.减速器选用配套的博美德型，减速比。电机轴上的转动惯量.电机的转子惯量为.所以选取合适。此轴传递扭矩因此与电机相连的轴直径必须大于.。.小臂电动机的选择.设输出轴速度为所需时间小臂.若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为.。电机功率可按下式估算.其中为电动机功率为负载力矩为负载转速为传动装置效率，初定.系数为经验数据，取博美德参数如下表.电机参数额定功率额定转矩额定转速转子惯量图.电机安装图.小臂减速器的相关计算因为整体最高转速要求。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。.减速器如图所示图.减速器外形结构图减速器选用配套的博美德型，减速比。详细参数如下额定输出扭矩转动惯量故障停止扭矩满载效率额定输入转速工作温度最大输入速度润滑方式合成脂润滑长效润滑安装方式任意防护等级平均寿命法兰精度重量.减速机符合标准输出轴键标准圆头普通平键型。键已标准化，设计时需要先根据工作要求和轴径上键的类型以及尺寸来选择键，然后再进行强度校核，键的材料按标准规定采用抗拉强度的钢，常用钢。本设计中的键均为减速器自带的键，即普通圆头型。电机轴上的转动惯量.电机的转子惯量为所以选取合适.在确定了转动惯量之后，就要对轴进行设计此轴传递扭矩因此与电机相连的轴直径必须大于.。机械手腕部的结构方案设计.腕部电动机的选择.设输出轴速度为所需时间腕部.若考虑绕机器人手臂的各部分重心轴的转动惯量及摩擦力矩，则旋转开始时的启动转矩可假定为.。电机功率可按下式估算.其中为电动机功率为负载力矩为负载转速为传动装置效率，初定.系数为经验数据，取博美德参数同上。.腕部减速器的选择因为整体最高转速要求。伺服电机在额定转速之下可以调节需要转速并正常工作。所以以最高转速计算传动比。.减速器选用配套的博美德型，减速比。电机轴上的转动惯量计算如下.电机的转子惯量为所以选取合适.确定了转动惯量之后就要对轴进行设计此轴传递扭矩因此与电机相连的轴直径必须大于.。轴承的选用与校核为了保证机械臂的正常运行，不仅轴承的制造质量良好，而且机械臂的设计必须合理，轴承的装配和使用必须规范。轴承的选择对于机械臂的正常运转十分重要。.轴承类型的选择机座转动轴上的轴承选择推力球轴承，它承载能力较低，额定动载荷比为，不能承受径向载荷，只能承受个方向的轴向载荷，限制轴和壳在轴向位移。极限转速低。机座相对转动处的轴承选择对圆锥滚子轴承。额定动载荷比。能承受单向轴向载荷，在径向载荷作用下会产生附加轴向力，般成对使用。能限制轴和外壳在个方向的轴向位移。系列具有较大的接触角，可以承受更大的轴向载荷。大臂小臂腕部转动轴承的选择深沟球轴承，承载能力较小，额定动载荷比为。主要承受径向载荷，也可同时承受定的轴向载荷。当轴承的径向游隙加大时，具有角接触轴承的功能，可承受较大的轴向载荷。允许定的轴向位移，但轴向位移限制在轴向游隙范围内。摩擦系数小，极限转速高。