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（独家原创）热处理机械手机械结构设计（全套CAD图纸）

将.代入上式最大工作应力。这里取，即叉杆的横截面为。选取套联在活塞杆端部的横轴，根据总体结构布局确定横轴长度需要，由于是单耳环联接，其内径，横轴的外径也应为,但考虑到二者需要相对滑动，应使横轴的外径略小于,这里。单耳环的宽度值。将叉杆要联接到横轴处的孔进行加长处理，使两者接触面积适当的增大以减小弯曲应力及及剪应力。因此可按图分析横轴所受应力图力分析示意图对于其它几个销轴，由于所受的应力都小于上述值，在不改变材料的基础上选择直径各为是完全可以的，这里就不校核了。.本章小结本章内容主要包括机械手每部分的具体设计方法，以及剪叉式液压升降平台的简介和设计。在具体设计过程中应充分考虑实际情况，不应该拘泥于数据形式，应从实际生产方便出发。第章机械手总体方案的总结.机械手的动作和规格参数由于本次设计的是热处理上下料机械手。所以，机械手动作分为夹取上升进炉松开出炉进炉夹取出炉松开经过上面章节的设计计算，本机械手的主要部件的相关参数已经得出。其余辅助部件尺寸，主要根据应用地点的条件来设计，在保证正常使用和安全性的前提下，尽量节约成本。详尽规格参数可见设计图纸。.本机械手的特点本次设计的机械手与般机械手的最大区别在于，升降部分采用剪叉式液压升降平台设计。升降过程中更加平稳，下降到最低位置时，占用的空间较小，同时上升过程所需的能量较少，相同状态下，所能承受的负载更大。手臂部分采用简洁设计，在完成动作的同时节约生产成本。.本章小结本章主要内容包括对本次设计的机械手的总体说明，介绍了设计的特点，以及机械手动作的说明。结论．本次设计的是液动上下料机械手，相对于通用机械手，专用机械手的自由度不变，控制程序简单，因此实用性更强。．采用液压传动，动作迅速，反应灵敏，能实现过载保护，便于自动控制。工作环境适应性好，不会因环境变化影响传动及控制性能。存在定阻力损失和泄漏，对环境有定的污染，但是成本低廉。．通过对液压传动系统工作原理图的参数化绘制，大大提高了绘图速度，节省了大量时间和避免了不必要的重复劳动，同时做到了图纸的统规范。．机械手采用控制，具有可靠性高改变程序灵活等优点，无论是进行时间控制还是行程控制或混合控制，都可通过设定程序来实现。可以根据机械手的动作顺序修改程序，使机械手的实用性更强。致谢经过了四个多月紧张而忙碌的毕业设计，已经接近尾声。在老师的悉心指导和同学的热心帮助下，我终于完成了此次设计。前三年对基础课和专业课的学习，使我掌握了有关的专业知识，培养了我独立的学习和思维方式。而本次的设计，使我将大学四年所学的知识做了系统的总结和复习，并在这次的设计中得到了相当的应用。这次设计比以前的课程设计等都要全面和系统，是对大学学习的次全面的检查。我这次设计的是自动上下料机械手。为了圆满的完成设计，我查阅了机械手的些资料，访问了国内外的机械手网站，对当今国内外的机械手有了些了解。对机械手的工作原理等有了比较清晰的认识。由于实际经验不足，所学有限，虽然我已尽了最大努力，但是仍然有很多的问题存在，有待以后进步解决。参考文献工业机械手图册编辑组.工业机械手图册.机械工业出版社，.左健民.液压与气压传动.机械工业出版社，.孔云鹏，田万禄.机械设计课程设计.东北大学出版社，.黄清远，刘献礼.机械设计学，机械工业出版社，.朱龙根，黄雨华等.机械系统设计.机械工业出版社，.大连理工大学工程化教研室.机械制图.高等教育出版社，.张利平.液压气动系统设计手册，机械工业出版社，.袁承训，张宝海等．液压与气压传动．机械工业出版社，.濮良贵，纪名刚等．机械设计．高等教育出版社，.能等多学科的最新研究成果，随着经济技术的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。现代工业机器人是人类真正的奇迹工程。个像人那么大的机器人可以轻松地抬起超过百磅并可以在误差.英寸内重复运动。更重要的是这些机器人可以每天小时不停止地工作。在许多应用中他们是通过编程控制的，但是他们旦编程次，他们可以重复地做同个工作许多年。机器人产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，在种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型实用化高可靠性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污染排水放量增长很快，污水处理已经摆在了人们的议事日程上来。随着科学技术的发展和人类知识水平的提高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料制品在水中时用于污水处理的很有效地污泥菌群的附着体。塑料制品的大量需求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。本文结合塑料次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，综述近几年机器人技术研究和发展的状况，在从分发挥机电软硬件各自特点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构传动系统驱动装置和控制系统进行了分析和设计，提出了套经济型设计方案。采用直角坐标和关节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵活性。传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑传动比答得蜗轮蜗杆传动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。机械手驱动系统的设计往往受到作业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。