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（独家原创）模切机上下料机械手结构设计（全套CAD图纸）

水平手臂的回缩小臂气缸上升到指定位置时，撞到上限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，小臂上升动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行水平手臂的回缩动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。摆动气缸的左旋水平手臂气缸回缩到指定位置时，撞到后限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，水平手臂的回缩动作停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯左移，执行摆动气缸的向左旋转动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀摆动气缸的口。排气路线摆动气缸的口单向调速阀三位四通电磁换向阀排气口调速阀消声器排出。垂直手臂的下降摆动气缸左旋到指定位置度，撞到左转限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，摆动气缸的左旋运动停止。经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的电磁铁得电，阀的阀芯右移，执行小臂的下降运动。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀左端单向调速阀气缸的无杆腔。排气路线气缸的有杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。放物小臂气缸下降到指定位置时，撞到下限位开关，使三位四通电磁阀的电磁铁断电，垂直手臂的下降运动停止。经时间继电器延时，使二位二通电磁断电，二位二通电磁阀通电，真空发生器停止运动，真空消失，压缩空气进入吸盘，将物料与吸盘吹开，这时气路为进气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀调速阀过滤器吸盘。排气路线空气处理单元储气罐二位二通电磁阀调速阀过滤器吸盘。垂直手臂的上升经传感器检测到物料已脱离吸盘，发出讯号，经时间继电器延时，使三位四通电磁阀的得电，阀的右位接入工作，执行垂直手臂的上升动作。这时的气路是进气路线空气处理单元储气罐三位四通电磁换向阀右端单向调速阀气缸的有杆腔。排气路线气缸的无杆腔单向调速阀三位四通电磁换向阀的排气口调速阀消声器排出。回到初始位置垂直手臂上升到指定位置，撞到上限位开关，接通复位按钮，回到初始位置，重复以上动作。第章驱动系统设计.驱动系统的选择工业机械手的驱动系统，按动力源分为液压，气动，电动三大类。根据需要也可由这三种基本类型组成复合系统。液压驱动系统由于液压技术是种比较成熟的技术，它具有动力大，力惯性比大，加速响应高，易于实现直接驱动的特点。适用于承载能力大，惯性大及在防暴环境中工作的机械手。液压式动力源，般需要液压动力装置以便将电能变换成高压油流。因此，它比电力式多了个动力装置。但是，液压动力源容易产生高压，因此可用较小的装置产生很大的力。容易获得很大的操作力可以说是液压式的首要特点。特别是飞机和车辆之类具有较大发动机的液压动力源，其液压动力源要比电机小得多，而且能发出很大的力，因此它是极为优良的动力源。液压式动力系统的特点如下装置每单位尺寸或每单位重量的错作力或输出动力很大。也就是说，在输出功率尺寸或重量方面非常好。但是，整个动力系统通常需要液压动力装置，因此有时它比其他方式差，但不能概而论。速度反应很好。能用小的装置获得大的输出功率，因此转矩惯性比很大，能获得快速反应。此外，还能广泛的控制运动，并能精确的控制。由于使用了液压油，润滑性能好，而且金属腐蚀少，寿命长。缺点是,公用液压源时会发生相互干涉，因此往往要对每个机械人都设置液压动力装置。所以工厂中，装置需要的面积比较大。在使用上，如有垃圾混入液压油，液压式就减效。因此，也压油的管理很重要。液压装置发生故障大多数是由这样的液压油引起的。而且排除液压装置的故障也比较浪费时间。发热大，噪音大，漏油会引起污染，处理废油是个社会问题。气动驱动系统气动驱动具有速度快，系统结构简单，维修方便，价格低等特点，只用于中校负载系统中，但难于实现伺服控制。多用于程序控制的机械手中，如上下料的机械手。气动式动力源，通常使用空气压缩机。由于空气具有压缩性，所以在台空气压缩机上即时有很多接头，也不大会发生相互干涉。为此，在工厂中，可以公用压缩空气动力源，因而，设备面积比液压小些。此外，还能利用空气的压缩性来贮能。因此，要设置容器，用小型压气机来积蓄压力，以便能以此发出很大的动力。如再把压缩空气或高压气体积蓄在贮气瓶子里，就像蓄电池样使用蓄压瓶子就好了。气压式的缺点是不能获得很大的操作力，但其优点是适合于作用力不大的操作，而且过载时安全性大再者，空气没有润滑性，因此有时要采取其他措施来进行油雾润滑。此外，空气压缩性大，其效率比较低。