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运动量全都是质量项和运动项变位，速度，加速度的积累的形状。因此，机械振动和机械各部分会引起小的碰撞。机械整体有时会出现机械的特定部位出现变化。机械整体的轻量化，有时机械特定的部位的重量分布会起变化，运转项和重量项哪个有时会发现改变双方更重要呢。机构的机械设计应该在降低振动技术这点上。般如果改变机械的尺寸或机构的加速度，会改变运动项，全都会出现加速度减小，惯性力小，力学的特性优良，抑制振动的方法。变化人力速度，使用私服马达和脚踏马达，构成饱含机构的反馈回路，这是制度体系的问题。人力速度在定场合，对于变化机构的尺寸，改变机构的运动特性，减小振动，在本文中，机构的运动被用在固定的场合，改变品质，改变机构的运动特性的方法，质量和运动的两方的设计，动特性的试验同样的方法。机构的动力学的设计的方法的叙述。.机构的动力学.连杆机构的动力学连杆机构代表不等速运动机构，组合机构和复合机构的要素来把使用的，因此不等速运动机构比等速机构的振动容易。所以在这里连接机构的比较，是讲述那个动力学的分析方法。让连杆机构高速运动，大型变动的惯性力会发生，这个惯性力是被振动的机构的组成部分，作为激振动力和激振动力矩，是双作用力产生变化，根据这样的振动现象，机构会出现误差，同样，噪音也会发生。并且由于振动机构的结合部松弛，运动副部件有细小的缝隙和运动副作用力的变化以及对偶数间的相对振动等振动波形的高调波成分的共振会发生。像这样为了降低机构的振动，减小惯性力或惯性扭矩的大小是很必要的，机构的材料，尺寸，质量分配等，从机构设计开始的阶段就应该考虑降低振动的策略。连杆机构是开回路机构作为主要连续机器人机构和闭回路。机构是区分平面机构和空间机构包含并存机构的机械装置，这里面，讲述的是最基本的机构闭回路平面个自由度节机构。如果解决连杆机构的运动分析和力学如图所示，需要分析机械的构造组成，内部游移和弹性方面的特性。机构的分析是机构的组成，内部机构以及机构各部分的尺寸和质量，重心位置，惯性力矩参与的场合，入力角度，入力角速度，对外力做出的功等需要求出。杆组加工部运动副部的摆动连杆和轴的弹性图.连杆机构的运动分析和力学.机构动力学的设计方法如图所示，根据机构的综合运行必要的运动，决定机构的骨架的场合，机构的激振力和激振扭矩等机构的运动的动特性，大型，波型运行机构的内部运行质量分配，把这个说成是动力学的设计。换言之所谓的动力学设计是运动项和动特性参与，求质量项的未知数方程的问题，无论用动力学分析和最简化的手法得到最终解决的方法，和运动项，质量项的双方作为变数来求最终解的方法，深远的意思包含动力学的设计。机构.总和杆组机构的动特性加工部图.激振力及激振力矩简化的设计方法连杆机构的激振力是可动连杆的惯性力的总和，除掉激振力，在机构运动中使奇偶故全体的重心平稳，再分配各连接让平衡锤静止，并且激振力矩和机构的运动力矩的时间微分变位零，完全清零，但是激振力和激振力矩同时清零有困难。激振力和激振力矩即使不为零，那个波形如果接近正弦，相位只为，又回到垂点，同时吧机构变为来运动。激振力和激振力矩减少，并且高调波其共振防止噪音。.激振力的波形制御激振力的成分，方向如下式子,在这里，是根据机构运动分析求出的量值，依存时间，把这个称为运动项。方面是关于各连接的质量和重心称为质量项，加振力是用运动项和质量项来表达的。参考机构的尺寸，来确定运动激振力所用的激振力波形，求各连杆质量和重心位置的问题称为激振力制御。即为式子中运动项是已知，把，指定为求的质量项问题，根据式子中中有个指定的点，式子数和未知数数量样求。把，使用在各个场所，的场合是，是有预定多少个的必要。的场合是根据未知数多少来确定的不能用最小二乘法求解，特别激振力所望波形制御的场合，指定值的数量很有必要。求解制御激振力的式子,如下所示，从这个质量，重心位置,来求得质量分配，是个，质量参数有个，质量参数内部的个是任意选定的。.激振力矩的波形制御作为运动各连接的重心是惯性力，和共同重心旋转的惯性扭矩来作用的，这个惯性扭矩是使机构整体回转的发生回转，把这个叫激振力矩。关于确定入力的轴的机构的加振力矩，如下式所示，在这里，是运动项，是质量项，因此激振力的制御和用同样方法的激振力矩的制御，式子和式子组合，激振力成分和激振力矩同时可能制御。.抑制运动副作用力方向的急速变化作用在机构的运动副部上的力，般大作用方向变化的变动力，根据机构的质量分配那个作用方向急速变化，并且运动副部为了使机构打滑减少存在。这个运动副作用力方向的急速变化引起的相对振动分离冲突，机构的噪音和运动副部磨损的原因，特别是移动空间的对偶部，有润滑的问题，相对振动分离，冲突等容易发生。因此，关于曲柄和运动副讲述的为根据调整质量分配来抑制运动副作用力方向的急速变化。.指定运动副作用力方向的方法曲柄和轴套间的运动副作用力的成分各连接力用力矩，式子连接长，就从回转数决定的系数和各连接的质量惯性力矩，从重心称为质量的参数的乘积的形式。并且运动副作用力方向为式子，因此评价作用方向变化的度合，像式子的入力曲柄角度的变化，对于运动副作用力方向的变化的变化率和的评价被采用。把式子个输入曲轴对齐角度表示矩阵，运动副作用力向量,是运动项矩阵和质量项向量的乘乘积的形式。运动项矩阵是决定连接的长度和回转数，指定所望的作用力方向，合成运动副作用力的轴，轴成分个以上，式子是关心到质量向量建立次方程的解。.运动副作用力的最低化本方法是运动副作用力的大小和方向变化多数的非线性计划问题，影响大小和方向变化的表示质量分布的制约条件，那个条件内运动副作用力的大小和方向变化样，得到机构的质量分配的方