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（独家原创）平面关节型机械手设计（全套CAD图纸）

直接喷射系统将通过减少排量，发动机增压机电体化或机械式阀门配气机构系统及他们的组合占领部分市场。采用分层进气或容积效率控制的汽油机多气门技术和是发动机工作在高效率区的负荷循环换挡概念将是全分离节气门汽油发动机今后几十年的两大主要技术。小型化和发动机增压技术在未来几年内将明显提高发动机最大转矩的水平。变速器类型手动变速器和自动变速器是目前变速器市场的主要产品，几年前市场上开始出现机械自动变速器和无级变速器，但它们仅占有极小的市场份额。手动变速器便宜，体积较小并且圆柱齿轮组的效率很高，能耗主要取决于驾驶员的换挡技术和车辆形式。自动变速器的舒适性体现在自动换挡和离合器的自动工作上，教多的挡位及相应增加的间距也改善了舒适性，效率高重量合适和成本底是该类变速器生存的要点。换挡时存在的牵引力中断现象对舒适性有影响，将来的可通过采用优化换挡措施减少之。有两根对立变速器输入轴的双离合器动力换挡变速器是的个发展方向，它在变速器的无负荷部分进行预换挡，通过控制第和第二离合器上的转矩转移实现所挂挡位的加载过程。自动变速器经过这些年的不断发展，已变得更舒适更轻和更经济。新型的齿轮组和更多的挡位将继续是其发展趋势。但是他们非常高的舒适性导致了复杂的设计相对较大的质量和有限的效率。从理论上讲，具有很高的换挡舒适性。其加速度与牵引力的双曲线非常吻合。然而新问题是发动机起始转速的增加与无级变速器速比变化有关。这里存在个起始加速度和其响应之间的滞后，将转矩传递至输出端时液力产生的摩擦连接会增加能耗。同时较宽的距离降低了它在手动变速器的车辆上的应用。起动元件目前有三种不同的换挡和起动形式干式离合器湿式离合器变矩器干式离合器具有如下特性非常高的效率良好的控制性能转矩过载保护特性转动惯量相对较小常闭干式离合器的高效率是由于不需要辅助动力的缘故。其他结构的解决方法常常要在结合或闭合时压力因而辅助动力。湿式离合器的优点是质量小非常小的转动惯量非常优秀的控制性能高的功率密度和大的传扭能力因此湿式离合器可很好的适用于那些安装空间小并需传递大传递大转矩的车辆。变矩器的功能可看成流体动力的液力变速器，带或不带滑差控制锁止离合器和扭转减振器的变矩器具有如下功能未结合时功效好转矩通过液力变速器传递过载保护鸣谢在这次毕业设计中，我有很多收获，首先把我几年来所学的知识做了次系统的复习，更深步了解了所学的知识，培养了我综合运用所学知识，独立分析问题和解决问题的能力，也使我学会怎样更好的利用图书馆，网络查找资料和运用资料，还使我学会如何与同学共同讨论问题。同时也遇到很多问题，如设计综合考虑不够周全。但这对我以后的工作有很大的帮助,今后我会在工作中不断的学习,努力的提高自己的水平。最后感谢学校学院各位老师年来给我的教育和培养，特别感谢我的导师给我精心的指导。参考文献.工业机器人设计周伯英机械工业出版社.机器人机械设计龚振帮电子工业出版社.机构设计日藤森洋三机械工业出版社.机械手图册日加藤郎上海科技出版社.机械设计图册成大先化学工业出版社.材料力学刘鸿文高等教育出版社.机械设计濮良贵纪名刚高等教育出版社.机械零件手册周开勤高等教育出版社精度验证能够满足精度要求，为了提高精度，采用级齿轮传动.的齿数为，的齿数为。按机械原理表标准模数系列表取，取则齿轮宽度计算按机械设计表圆柱齿轮的齿宽度系数两支承相对小齿轮作对称布置取,此处取则为了防止两齿轮因装配后轴向稍有错位而导致啮合齿宽减少，要适当加宽，所以取第章大臂的设计计算.结构的设计把大臂的截面设计成工字钢形式，这样抗弯系数大，使截面面积小，从而减轻小臂重量，使其经济轻巧。选号工字钢。理论重,小臂长为。.主要技术参数见表表机械手类型平面关节型抓取重量.自由度个个回转个移动大臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制小臂长，回转运动，回转角，步进电机驱动单片机控制移动关节气缸驱动行程开关控制手指气缸驱动行程开关控制.结构特点如下图第章手指设计工业机械手的手部是用来抓持工件或工具的部件。手部抓持工件的迅速准确和牢靠程度都将直接影响到工业机械手的工作性能，它是工业机械手的关键部件之。.设计时要注意的问题手指应有足够的夹紧力，为使手指牢靠的夹紧工件，除考虑夹持工件的重力外，还应考虑工件在传送过程中的动载荷。手指应有定的开闭范围。其大小不仅与工件的尺寸有关，而且应注意手部接近工件的运动路线及其方位的影响。