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（独家原创）工业机器人设计（全套CAD图纸）

较小的纯轴载荷可选用推力球轴承较大的纯轴向载荷可选用推力滚子轴承。如果我们遇到纯径向力时，通常用于深沟球轴承，圆柱滚子轴承或滚针轴承。当轴承的径向负荷和轴向负荷不会太大，可以选用深沟球轴承，角接触球轴承接触角小。当轴向载荷较大时可选用角接触球轴承和圆锥滚子轴承。在内径相同的条件下，直径越小，较小的滚动体，做外圈滚道面的滚动运动，离心力也较小，因此，更适合于在较高的转速下工作。故在高速下时，可再并装个相同的轴承，或者考虑采用宽系列的轴承。外径较大的轴承，宜用于低载的场合。保持架的材料和结构对轴承的影响极大。实体保持架比冲压保持架允许高些的转速，青铜实体保持架允许更高的转速度。如果运行速度略超过样本中指明的速度限制，您可以选择更高级别的公差轴承，或使用更大的轴承游隙，使用循环润滑，加强流通和些冷却等措施，以提高轴承的高速性能。若工作转速超过极限转速较多，应选用告诉滚动轴承。当角度误差是因为中心线与轴承的中心线不重合，因为轴向力，或由弯曲或倾斜，从而，两个内圈和外圈，将导致轴承的轴线的位置的偏转发生。所以需要我们应该选着既能够能够承受较大轴向力和又能承受径向力的圆锥滚子轴承。选择的圆锥滚子轴承尺寸尺寸尺寸轴承的计算已知载荷。设手爪从个传送带转到另条传送带所需的时间为，则转速取预期计算寿命小时连续工作的机械，则基本额定动载.那么。对滚子轴承则表轴承工作温度和温度系数关系轴承工作温度温度系数根据表取温度系数，则。滚动轴承的当量载荷轴向载荷，.查机械设计知不论都有.载荷性质为无冲击或轻微冲击，则可取载荷系数.故实际的当量动载荷。因为实际驱动力小于额定动载荷所以可以使用。轴承的寿命校核轴承的寿命计算公式如下轴承的额定寿命当量动负荷，寿命指数，对滚子轴承，额定动负荷，.表示寿命系数，取滚子轴承，表示温度系数，取表示温度系数，取工作温度表示负载荷系数，取无冲击或轻微冲击所以符合要求。.电机的基本情况和选择电机的选则与计算两种电动机是直流电动机和交流电动机。这是按电源分类的。在两个电机中交流电动机还有单相电动机和三相电动机。如果要按电动机的结构或者说工作原理的话，那么我们把电机分为了两种味异步电机和同步电机。同步电动机还可分为永磁同步电动机磁阻同步电动机和磁滞同电动机。异步电动机可分为感应电动机和交流换向器电动机。感应电动机又分为三相异步电动机单相异步电动机和罩极异步电动机。单相串励电动机交直流两用电动机和推斥电动机这三个电机又是由交流换向器电动机分成。直流电动机按结构及工作原理可分为无刷直流电动机和有刷直流电动机。有刷直流电动机可分为永磁直流电动机和电磁直流电动机。电磁直流电动机又分为串励直流电动机并励直流电动机他励直流电动机和复励直流电动机。永磁直流电动机又分为稀土永磁直流电动机铁氧体永磁直流电动机和铝镍钴永磁直流电动机。按照电动机的启动和运行的方式则有容动式电动机电容盍式电动机分相是电动机以及电容启动运转式电动机。按用途分类电动机按用途可分为驱动用电动机和控制用电动机。驱动电机分为电机，家用电器，电动工具，用小型电机和其他通用机械设备包括各种小工具，小型的机械，医疗设备，电子设备等的电动马达。分为电机控制步进电机和伺服电机。步进电动机和伺服电动机等为控制用的电机。根据转子的结构分类，可分为转子鼠笼式感应电动机旧标准称为鼠笼型异步电动机和绕线式异步电动机旧标准称为绕线式异步电动机的结构。运行速度可分为高速电机，低速马达，恒定速度电机，变速电动机。分为低齿轮减速电机电磁电机，齿轮减速电机，力矩电机和爪极同步电动机。除了电机的转速恒定的速度可分为类，无级恒速电机变速电动机和电机无级调速电机，它也可以被分为电磁调速电动机，直流电动机，逆变器电机和开关磁阻电机。腰座作回转运动时，其主要转矩是由轴承的摩擦力产生的。查机械设计手册知推力轴承摩擦系数。则摩擦力转矩考虑到加速力矩附加摩擦力矩等因素，取。根据最大静转矩，先取型号为的步进电机。表步进电机参数步进电机技术参数如下电机型号相数步距角电压电流最大静转矩分配方式质量外形尺寸外径长度轴径五相十拍.步进电机的结构图.图.步进电机的结构注意事项驱动电源的好坏对步进电动机所控制的那个系统的运行影响很大，在使用时应该要特别的加以注意，我们需要的是根据运行的要求，尽可能的去采用先进的驱动电源，来满足步进电机它的性能的运行。如果电机所带负载转动惯量较大，那么应该用比较低频来启动，接下来再慢慢上升到工作频率，如汽车在停车时也应该工让电机降到适当的频率然后再停车。在工作过程中，应当尽可能的去避免因为负载的突然变化而引起的误差。如果在电机工作的过程中发生了失步的现象，那么，应该检查负载是否过大了，电源的电压是不是处于正常状态然后检查驱动电源