环系统的模型图，对电流环和转速环的设计，用了些近似的等效环节再就是在仿真中，调试的不够准确，如果再做近步的调试，效果会更好些。内蒙古工业大学本科毕业设计说给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用调节器，则可实现无静差。对负载变化起抗扰作用。其输出限幅值决定电动机允许的最大电流。调节器的工程设计方法工程设计方法的必要性转速电流双闭环直流调速系统的转速调节器和电流调节器的参数设计及结构选择可采用伯德图的方法来设计，但设计每个调节器时，都须先求出该闭环的原始系统开环对数频率特性，再根据性能指标确定校正后系统的预期特性，经过反复试凑，才能确定调节器的特性，从而选定其结构并计算参数。反复试凑过程也就是系统的稳准快和抗干扰诸方面矛盾的正确解决过程，需要有熟练的设计技巧才行。于是便产生建立更简便实用的工程设计方法的必要性。工程设计方法的可能性现代的电力拖动自动控制系统，除电机外，都是由惯性很小的电力电子器件集成电路等组成。经过合理的简化处理，整个系统般都可以近似为低阶系统而用运算放大器或数字式微处理器可以精确地实现比例积分微分等控制规律，于是就有可能将多种多样的控制系统简化或近似成少数典型的低阶结构。如果事先对这些典型系统作比较深入的研究，把它们的开环对数频率择调节器的结构，以确保系统稳定，同时满足所需的稳态精度。第二步，再选择调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。这样做，就把稳准快和抗干扰之间互相交叉的矛盾问题分成两步来解决，第步先解决主要矛盾，即动态稳定性和稳态精度，然后在第二步中再进步满足其他动态性能指标。典型系统般来说，许多控制系统的开环传递函数都可以用下式表示其中分子和分母上还有可能含有复数零点和负数极点。分母中的项表示该系统在原点有重极点，或者说，系统含有个积分环节。根据,的不同数值，分别称作型型型系统。自动控制理论已证明，型系统稳态精度低，而型和型以上的系统很难稳定。因此，为了保证稳定性和较好的稳态精度，多用型和型系统。型和型系统还有多种多样的结构，下面各选种作为典型。典满足近似条件。忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件满足近似条件。电流环小时间常数近似处理条件内蒙古工业大学本科毕业设计说明书满足近似条件。计算调节器电阻和电容根据图，取，各电阻和电容值为，取，取，取按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为，满足设计要求。二转速环的计算确定时间常数电流环等效时间常数由知代入数据得到转速调节器的传递函数为检验近似条件转速环截止频率校验电流环传递函数简化条件是否满足满足简化条件。校验转速环小时间常数近似处理条件是否满足满足近似条件。计算转速调节器的电路参数含给定滤波和反馈滤波的模拟式型转速调节器原理图如图所示。取内蒙古工业大学本科毕业设计说明书，各电阻和电容值计算如下，取，取，取电流环的输出特性分析图电流环动态结构图内蒙古工业大学本科毕业设计说明书图中给出了计算后电流的参数，其中，表示的是输入阶跃给定信号，和分别是两个典型扰动信号作用点的位置。扰动信号指待诸如电动机里的各种参数变化引起的扰动，即负载扰动扰动信号指待诸如电网电压的波动变化引起的扰动以及晶闸管整流与移相触发装置参数变化所引起的扰动等。图中未考虑反电动势的作用，因为反电动势信号不在环内。另外，图中在电流调节器输出端已设置了限幅装置。分别对编程，对﹑进行仿真，曲线图如图和图和所示。,,,,,,图电流环阶跃响应曲线由图可以看出超调量，大动态降落最大动态降落时间同理，图为电流环在扰动作用点施加单位阶跃信号的扰动响应曲线，由图可知其性能指标最大动态降落最大动态降落时间对大多数机器设备，控制系统的抗扰性能指标是至关重要的，它比系统的跟随性能指标更为人们所关注。对于电流环，通过上面的仿真图可以看出，它的抗扰性能有如下几点内蒙古工业大学本科毕业设计说明书由于电流环的存在，电压波动可以通过电流反馈得到比较及时的调节，抗扰性能大有改善。同样由上图也可以看出系统对负载的大幅度突变也有良好的抗扰能力。从图中还可以看出，当扰动作用发生时，系统在内即可达到稳定，可见它的响应速度是非常快的，这也是我们设计此系统的原因之。电流环频域分析根据自动控制原理，频域分析的特点是运用闭环系统的开环频域特性曲线来分析闭环系统的响应及其性能，频域分析的主要内容是画图与计算频域性能指标。图电流闭环系统的开环结构图程序如下,美雄计算机控制系统入门北京航空航天大学出版社龙子俊电机与拖动基础航空工业出版社王保刚种直流电机双闭环调速单元工作原理的分析与设计河南大学学报武纪燕，刘振东，杨润生现代控制元件电子工业出版社陶永华新型控制及其应用工业仪表与自动化装置陶永华，尹怡欣，葛芦生新型控制及其应用机械工业出版社李宜达控制系统设计与仿真清华大学出版社刘金现先进控制及其仿真电子工业出版社薛定字控制系统计算机辅助设计语言应用及设计应用先进控制技术清华大学出版社高东杰，谭杰，林红权应用先进控制技术国防工业出版社张志涌精通版北京航空航天大学出版社谢剑英，贾青胡寿松自动控制原理北京科学出版社金以慧过程控制北京清华大学出版社内蒙古工业大学本科毕业设计说明书林金栋自动调节原理及系统北京中国电力出版社吕勇哉工业过程模型化及计算机控制北京化学工业出版杜戴文进，章卫国自动化专业英语武汉理工大学出版社张世铭电力拖动直流调速系统武汉华中理工大学出版社内蒙古工业大学本科毕业设计说明书附录附表典型Ⅰ型系统动态跟随性能指标和频域指标与参数的关系参数关系阻尼比超调量上升时间峰值时间相角稳定裕度截止频率内蒙古工业大学本科毕业设计说明书谢辞本文是在张嘉英老师的悉心指导下完成的。在整个课题研究过程中，张老师给予我耐心细致的指导，每次我遇到不会的问题张老师都及时的帮我解决，在设计此文的过程中，张老师帮助我解决了很多实际问题。她那扎实的专业知识，严谨的治学态度，丝不苟的工作作风和平易近人的长者风范，不仅使我的专业知识得到提高，也将影响我今后的工作和生活，督促我不断进步，使我终生受益。值此论文完成之际，谨向尊敬的张老师表示我最诚挚的谢意和崇高的敬意,在我做毕业设计论文的过程中，也得到了其他同学的耐心指导和悉心帮助，还对本文提出很多宝贵意见。在此表示由衷的谢意,感谢她们对我的帮助。课题设计中的些问题是在和她们进行讨论之后得到了启发。这才使我能够顺利的完成本次毕业设计论文。最后，还要特别感环样，也设置了两个扰动作用点。表示的是阶跃给定信号，和分别是两个典型扰动信号作用点的位置。扰动信号指待诸如电动机里的各种参数变化引起的扰动扰动信号指待诸如电网电压的波动变化引起的扰动以及晶闸管整流与移相触发装置参数变化所引起的扰动等。它的动态结构图如图所示。内蒙古工业大学本科毕业设计说明书内蒙古工业大学本科毕业设计说明书转速环的转速输出特性的分析,,,