机械手。运动平台有个平面自由度，沿轴的平移和轴的旋转。图，球面的铰链连接杆对应机械手。三个铰链连接杆汇交于点。机构上任何点的运动是绕共同焦点的旋转。图，机械手，由亨特设计，有综合的自由度，很难定义。图，机械人，由设计，由公司和，以的名字推向市场，在工业上得到了广泛应用。图，有被动腿的机械手的例子，运动平台有条腿，第条腿是被动的，也是主要的，决定运动平台的运动，例如，本图显示的球坐标对应机械手。该对应机械手被大学的用于机床设计。图自由度对应机械手对于个自由度全对应机械手。把这些值代入公式，得出，即每个腿有的自由度。因此，实际上，不可能有自由度的全对应机械手。早期的自由度机构并不是全对应机械手，也就是说，机械手的每个连接杆配有两个驱动器或者有被动约束。自由度对应机械手自由度全对应机械手的，所以，实际上，不可能有自由度的全对应机械手。由提出的自由度对应机械手，实际上包含个对应机械手。。自由度对应机械手自由度对应机械手是最流行的，并得到广泛的研究。图显示的是个典型的自由度对应机械手。大多数自由度对应机械手都有个可伸缩的下肢。这些对应机械手具有高的刚度，低惯性，大的承载能力。然而，他们受相对小的可用空间限制和难于设计的困扰。而且，对它们的运动很难进行分析。也有些奇特的链机械手，这些机械手被个平面机构驱动，例如，杆机构或杆机构，或每条腿有两个驱动趋的，通常有条腿。图对应机械手的评价高夫在年建立了如图所示的，有封闭环的运动机构的原理之后，推出了许多自由度数量和类型不同的对应机械手。图的结构是年由设计的。图所示的通用机械手，从理论上讲，他的个腿可以任意布置，设计成各种各样的自由度对应机械手，例如，图所示的，条腿按配置，结构紧凑，可用在微观系统。图所示的，是机械手按规定的方向运动自如，在工业上应用广泛。图所示的通用机械手，类似于提出的，每对的两条腿互相平行。即使每对的两条腿的输入是相同的，机械手自由度的数量也是不同的机构不同所致。刀器等五个部分组成。刀库刀库是存贮加工所需各种类型刀具的仓库。它是刀具自动交换系统中的重要组成部分，具有接受刀具传送装置送来的刀具和将刀具给予刀具传送装置的功能。它的容量布局和具体结构对整个加工中心定位精度高识刀选刀可靠，换刀动作简单④刀库容量合理，占地面积小，并能与主机配合，使机床外观完整刀具装卸调整维护方便。刀具自动交换系统由刀库刀具交换装置刀具传送装置刀具编码装置识动交换功能，零件装夹后便能次完成钻镗铣攻丝等多种工序加工。加工中心的组成部分加工中心分两大部分数控机床和刀具自动交换装置。刀具自动交换装置应能满足以下几个方面的要求换刀时间短刀具重复于切削的时间只占左右，其余的大部分时间都花费在安装调整刀具搬运装卸零件和检查加工精度等辅助工作上。在零件需要进行多种工序加工的情况下，单功能数控机床的加工效率仍然不高。加工中心般都具有刀具自务序加工的数控机床即加工中心方面发展。钻镗铣车等单功能数控机床只能分别完成钻镗铣车等作业，而在机械制造工业中，大部分零件都是需要多任务序加工的。在单功能数控机床的整个加工过程中，真正用机床实现了中小批量加工自动化，改善了劳动条件。此外，它还具有生产率高目录绪论机械手的相关介绍数控技术的发展历程数控加工中心的基本功能加工中心的组成部分刀库刀具交换装置运刀装置刀具编码装置刀具识别装置刀库的驱动及定位我国数控技术的发展状况数控技术的发展趋势换刀机械手的总体方案设计设计任务机械手的平稳性机械手的运动特性分类开关型机械手的速度及位置控制机械传动行机械手的速度及位置控制机械手类型确定驱动系统及电控统的选择总体结构设计手爪部分设计机械手手臂设计机械手传动结构的设计换刀机械手的参数和计算手臂的弯曲变形电动机的选择换刀过程致谢参考文献绪论随着我国工业生产的飞跃发展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸转向输送或操持焊枪喷枪扳手等工具进行加工装配等作业的自动化，已越来越引起人们的重视。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率可以减轻劳动强度保证产品质量实现安全生产尤其在高温高压低温低压粉尘易爆有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工冲压铸锻焊接热处理电镀喷漆装配以及轻工业交通运输业等方面得到越来越广泛的应用。在现代工业生产自动化领域中，机械加工的快速上下刀精确的加工都使数控机床以及数控加工中心的应用显得十分重要。据详实的资料统计，这些费用占全部加工费用的五分之以上。而大规模的机械加工中，时间的节省越来越成为生产者和工程设计者或者技术人员的追求方向，这也是未来工业发展的趋势。机械手已被广泛用于航空航天以及工业生产领域中，并取得较好的效果。现今的工业机械手可分为专用机械手和通用机械手两类。我国目前研制的工业机械手大多还是专用机械手。该机械手的结构形式比较简单，专用性强，仅附属于台机床。虽然其有着通用机械手无法比拟的批量大，对些设备或者机加零件的加工精确性高的优点，但就目前来看，专用机械手存在着适应性不强的弊端。这就要对其进行必要的改造，使其适应未来的工业发展的需要。由于通用机械手改变工作程序较方便，特别适用于多品种小批量的生产。通用机械手在工业生产中的应用只有三十年的历史，但这些装置在国外得到相当重视。所以设计生产使用数控机床数控加工中心类的较为高级的机加设备是迫在眉睫的。虽然目前我国的数控加工中心等大型设备还是依赖进口，但相信不久的将来我国必然会设计研制出自己的设备，这需要我们所有人的不懈努力。这次设计的换刀机械手的主要任务是，完全模拟人手的换刀动作，给机床主轴提供相对转动实现夹紧放松刀具的动作。换刀机械手的相关介绍数控技术的发展历程回顾数控技术的发展已经经历了两个阶段，六代的