动试验和运动中蛇体曲线的动态模拟上海交通大学学报崔显世，颜国正个微小型仿蛇机器人样机的研究机器人刘华，颜国正，丁国清仿蛇变体机器人运动机理研究机器人迟冬祥，颜国正等基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统机器人刘方湖，马培荪种可越过凸凹障碍的仿医蛭管内微型机器人上海交通大学学报周旭升，潘献飞，谭红力等种蛇形机器人的研制机器人陈丽，王越超，李斌，马书根蛇形机器人的研究现状及其进展机器人，陈丽，王越超，李斌，马书根蛇形机器人运动机理的研究机器人陈丽，王越超，马书根，李斌，蛇形机器人侧向运动的研究机器人，陈丽，王越超，李斌，马书根蛇形机器人翻滚运动及其越障的研究高技术通讯陈丽，王越超，马书根，李斌种可重构的蛇形机器人的研究中国机械目录摘要第章绪论引言蛇形机器人的国内外研究状况国外研究状况国内研究情况研究蛇形机器人的意义第章二自由度蛇形机器人运动单元的主体设计引言运动原理分析方案确定驱动机构设计蛇形机器人耦合驱动单元设计原则机构方案的确定的提高，比如操作能力分析问题的能力合作精神严谨的工作作风等方方面面都有很大的进步。这期间凝聚了很多人的心血，在此我表示由衷的感谢。没有他们的帮助，我将无法顺利完成这次设计。首先，我要特别感谢我的知道郭谦功老师对我的悉心指导，在我的论文书写及设计过程中给了我大量的帮助和指导，为我理清了设计思路和操作方法，并对我所做的课题提出了有效的改进方案。郭谦功老师渊博的知识严谨的作风和诲人不倦的态度给我留下了深刻的印象。从他身上，我学到了许多能受益终生的东西。再次对周巍老师表示衷心的感谢。其次，我要感谢大学四年中所有的任课老师和辅导员在学习期间对我的严格要求，感谢他们对我学习上和生活上的帮助，使我了解了许多专业知识和为人的道理，能够在今后的生活道路上有继续奋斗的力量。另外，我还要感谢大学四年和我起走过的同学朋友对我的关心与支持，与他们起学习生活，让我在大学期间生活的很充实，给我留下了很多难忘的回忆。最后，我要感谢我的父母对我的关系和理解，如果没有他们在我的学习生涯中的无私奉献和默默支持，我将无法顺利完成今天的学业。四年的大学生活就快走入尾声，我们的校园生活就要划上句号，心中是无尽的难舍与眷恋。从这里走出，对我的人生来说，将是踏上个新的征程，要把所学的知识应用到实际工作中去。回首四年，取得了些许成绩，生活中有快乐也有艰辛。感谢老师四年来对我孜孜不倦的教诲，对我成长的关心和爱护。学友情深，情同兄妹。四年的风风雨雨，我们同走过，充满着关爱，给我留下了值得珍藏的最美好的记忆。在我的十几年求学历程里，离不开父母的鼓励和支持，是他们辛勤的劳作，无私的付出，为我创造良好的学习条件，我才能顺利完成完成学业，感激他们直以来对我的抚养与培育。最后，我要特别感谢我的导师赵达睿老师和研究生助教熊伟丽老师。是他们在我毕业的最后关头给了我们巨大的帮助与鼓励，给了我很多解决问题的思路，在此表示衷心的感激。老师们认真负责的工作态度，严谨的治学精神和深厚的理论水平都使我收益匪浅。他无论在理论上还是在实践中，都给与我很大的帮助，使我得到不少的提高这对于我以后的工作和学习都有种巨大的帮助，感谢他耐心的辅导。在论文的撰写过程中老师们给予我很大的帮助，帮助解决了不少的难点，使得论文能够及时完成，这里并表示真诚的感谢。传动方案的确定具体传动件参数的确定正齿轮的具体参数伞齿轮的具体参数轴的设计及校核主要装配关系说明电机与齿轮的配合部分如图第二组齿轮与其轴的安装方法如图摩擦轮的设计如图蛇形机器人运动曲线蜿蜒运动的分析机器人抬头运动的动力学分析运动部分的动力学分析静止部分的力分析寄语