机润滑站，滤油器堵塞压差开关主减速机润滑站，滤油器堵塞压差开关主减速机润滑站，手动加热转换开关主减速机润滑站，自动加热转换开关进料端主轴承润滑站，低压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站，低压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站低压油泵起动按钮进料端主轴承润滑站低压油泵停止按钮进料端主轴承润滑站低压油泵起动来自总厂起动信号进料端主轴承润滑站低压油泵停止来自总厂停止信号进料端主轴承润滑站电机保护低压断路器热继电器进料端主轴承润滑站电机保护低压断路器热继电器进料端主轴承润滑站加热器保护低压断路器进料端主轴承润滑，油压低低压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压正常低压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压高低压压力控制器进料端主轴承润滑站，油温低电接点温度计进料端主轴承润滑站油温正常电接点温度计萬花樓大学学院本科毕业设计进料端主轴承润滑站，关冷却水电接点温度计进料端主轴承润滑站，开冷却水电接点温度计进料端主轴承润滑站，油温高电接点温度计进料端主轴承润滑站，液位低液位计进料端主轴承润滑站，液位高液位计进料端主轴承润滑站，油流低油流信号器进料端主轴承润滑站，油流高油流信号器进料端主轴承润滑站，滤油器堵塞压差开关进料端主轴承润滑站，滤油器堵塞压差开关进料端主轴承润滑站，手动加热转换开关进料端主轴承润滑站，自动加热转换开关进料端主轴承润滑站，高压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站，高压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站高压油泵起动按钮进料端主轴承润滑站高压油泵停止按钮进料端主轴承润滑站高压油泵起动来自总厂起动信号进料端主轴承润滑站高压油泵停止来自总厂停止信号进料端主轴承润滑站电机保护高压断路器热继电器进料端主轴承润滑站电机保护高压断路器热继电器进料端主轴承润滑，油压低高压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压正常高压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压高高压压力控制器出料端主轴承润滑站，低压油泵为主转换开关出料端主轴承润滑站，低压油泵为主转线圈主减速机润滑站，加热器工作接触器线圈主减速机润滑站，电磁水阀工作继电器线圈主减速机润滑站故障报警主减速机润滑站正常送给外界的连锁信号主减速机润滑站备妥送给外界的连锁信号主减速机润滑站泵工作指示灯主减速机润滑站泵工作指示灯主减速机润滑站加热器工作指示灯附录地址分配主减速机润滑站水阀工作指示灯主减速机润滑站压力低报警指示灯主减速机润滑站压力高报警指示灯主减速机润滑站油温低报警指示灯主减速机润滑站油温高报警指示灯主减速机润滑站液位低报警指示灯主减速机润滑站液位高报警指示灯主减速机润滑站滤油器堵塞报警指示灯备用备用进料端主轴承润滑站，低压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，低压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，加热器工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，高压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，高压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，电磁水阀工作继电器线圈进料端主轴承润滑站故障报警进料端主轴承润滑站正常送给外界的连锁信号进料端主轴承润滑站备妥送给外界的连锁换开关出料端主轴承润滑站低压油泵起动按钮出料端主轴承润滑站低压油泵停止按钮出料端主轴承润滑站低压油泵起动来自总厂起动信号出料端主轴承润滑站低压油泵停止来自总厂停止信号出料端主轴承润滑站电机保护低压断路器热继电器出料端主轴承润滑站电机保护低压断路器热继电器出料端主轴承润滑站加热器保护低压断路器出料端主轴承润滑，油压低低压压力控制器出料端主轴承润滑站，油压正常低压压力控制器附录地址分配出料端主轴承润滑站，油压高低压压力控制器出料端主轴承润滑站，油温低电接点温度计出料端主轴承润滑站油温正常电接点温度计出料端主轴承润滑站，关冷却水电接点温度计出料端主轴承润滑站，开冷却水电接点温度计出料端主轴承润滑站，油温高电接点温度计出料端主轴承润滑站，液位低液位计出料端主轴承润滑站，液位高液位计出料端主轴承润滑站，油流低油流信号器出料端主轴承润滑站，油流高油流信号器出料端主轴承润滑站，滤油器堵塞压差开关出料端主轴承润滑站，滤油器堵塞压差开关出料端主轴承润滑站，手动加热转换开关出料端主轴承润滑站，自动加热转换开关出料端主轴承润滑站，高压油泵为主转换开关出料端主轴承润滑站，高压油泵为主转换开关出料端主轴承润滑站高压油泵起动按钮出料端主轴承润滑站高压油泵停止按钮出料端主轴承润滑站高压油泵起动来自总厂起动信号出料端主轴承润滑站高压油泵停止来自总厂停止信号出料端主轴承润滑站电机保护高压断路器热继电器出料端主轴承润滑站电机保护高压断路器热继电器出料端主轴承润滑，油压低高压压力控制器出料端主轴承润滑站，油压正常高压压力控制器出料端主轴承润滑站，油压高高压压力控制器主机合闸接触器辅助触点现场控制转换开关集中控制转换开关消警按钮报警试验机旁操作本柜操作萬花樓大学学院本科毕业设计温度达到上限值温度达到上上限值主电机润滑站，低压泵工作接触器线圈主电机润滑站，低压泵工作接触器线圈主电机润滑站，加热器工作接触器线圈主电机润滑站故障报警主电机润滑站正常送给外界的连锁信号主电机承润滑站备妥送给外界的连锁信号备用备用主电机润滑站泵工作指示灯主电机润滑站泵工作指示灯主电机润滑站加热器工作指示灯备用主电机润滑站压力低报警指示灯主电机滑站压力高报警指示灯主电机润滑站油温低报警指示灯主电机润滑站油温高报警指示灯主电机润滑站液位低报警指示灯主电机润滑站液位高报警指示灯主电机润滑站滤油器堵塞报警指示灯主电机润滑站流油不足报警指示灯主减速机润滑站，低压泵工作接触器线圈主减速机润滑站，低压泵工作接触器厂停止信号主减速机润滑站电机保护低压断路器热继电器主减速机润滑站电机保护低压断路器热继电器主减速机润滑站加热器保护低压断路器主减速机润滑站，油压低压力控制器主减速机润滑站，油压正常压力控制器主减速机润滑站，油压高压力控制器主减速机润滑站，油温低电接点温度计主减速机润滑站，油温正常电接点温度计关冷却水电接点温度计开冷却水电接点温度计主减速机润滑站，油温高电接点温度计主减速机润滑站，液位低液位计主减速机润滑站，液位高液位计主减速信号的请求队列的长度，之后就调用来接收连接。客户在建立套接字后就可调用和服务器建立连接。连接旦建立，客户机和服务器之间就可以通过调用和来发送和接收数据。最后，待数据传送结束后，双方调用关闭套接字。机器人网络控制服务器的接口定义与实现机器人网络控制服务器的接口定义如下命令帧的长度均为个字节，第个字节为帧头，第二个字节是第三至第五个字节的异或，第六个字节为帧尾，第三至第五个字节的定义如表所示另外，每个命令执行完毕后，服务器会向客户机端返回个，若返回或没有返回，则表示命令执行失败。表机器人网络控制服务器的接口定义说明启动电机通道号速度值前行速度值持续时间为则直前行左转指定角度无转动角度值右转指定角度无转动角度值后退速度值持续时间为则直后退转动到指定方位角度值高位角度值低位寻光无无继续运行无无暂停运行无无状态信息查询无无武汉理工大学硕士学位论文机器人网络服务器的工作流程如图所示。在服务器的具体实现上，主要由两个文件，即和来完成。图机器人网络服务器工作流程是否建立连接客户端读取命令帧阻塞，等待客户端连接结束建立子进程命令帧正确命令处理函数返回处理结果开始是武汉理工大学硕士学位论文负责建立服务器与客户机间的连接，以及客户机发送命令的解析。则完成具体命令的执行，以及同机器人运动控制与传感单元的交互。在中，首先调用建立个流式套接字然后调用,将套接字与机器人的地址及服务器监听的端口号绑定接着就可利用,来侦听客户端的连接请求，这些请求没有被响应前，将会依次进入等待队列中然后调用函数来接入请求，建立真实的连接，此时客户端和机器人网络服务器之间就可以进行数据传输。服务器会为每个建立的连接新建个子进程，这可以通过调用函数来完成。当服务器收到客户端发送的个字节的命令帧时，首先会检查该帧数据是否正确，包括检验帧头和帧尾，以及第二个字节是否为第三到第五个字节异或。如果不满足上述条件，则该帧数据就会被抛弃如果满足，则再根据第三个字节数据来调用相应的命令处理函数。命令处理函数会与机器人的运动控制传感信息采集等功能单元进行交互，最终完成命令的实际操作。在收到底层单元返回的命令执行完成标志后，命令处理函数也会向客户端返回个命令处理完成标志，客户端在收到该标志后就可以开始发送下个命令。机器人网络控制客户端程序示例客户端可以由台联网的机，或任何具备上网功能的智能手机等嵌入式终端来实现。客户端程序也可以根据任务的需求进行定制。图是个简单的客户端程序示例。该程序采用进行编写，运行在台装有操作系统的机上，采用与机器人进行通讯。操作时，先在类型中选择客户端，然后在服务器名称中填入机器人的地址，端口号为机器人网络控制器的侦听端口，再点击连接按钮，向机器人发出请求。建立连接后，操作者即可在命令框中输入命令来控制机器人，该命令必须符合上文所述的机器人网络控制器的接口规范。另外，操作者也可通过快捷命令按钮直接进行机器人的简单控制。武汉理工大学硕士学位论文图机器人网络控制客户端程序示例机器人远程监控随着互联网应用的机润滑站，滤油器堵塞压差开关主减速机润滑站，滤油器堵塞压差开关主减速机润滑站，手动加热转换开关主减速机润滑站，自动加热转换开关进料端主轴承润滑站，低压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站，低压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站低压油泵起动按钮进料端主轴承润滑站低压油泵停止按钮进料端主轴承润滑站低压油泵起动来自总厂起动信号进料端主轴承润滑站低压油泵停止来自总厂停止信号进料端主轴承润滑站电机保护低压断路器热继电器进料端主轴承润滑站电机保护低压断路器热继电器进料端主轴承润滑站加热器保护低压断路器进料端主轴承润滑，油压低低压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压正常低压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压高低压压力控制器进料端主轴承润滑站，油温低电接点温度计进料端主轴承润滑站油温正常电接点温度计萬花樓大学学院本科毕业设计进料端主轴承润滑站，关冷却水电接点温度计进料端主轴承润滑站，开冷却水电接点温度计进料端主轴承润滑站，油温高电接点温度计进料端主轴承润滑站，液位低液位计进料端主轴承润滑站，液位高液位计进料端主轴承润滑站，油流低油流信号器进料端主轴承润滑站，油流高油流信号器进料端主轴承润滑站，滤油器堵塞压差开关进料端主轴承润滑站，滤油器堵塞压差开关进料端主轴承润滑站，手动加热转换开关进料端主轴承润滑站，自动加热转换开关进料端主轴承润滑站，高压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站，高压油泵为主转换开关进料端主轴承润滑站高压油泵起动按钮进料端主轴承润滑站高压油泵停止按钮进料端主轴承润滑站高压油泵起动来自总厂起动信号进料端主轴承润滑站高压油泵停止来自总厂停止信号进料端主轴承润滑站电机保护高压断路器热继电器进料端主轴承润滑站电机保护高压断路器热继电器进料端主轴承润滑，油压低高压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压正常高压压力控制器进料端主轴承润滑站，油压高高压压力控制器出料端主轴承润滑站，低压油泵为主转换开关出料端主轴承润滑站，低压油泵为主转线圈主减速机润滑站，加热器工作接触器线圈主减速机润滑站，电磁水阀工作继电器线圈主减速机润滑站故障报警主减速机润滑站正常送给外界的连锁信号主减速机润滑站备妥送给外界的连锁信号主减速机润滑站泵工作指示灯主减速机润滑站泵工作指示灯主减速机润滑站加热器工作指示灯附录地址分配主减速机润滑站水阀工作指示灯主减速机润滑站压力低报警指示灯主减速机润滑站压力高报警指示灯主减速机润滑站油温低报警指示灯主减速机润滑站油温高报警指示灯主减速机润滑站液位低报警指示灯主减速机润滑站液位高报警指示灯主减速机润滑站滤油器堵塞报警指示灯备用备用进料端主轴承润滑站，低压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，低压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，加热器工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，高压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，高压泵工作接触器线圈进料端主轴承润滑站，电磁水阀工作继电器线圈进料端主轴承润滑站故障报警进料端主轴承润滑站正常送给外界的连锁信号进料端主轴承润滑站备妥送给外界的连锁

（其他） [定稿]CA1340自动车床杠杆的加工工艺规程及钻孔Φ4夹具设计说明书.doc

（图纸） CAD-零件图.dwg

（图纸） CAD-毛坯图.dwg

（图纸） CAD-钻孔Φ4夹具图2张.dwg