基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计㊣精品文档值得下载

基于PLC的物料分拣机械手自动化控制系统设计

前计说明书论文第页共页附录设计实物图程表示图主载频调制信号的频谱图图特性曲线图毕业设计说明书论文第页共页式中，是特性曲线的斜率，称为的增益或灵敏度，单位为,它表示单位控制电压所引起的振荡角频率变化的大小。压控振荡器参数设计结合频点可知，压控振荡器产生的载频信号频率变化范围必须覆盖芯片的所有频点频点落在内，并完成频率感量即可改变发射频率。考虑到通用元器件的精度和加工工艺水平，这里适当放宽频段，以保证芯片能正常地锁住频点。设计电路如图所示。变容二极管采用变容值较高，其电容随偏置电压的变化而改变，其极限范围为。为了保证电路的稳定性，与值不能相差太大，这里取，范围取为。下面确定值。由式式可知电感电容均取最小值时，压控振荡器取得最大振荡频率，反之取得最小频率。合并式，得其中串接后总电容范围为，将的极限值带入式,整理后有上式中的单位是。计算得，故决定用左右的电感。经资料查阅，于是可以用线径,线圈直径，圈的线圈电感。毕业设计说明书论文第页共页发射电路采用稳定频率的锁相环系统。这部分由高频振荡器高频放大器及锁相环频率合成器组成。调频调制由变容二极管组成的高频振荡器实现，高频振荡器是个锁相环的，立体声复合信号通过它直接进行调频调制。发射电路外围设计见图所示。芯片脚为相位检波器输出，输出信号，首先对该信号进行限流，所以选择了个的大电阻，然后接上由无源比例积分滤波器和简单的滤波器相结合作为环路滤波器，并采用高的达林顿管进行放大送入。高频振荡器是由第脚外部的回路与内部电路组成，振荡信号经过高频放大器从脚输出，同时输送到锁相环电路进行比较后从第脚输出个信号对高频振荡器的值进行修正，确保频率稳定。旦频率超过锁相环设定的频率，第脚将输出的电平变高如果是低于设定频率，它将输出的电平变低相同的时候，它的电平将不变。图压控振荡器图图发射电路外围设计图毕业设计说明书论文第页共页调制后的信号再通过脚输入，经过芯片内部射频放大后再次从脚输出。然后通过个射频功率放大器放大后，再经过天线进行对外界发射。射频放大部分电路图如图所示。在电源正极接入个电感可以减少高频噪声，优化电源质量。然后连上并联谐振回路作为选频网络，能有效的滤除噪声干扰。经查阅资料，该谐振网络可选用，电容选用。和都是滤波电容，放大管采用来组成共发射级电路，来对高频信号进行放大，放大后的信号通过天线发送出去。图射频放大部分电路毕业设计说明书论文第页共页第章系统软件设计软件设计主要是使用语言编译，然后烧写进单片机进行控制。程序包含着矩阵键盘输入液晶显示的数据发送等功能。软件主程序部分首先是上电后单片机复位初始化程序，液晶初始化完成之后就调用扫描程序，扫描程序在不停然后对矩阵键盘进行扫描。通过确认有按键按下，同时将按键预置选择的频率数送至液晶显示器显示，并且使对应的控制信号经过单片机，控制单片机对应的输出端口处理送至模块，令硬件电路得以控制来发送相应的频率信号。主程序流程图如图所示。开始端口初始化，禁止，液晶初始化调用液晶初始化显示程序查键函数数据送入，调取液晶显示程序主程序流程图毕业设计说明书论文第页共页对应的主程序设计代码液晶初始化将液晶第行清空将液晶第二行清空扫描按键在编写整个程序前，首先得先对单片机的数据端口进行定义，这样才能保证正确的控制调频发射部分。程序代码如,数据端口软件子程序部分毕业设计说明书论文第页共页延时子程序通常的按键所用开关为机械弹性开关,当机械触点断开闭合时,电压信号小型如下图。由于机械触点的弹性作用,个按键开关在闭合时不会马上稳定地接通,在断开时也不会下子断开。因而在闭合及断开的瞬间均伴随有连串的抖动,抖动时间的长短由按键的机械特性决定,般为。这是个很重要的时间参数,在很多场合都要用到。按键稳定闭合时间的长短则是由操作人员的按键动作决定的,般为零点几秒至数秒。键抖动会引起次按键被误读多次。为确保对键的次闭合仅作次处理,必须去除键抖动。在键闭合稳定时读取键的状态,并且必须判别到键释放稳定后再作处理。按键的抖动,可用硬件或软件两种方法。在该设计中，由于考虑到键盘按键多，所以采用软件去抖的方法。即检测出键闭合后执行个延时程序,产生的延时,让前沿抖动消失后再次检测键的状态,如果仍保持闭合状态电平,则确认为真正有键按下。当检测到按键释放后,也要给的延时,待后沿抖动消失后才能转入该键的处理程序。延时子程序流程图如所示开始定义两个字符型的自变量其中赋予，赋予自变量自减，次到了吗自变量自减，次到了吗结束图延时子程序流程图图毕业设计说明书论文第页共页部分延迟程序如延时程序,由于单片机晶振采用，所以个机器周期需要时间。该程序时间约。同时也可以在软件上面取断点运行观察其运行时间。键盘扫描子程序简易流程图系统采用行列式键盘。查键方法是将键盘口的低四位置，读入键盘口高四位，看是否为全，若全为，说明无按键按下，否则说明有键按下，应进行键码的查询。查询方法是依次对键盘口的低四位和高四位置，再将二次读入的高四位和低四位合成个字节，这个字节与每个按键有着唯的对应关系，通过查对进行每个按键的功能执行。查键子函数的程序流程图如图所示。开始查键口低四位置为将读入的字节合成个键值为等待按键释放按键执行相应情况保存高四位到，再将口高四位置，读入低四位存入读入口高四位，全为结束图矩阵键盘扫描子程序简易流程图毕业设计说明书论文第页共页单片机对模块控制软件当扫描到有键按下后，它将会通过判断的值所对应的语句，来对的四个端口发出对应的控制字。单片机控制模块流程图如图所示。开始调用语句控制口的输出字结束控制的端口键盘扫描程序矩阵键盘上的个按键对应不同频率和功能。各个键对应的功能如表所示按键号对应的取值数按键对应的频率功能按键号对应的取值数按键对应的频率功能表按键功能表图单片机控制流程图毕业设计说明书论文第页共页停振停振毕业设计说明书论文第页共页第章系统调试在调试过程中，可大体分为六个部分键盘调试电源部分调试液晶显示模块调试调频发射板软件调试和整体调试。键盘的调试首先检查口的四位飞轮和从动盘分离，而当撤销对分离轴承的力时，膜片恢复到原来的变形，使得从动盘和飞轮重新接合。参考文献徐石安,江发潮汽车离合器清华大学出版社陈家瑞汽车构造机械工业出版社王望予汽车设计机械工业出版社中国机械工程学会,中国机械设计大典编委会中国机械设计大典江西科学技术出版社余仁义,梁涛汽车离合器操纵机构的设计专用汽车董丽霞,张平简明汽车技术词典人民交通出版社张金柱,韩玉敏,石美玉汽车工程专业英语化学工业出版社廖清林汽车离合器膜片弹簧的稳健优化设计重庆工学院学报王志明,胡树根,王兆军汽车离合器盖成形工艺和模具设计实用技术罗颂荣,胡浩,刘文清汽车拉式膜片弹簧片的优化设计常德师范学院学报王洋,高翔,陈祥,朱茂桃膜片弹簧设计的概率优化研究江苏理工大学学报王三民,诸文俊机械原理与设计机械工业出版社张铁山,高翔,夏长高,朱茂桃汽车离合器传动片设计研究江苏理工学报严正峰,盛学斌膜片弹簧离合器校核设计设计计算研究王宝玺汽车拖拉机制造工艺学机械工业出版社夏华,胡亚民,黎勇等汽车离合器盖成形工艺和模具设计锻压技术,马岳自动调节膜片弹簧离合器优化设计机械设计制造,冯渊,高翔,夏长高离合器膜片弹簧几何尺寸离散性研究汽车技术,,致谢毕业设计的顺利完成除了自己付出的汗水外，还有指导老师的辛勤教诲。在这里我要特别感谢董志国老师，谢谢老师在百忙之中对我的指正和教导，也因此使我在设计后的学习与人生的道路上向着更高的层次向前进。我相信这次毕业设计中的努力将会为我以后的工作奠定基础，是我人生中最宝贵的财富。再次感谢老师对我无私的帮助。附录三维模型附录二英文翻译以及英文文献英文翻译双离合变速器换挡控制动力总成,摘要为了尽可能的在双离合变速器中实现最佳的换挡品质，通常是靠控制发动机和离合器的结合实现的，而离合器是通过减速齿轮用于匹配发动机和车轮之间的速度。发动机控制不佳可能导致延长接触时间和粗糙苛刻的换挡瞬态。本文为发动机和离合器提供了种通过双离合变速器结合速度和转矩的方法来控制车辆动力传动系统。车辆动力系统的模型是由减速齿轮和两个离合器组成的个简单的四个自由度系统。这个系统包含了个详细的液压离合器模型，直接作用于电磁阀和离合器活塞上，通过压缩种压缩燃料作为液压燃料的模型，动力传动系统的振动控制是通过离合器的电磁阀和操纵发动机节流阀输入进行控制。对于离合器性能的灵敏度研究是评价不同转矩下离合器在液压系统中反应的差异性。通过个模拟性的仿真进行初步的判断，最后导致在换挡之中和之后的动力传动振动的增加。进行模拟证明在双离合器传动动力系统中通过这种控制发动机和离合器的方法进步减少换挡瞬态得以改进。通过控制发动机和离合器的技术获得的结果同样表示采用的转矩的目的是用来估算离合器的转矩，由于离合器不连续锁定的减少才能显著提高动力系统的反应。关键词双离合器变速器，动力总成，液压的，振动引言对发动机和离合器控制的结合在现代自动化的车辆传动系统中的目的是在换挡的瞬间在路面上传递牵引转矩，从而提供高效率和卓越的行驶品质前计说明书论文第页共页附录设计实物图程表示图主载频调制信号的频谱图图特性曲线图毕业设计说明书论文第页共页式中，是特性曲线的斜率，称为的增益或灵敏度，单位为,它表示单位控制电压所引起的振荡角频率变化的大小。压控振荡器参数设计结合频点可知，压控振荡器产生的载频信号频率变化范围必须覆盖芯片的所有频点频点落在内，并完成频率感量即可改变发射频率。考虑到通用元器件的精度和加工工艺水平，这里适当放宽频段，以保证芯片能正常地锁住频点。设计电路如图所示。变容二极管采用变容值较高，其电容随偏置电压的变化而改变，其极限范围为。为了保证电路的稳定性，与值不能相差太大，这里取，范围取为。下面确定值。由式式可知电感电容均取最小值时，压控振荡器取得最大振荡频率，反之取得最小频率。合并式，得其中串接后总电容范围为，将的极限值带入式,整理后有上式中的单位是。计算得，故决定用左右的电感。经资料查阅，于是可以用线径,线圈直径，圈的线圈电感。毕业设计说明书论文第页共页发射电路采用稳定频率的锁相环系统。这部分由高频振荡器高频放大器及锁相环频率合成器组成。调频调制由变容二极管组成的高频振荡器实现，高频振荡器是个锁相环的，立体声复合信号通过它直接进行调频调制。发射电路外围设计见图所示。芯片脚为相位检波器输出，输出信号，首先对该信号进行限流，所以选择了个的大电阻，然后接上由无源比例积分滤波器和简单的滤波器相结合作为环路滤波器，并采用高的达林顿管进行放大送入。高频振荡器是由第脚外部的回路与内部电路组成，振荡信号经过高频放大器从脚输出，同时输送到锁相环电路进行比较后从第脚输出个信号对高频振荡器的值进行修正，确保频率稳定。旦频率超过锁相环设定的频率，第脚将输出的电平变高如果是低于设定频率，它将输出的电平变低相同的时候，它的电平将不变。图压控振荡器图图发射电路外围设计图毕业设计说明书论文第页共页调制后的信号再通过脚输入，经过芯片内部射频放大后再次从脚输出。然后通过个射频功率放大器放大后，再经过天线进行对外界发射。射频放大部分电路图如图所示。在电源正极接入个电感可以减少高频噪声，优化电源质量。然后连上并联谐振回路作为选频网络，能有效的滤除噪声干扰。经查阅资料，该谐振网络可选用，电容选用。和都是滤波电容，放大管采用来组成共发射级电路，来对高频信号进行放大，放大后的信号通过天线发送出去。图射频放大部分电路毕业设计说明书论文第页共页第章系统软件设计软件设计主要是使用语言编译，然后烧写进单片机进行控制。程序包含着矩阵键盘输入液晶显示的数据发送等功能。软件主程序部分首先是上电后单片机复位初始化程序，液晶初始化完成之后就调用扫描程序，扫描程序在不停然后对矩阵键盘进行扫描。通过确认有按键按下，同时将按键预置选择的频率数送至液晶显示器显示，并且使对应的控制信号经过单片机，控制单片机对应的输出端口处理送至模块，令硬件电路得以控制来发送相应的频率信号。主程序流程图如图所示。开始端口初始化，