个约束类型为匹配，选择两固定元件的面，重合第三个约束类型为线上点，选择球轴线上的中心基准点与第二个固定元件的圆柱孔轴线。结果如图所示图固定元件装配从动元件的动态仿真装配设计选择连接，从动元件与固定元件的约束类型为圆柱，选择从动轴轴线和固定元件轴线从动元件与定位销的约束类型为圆柱，完成连接定义。如图所示图从动元件装配单万向联轴节机构装配完成。单万向联轴节的动态仿真元件装配好后，选择应用程序，定义伺服电动机选择机构，伺服电动机，右键单击新建个伺服电动机，在弹出的伺服电动机定义菜单中选择类型，从动图元为连接轴，选择图中机构主动轴上的轴线，选择轮廓，在规范中选择速度，模为常数单击应用，确定。定义运动分析单击新建，类型选择为运动学，在优先选项中设置开始时间为，终止时间为，帧频为，最小间隔为，运行。如图所示。图分析定义动态干涉检查和修复的方法由于设计的误差，在仿真运动过程中会存在干涉问题，应即早的发现并进行修改。单万向联轴节中与球连接的相互垂直的两个销钉，若两销钉相同长度，则在球的中心发生干涉，因此设计时，将另个销钉断开，分为个短销钉和个定位销，装配后不与长销钉相交错，避免产生干涉。而在固定元件和从动元件之间，因设计尺寸问题，易产生干涉。动态干涉检查，点击运动分析，选中运行，运行完毕后，右击机械中的回放，点击两个零件，选中机构中的固定元件和从动元件，点击回放框中左上角的三角形，进行干涉检查。对话框如图所示图回放点击框中左上角的三角形进行干涉检查,检查完毕后出现如图图干涉图图中红色部分出现干涉。单击捕获选项，进行影片制作以便更清楚的知道运动过程中出现干涉现象。由于尺寸误差出现干涉，将固定元件的拉伸长度增加，消除干涉现象。影像录制点击运动分析，选中运行，运行完毕后，右击机械中的回放，弹出对话框，点击左上角的三角形，再点击捕获，如图和所示。图动画对话框图捕获点击浏览，选择要录象所存的文件夹，点击确定，影像生成。创建动态点轨迹曲线在定位销上创建基准点，位置于中心轴线与顶端平面相交处，在球表面上创建任意基准点，分别创建该两个动态点的轨迹曲线。机构中选择轨迹曲线，选择球零件，点击运动分析，运行结束后，再选择轨迹曲线，出现结果集，如图所示，点击基准点，预览。用相同的方法求得定位销上点的轨迹，轨迹曲线如图所示。图轨迹曲线对话框图轨迹曲线关键点运动参数曲线进入的机构运动模块，对单万向联轴节的工作原理进行次模拟运动。点击生成分析测量结果的按钮，弹出的对话框，图形类型选择测量与时间，选中结果集中生成的运动，在测量中点击符号，弹出测量定义对话框，类型选择位置，选择球上点进行测量，分量选择模，如图所示图测量界面点击确定回到测量结果界面,选中测量中的,再单击出现如图所示图球上点的位置曲线测量界面中类型选择为速度，名称为，选择进行测量，分量选择模，球上点的速度的测量曲线如图所示图速度曲线类型选择为加速度，名称为，球上点加速度的测量曲线如图所示图加速度曲线以上是单万向联轴节球上任意点的三条运动参数曲线。球上点的位移曲线不规则，点的最大速度为,最小速度为，平均速度为。最大加速度约等于，最小加速度约为，平均加速度约为。揉面机构的三维动态仿真设计揉面机构，也是个球面机构，连杆作摇晃运动作用连杆上点的运动轨迹，再配合容器的不断运动，从而达到揉面的目的。图揉面机构Ⅰ的整体结构图揉面机构Ⅱ的整体结构揉面机构零件设计主动元件的设计进入零件造型模块。拉伸出直径为，长度为的圆柱，创建，拉伸高度为的梯形，创建垂直于，将旋转度创建，创建垂直于，创建与相距，在等基准面上拉伸直径为，长度为的圆柱。在面上草绘两条相交直线，交点为，用于装配。图主动元件连杆的设计拉伸大直径为，小直径为的曲面薄片，宽度为。以薄板中心点为起点，草绘曲线，应用扫描得到圆柱形连杆，创建，在连杆直线部分建立虚线，用于装配，在连杆和薄板接触面的中心创建点。图连杆连接件的设计拉伸出长度为的正方体，在方块中心去除材料得到直径为的制造技术，年第期张策机械原理与机械设计，机械工业出版社陈德淑，廖振方空间机构自由度计算，重庆大学机械工程学院张春林高等机构学，北京理工大学出版社维普全文期刊数据库万方数据库学习网，华大年，华志宏连杆机构设计与应用创新，机械工业出版社,机械原理分析，综合，优化，机械工业出版社郑文纬，吴克坚机械原理第七版，高等教育出版社哈尔滨工业大学理论力学教研室理论力学第六版，高等教育出版社石永刚机构分析与综合，浙江大学出版社谢存禧，李琳空间机构设计与应用创新，机械工业出版社，附录附录空间四杆机构运动仿真与运动分析空间四杆机构整体图各零部件设计三维造型固定元件球球主动元件从动元件连杆连杆动态点轨迹曲线空间四杆机构轨迹图从动件端点的运动参数曲线速度曲线加速度曲线附录萨特勒机构运动仿真与运动分析萨特勒机构整体图各零部件的设计固定从动元件从动元件从动元件从动元件销钉销钉动态点轨迹曲线萨特勒机构轨迹图从动件与端点的运动参数曲线从动件的速度曲线从动件的速度曲线从动件的加速度曲线从动件的加速度曲线附录角度传动机构的运动仿真和运动分析角度传动机构整体图各零部件的设计固定件固定件主动元件连接件空心球环球杆动态点轨迹曲线角度传动机构轨迹图从动连接件上点的运动参数曲线速度曲线加速度曲线致谢从最初接手毕业设计，到现在基本实现预期目标，在这两个多月的时间里，我们充分把握了这段毕业设计的日子，度过了段比较充实的时光。为了实现基于的三维动态仿真，我从开始对进行强化练习，为完成后来的开题报告及毕业论文打下了良好的基础。虽然在课题上我们投入了大量的时间和精力，比较顺利地完成了本课题的重点，完成了比较理想的基于的三维动态仿真设计，但是这里离不开我们的指导老师童森林老师的悉心指导，童老师以其渊博的学识，精深的专业技能，严谨治学的态度，细致认真的对待每个教育环节，在课题设计上与我们时刻保持联系，不断给我们指导性的意见，包括在每个礼拜为我们安排固定的时间具体地指导我们的课题设计，帮助我们解决课题设计中遇到的各种困难，尤其在毕业设计初期，针对开题报告给予了我们大量的专业指导，启迪了我们的创造性思维，让我们从真正意义上意识到毕业设计的正确态度及科学合理的学术研究方法，我想这样细心的指导并不是每位老师能够做到的，所以在毕业设计即将结束之际，向我们的指导老师童老师表示最衷心的感谢。毕业设计论文考核指导教师评语表毕业设计论文题目姓名学号专业班级指导教师评语二建议成绩成绩百分制指导教师签名年月日毕业设计论文考核二评阅教师评语表毕业设计论文题目姓名学号专业班级评阅教师评语二建议成绩成绩百分制评阅教师签名年月日毕业设计论文考核三答辩委员会评语表毕业设计论文题目姓名学号专业班级答辩小组评语成绩百分制组长签名年月日二综合成绩综合成绩百分制答辩委员会主任签名分院公章年月日孔。在左侧拉伸出直径为的圆孔，用于销钉连接，如图。运用拉伸，得到与图相连接的零件，如图。图图固定件和圆柱体的设计先拉伸出圆柱体，拉伸出薄板，最后拉伸出固定端薄板。如图。运用拉伸，拉伸出直径为，长度为的圆柱体。图固定元件图圆柱体揉面机构Ⅱ的主动元件设计将揉面机构Ⅰ中的主动元件与连杆合并，作为主动元件。图揉面机构Ⅱ的主动元件揉面机构的动态装配第个固定元件的动态装配设计连接类型为刚性，约束为固定，完全约束。第二个固定元件的动态装配设计选择放置，第个约束类型是对齐，第二个约束类型是匹配，第个固定元件的面与第二个固定元件的面，相距为零。第三个约束类型为匹配，两平面相距，完全约束，如图所示。主动元件的动态装配设计连接类型为销钉，两轴线相对齐，两平面相对齐，完成连接定义，如图所示。图固定元件装配图主动元件装配连杆的动态装配设计连接类型为销钉，两轴线相对齐，两平面相对齐，完成连接定义。图连杆装配连接件的动态装配设计第个连接类型为圆柱，连接件的轴线与曲杆的轴线对齐第二个连接类型为平面，曲杆的面与连接件的面对齐在同平面上第三个连接类型为球，连接件的点与主动元件的对准，完成连接定义。第二个连接件，连接类型为销钉，两轴线相对齐，两平面相对齐，完成连接定义。图连接件的装配图连接件的装配圆柱的动态装配设计第个连接类型为销钉，圆柱的轴线与第二个固定元件孔的轴线对齐第二个连接类型为圆柱，圆柱另端的轴线与连接件孔的轴线想对齐，完成连接定义。图圆柱体的装配揉面机构Ⅰ动态装配完成。揉面机构Ⅱ的动态装配与揉面机构Ⅰ的相似。揉面机构的动态仿真元件装配好后，选择应用程序，定义伺服电动机选择机构，伺服电动机，右键单击新建个伺服电动机，在弹出的伺服电动机定义菜单中选择类型，从动图元为连接轴，选择图中机构主动轴上的轴线，选择轮廓，在规范中选择速度，模为常数单击应用，确定。定义运动分析单击新建，类型选择为运动学，在优先选项中设置开始时间为，终止时间为，帧频为，最小间隔为，运行。动态干涉检查和修复的方法由于设计的误差，在仿真运动过程