亮，允许车辆通行，紧急情况结束后再转成自动，控制十分灵活在四个路口设有人行道指示灯，行人通行时间默认为分钟，行人通行指示灯选用红绿发光管，绿灯亮表示可通行红灯亮表示禁止通行人行道指示标志使用显示，目了然具有对当前行车通行时间的显示电路，当设置通行时间时，通过它可以实时显示当前通行状态的时间。以上所有功能均在城市交道口模型上得到很好地实现，该设计在确保功能实现的基础上，充分考虑了控制系统操作方便人性化抗干扰能力强可靠性高稳定性好等要求，另外本设计对系统物理结构进行了优化，很有城市交通道口的模型味。四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页参考文献沈鸿星交通信号灯系统的硬件设计北京电子工业出版社，何立民单片机高级教程北京航空航天大学出版社，查振亚智能交通灯控制系统北京华中理工大学学报，谭浩强程序设计北京清华大学出版社，何立民单片机应用技术大全北京航空航天大学出版社，李广弟单片机基础北京航空航天大学出版社，张云龙交通信号控制器的设计北京兵工自动化出版社，阎石数字电子技术基础第四版北京高等教育出版社，胡汉才单片机原理及其接口技术北京清华大学出版社，四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页附录整机原理图四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页附录元件明细表项目代号代号名称型号规格数量备注更改单片机非门排阻电容触发按键红色发光管绿色发光管黄色发光管二极管共阳极位集成七段显示数码管晶振电阻旧底图总号更改标记数量更改单号签名日期底图总号拟制陈作交通信号灯控制电路设计审校日期签名等级标记第张共张标准化批准四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页附录系统控制程序十字路口交通灯系统的设计语言控制程序定义控制位黄灯红灯黄灯红灯控制位控制位控制位四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页测试南北黄灯标志位测试东西黄灯标志位测试南北黄灯标志位测试东西黄灯标志位主程序开始负跳变触发定时器工作于方式定时器赋初值开中断总允许开定时中断开外部中断四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页启动定时状态人行道禁止人行道通行关黄灯显示信号通行，红灯状态开黄灯信号位黄灯亮，等待左拐信号，红灯状态关黄灯显示信号左拐绿灯亮，红灯状态开黄灯信号位黄灯亮,等待停止信号，红灯四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页赋值状态人行道通行人行道禁止关黄灯显示信号通行，红灯状态开黄灯信号位黄灯亮，等待左拐信号，红灯状态关黄灯显示信号左拐绿灯亮，红灯状态四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页开黄灯信号位黄灯亮，等待停止信号，红灯赋值控制位控制位控制位交通正常按键人行道绿灯人行道绿灯时间加时间减东西紧急南北紧急交通特警程序如图所示图初始化及报警程序武汉生物工程学院毕业论文设计摆动机械手的控制摆动机械手的动作过程如图所示，由步组成从原点伸出夹紧压力继电器缩回④左摆伸出放松压力继电器缩回右摆问题，调整电阻阻值，使其效果达到最佳。行人通行指示功能测试四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页行人通行指示灯由只发光管组成，它由从单片机单独控制，减轻了主单片机的负担，调试也更方便了。若单片机口的驱动电流太小，灯不够亮，就必须加个的电压，上拉电阻左右即可。显示模块测试主要是指倒计时指示电路和状态显示模块的测试，将显示器与单片机相连，编制个简单的程序进行调试。各单元均调通后，进行整机联调将各模块连接起来，逐个进行检测。调试成功后再将程序写到单片机中进行调试，直至整个系统能够正常工作。测试结果测试结果主要针对五个功能指标进行测试，第个是对倒计时功能进行的测试第二个是对交通灯行车指示功能进行测试第三个是对人行道指示功能进行测试第四个是对输入功能进行测试第五个是对状态显示功能进行测试。测试结果见表表测试结果测试内容测试指标实现情况倒计时功能十字路口要有数字倒计时显示，倒计时时间设为秒，要求主次干道通行时间以秒为单位作减计数，作为车辆等候时间提示。完成行车指示功能主干道每次放行秒，用于车辆直线行驶，支干道每次放行秒，用于车辆转弯行驶，每次绿灯变为绿灯和绿灯变为红灯时黄灯先闪烁秒此时另干道上的红灯不变。完成人行道指示功能在四个路口设有人行道指示灯，行人通行时间为分钟，行人通行指示灯选用红绿发光管，绿灯亮表示可通行红灯亮表示禁止通行。完成输入功能行车通行时间设置功能，秒范围可调且步进为。当东西或南北方向行车发生紧急情况时，具有控制交通灯处理功能。完成工作状态显示功能当设置行车通行时间时，通过它可以显示当前通行状态的设置时间。完成通过以上测试结果分析，可得出本设计完全符合设计的所有要求，实现了十字路口交通灯系统的设计。四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页总结本设计是以单片机为控制核心，以红绿黄三种发光管作为直行和左右拐弯以及行人通行的指示，以七段数码管作为倒计时指示，在此基础上增设了数码管实时显示通车时间状态，还可根据交通拥挤情况设置的通行时间以及紧急情况时可根据需要手动设置干道车辆通行状态，紧急情况结束后再转成自动状态，并对系统机械结构进行了优化设计，整体性好，人性化强可靠性高。经各项指标测试，全部达到设计题目的要求，主要体现如下本系统使用数码管完成倒计时显示功能。在这里系统默认时间是秒，最小时间是秒，最大时间是秒，若数码管显示的数值从绿灯的设置时间最小值往上加，每按下时间键。时间从秒的基准上加，直可加到。然后又设置时间最大值往下减，直减到本设计添加了主干道时间设置功能，交警可按需求设置通车时间秒范围可调，该措施可在定程度缓减短暂的交通压力在十字交通路口常出现的紧急情况，若不及时处理将形成不良隐患。比如，交道口的东西方向行车有紧急情况发生，那么交警可以对信号灯进行手动控制，按下东西方向紧急情况处理键，通过软件使南北方向的红灯亮，禁止车辆通行，让东西方向的绿灯到原点结束个动作循环。由于动作过程与机械手相似，可参考机械手的可编程控制方法。图摆动机械手的动作过程图武汉生物工程学院毕业论文设计全系统的控制程序系统接口说明输入端口作用说明端口作用说明端口作用说明启动停止开关主后退到位急停开关主前伸到位右摆到位主伸开关上升到位左摆到位主降开关下降到位主夹紧开关主料仓压下工件副转开关主进料开关副料仓压下工件副夹紧开关主推料开关副后退到位副进料开关副伸开关副前进到位副推料开关输出端口作用说明端口作用说明端口作用说明副伸出推出完成工件灯端口主伸出副料仓装工件灯端口主下降副推出工件灯端口主压紧副摆动灯端口副压紧主推出工件主料仓装工件武汉生物工程学院毕业论文设计全功能程序图武汉生物工程学院毕业论文设计武汉生物工程学院毕业论文设计第五章结束语立体仓库是个将毛坯半成品配套件或成品工具等物料自动存取自动检索的系统，是物流系统的重要组成部分。立体仓库主要由库房堆垛起重机出入库运输机控制计算机状态检测器等部分组成，必要时还配有信息输入设备如条形码扫描器等。立体仓库自动分拣系统又是该装置的个核心部分之，本论文里我选用了机械手来作为分拣的装置，机械手的出现延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可替代人从事危险有害有毒低温和高热等恶劣环境中的工作代替人完成繁重单调重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。随着科学技术的发展和在工业生产过程中的广泛应用，机械手技术方面的研究不断得到创新，促使成果不断涌现。到目前为止,已基本完成了立体仓库自动分拣系统的设计,从总体方案设计到具体硬件的选择从对传感器设置到控制软件的编制,基本满足了毕业设计的要求,略感遗憾的是控制软件的编制中对故障分析及处理部分还没有完全达到要求。设计中主要了解了以下几方面的知识立体仓库自动分拣装置的基本组成和工作方法输送系统的设备组成编程软件的初步运用。通过本次毕业设计,了解了对个陌生的课题逐步了解学习最后到解决方案然后付诸实践的方法,这将是我以后工作学习中的笔不可替代的财富。武汉生物工程学院毕业论文设计主要参考文献张建民等机电体化系统设计北京北京理工大学出版社，袁子荣液气压传动与控制重庆重庆大学出版社，陈恳，杨向东，刘莉，等机器人技术应用北京清华大学出版社，陈奎生液压与气压传动武汉武汉理工大学出版社，朱梅，朱光力液压与气动技术西安西安电子科技大学出版社，常晓玲电气控制系统与可编程控制器北京机械工业出版社，李超气动通用上下料机械手的研究与开发西安陕西科技大学,齐进凯气动机械手的结构设计分析及控制的研究上海东华大学,万理想,丁保华,徐军,滕孝来,胡明在物料分拣机械手控制中的应用徐州中国矿业大学,王庭树机器人运动学及动力学第版西安西安电子科技大学出版社,孟繁华机器人应用技术第版哈尔滨哈尔滨工业大学出版社，邓星钟机电传动控制第四版武汉华中科技大学出版社,刘极峰机器人技术基础第版北京高等教育出版社,胡寿松自动亮，允许车辆通行，紧急情况结束后再转成自动，控制十分灵活在四个路口设有人行道指示灯，行人通行时间默认为分钟，行人通行指示灯选用红绿发光管，绿灯亮表示可通行红灯亮表示禁止通行人行道指示标志使用显示，目了然具有对当前行车通行时间的显示电路，当设置通行时间时，通过它可以实时显示当前通行状态的时间。以上所有功能均在城市交道口模型上得到很好地实现，该设计在确保功能实现的基础上，充分考虑了控制系统操作方便人性化抗干扰能力强可靠性高稳定性好等要求，另外本设计对系统物理结构进行了优化，很有城市交通道口的模型味。四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页参考文献沈鸿星交通信号灯系统的硬件设计北京电子工业出版社，何立民单片机高级教程北京航空航天大学出版社，查振亚智能交通灯控制系统北京华中理工大学学报，谭浩强程序设计北京清华大学出版社，何立民单片机应用技术大全北京航空航天大学出版社，李广弟单片机基础北京航空航天大学出版社，张云龙交通信号控制器的设计北京兵工自动化出版社，阎石数字电子技术基础第四版北京高等教育出版社，胡汉才单片机原理及其接口技术北京清华大学出版社，四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页附录整机原理图四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页附录元件明细表项目代号代号名称型号规格数量备注更改单片机非门排阻电容触发按键红色发光管绿色发光管黄色发光管二极管共阳极位集成七段显示数码管晶振电阻旧底图总号更改标记数量更改单号签名日期底图总号拟制陈作交通信号灯控制电路设计审校日期签名等级标记第张共张标准化批准四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页附录系统控制程序十字路口交通灯系统的设计语言控制程序定义控制位黄灯红灯黄灯红灯控制位控制位控制位四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页测试南北黄灯标志位测试东西黄灯标志位测试南北黄灯标志位测试东西黄灯标志位主程序开始负跳变触发定时器工作于方式定时器赋初值开中断总允许开定时中断开外部中断四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页启动定时状态人行道禁止人行道通行关黄灯显示信号通行，红灯状态开黄灯信号位黄灯亮，等待左拐信号，红灯状态关黄灯显示信号左拐绿灯亮，红灯状态开黄灯信号位黄灯亮,等待停止信号，红灯四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页赋值状态人行道通行人行道禁止关黄灯显示信号通行，红灯状态开黄灯信号位黄灯亮，等待左拐信号，红灯状态关黄灯显示信号左拐绿灯亮，红灯状态四川信息职业技术学院毕业设计说明书论文第页共页开黄灯信号位黄灯亮，等待停止信号，红灯赋值控制位控制位控制位交通正常按键人行道绿灯人行道绿灯时间加时间减东西紧急南北紧急交通特警程序如图所示图初始化及报警程序武汉生物工程学院毕业论文设计摆动机械手的控制摆动机械手的动作过程如图所示，由步组成从原点伸出夹紧压力继电器缩回④左摆伸出放松压力继电器缩回右摆