，所以采用传动带，并且带传动具有结构简单，传动平稳，能缓冲吸振，且造价低廉，不需要润滑，维护容易等特点。平带虽然结构简单，但是尺寸较大，最小尺寸系列的平带的最小带轮直径为，所以不合适。虽然轻型带系列，尺寸小，传动功率大，但是它适合传动中高速转速，即小带轮转速在之间。而所设计的减速电机输出转速为，虽然传递功率并不大，但是由于转速太低，带所传递的力就很大，那么所选带的型号就大，根数也多，所以也不合适。机械工程学院毕业设计论文因此选择了圆弧齿同步带,它能在低速下传递较大功率，预紧力小，结构紧凑，而且它的耐磨性好，工作时噪音小，不需要润滑，可用于有粉尘的恶劣环境，已在食品汽车纺织制药印刷造纸等行业得到广泛应用。带的尺寸设计由参考书中表同步带传动的设计计算过程如下设计功率,其中工况系数选带型和节距根据设计功率和小带轮转速,由参考书图选带型节距小带轮齿数和节圆直径由由参考书表查得，选取确定大齿轮齿数和节圆直径,带速初定轴间距带长及其齿数机械工程学院毕业设计论文查表取标准节线长,齿数实际轴间距当轴间距不可调整时，根据已知条件,可算出带宽已知各种带型的基准宽度如表所示表各种带型的基准宽度带型因所选带型为，则基准宽度由参考书公式计算得，导向轮的设计带轮的结构和尺寸由由参考书表知圆弧齿同步带带轮尺寸如表单位表圆弧齿同步带带轮尺寸项目符号节圆直径外圆直径齿形尺寸齿槽弧半径齿槽深齿槽角齿顶圆角半径节顶距为了方便加工，导向轮应该是简单的圆柱形。同时为了增大摩擦力，适当增大其高度及直径，加工好之后再在导向轮外面缠上层工业橡胶。传动轴的设计为了减轻尺寸及重量，可以选择轴的材料选用。初选轴径由于轴为传动轴，主要受转距，受很小的弯矩，所以利用根据按转距计算轴径的计算公式，由参考书中表知对于实心轴式中轴的输出功率轴的转速与轴材料及其相应的许用扭剪应力有关的设计系数，选取由参考书表查得，计算得。取由下面轴承安装尺寸求得结构设计由于传动轴较短，带轮尺寸很小，带轮的轴向及周向固定很不方便，所以决定将带轮导向轮及轴作成体，如图。机械工程学院毕业设计论文图传动轴尺寸轴承选择根据轴径选取轴承号为的深沟球轴承，其中轴承内圈通过轴向固定，轴向固定通过与轴过盈配合。外圈与轴承孔过盈配合进行轴向固定，轴向固定通过端盖实现。机械工程学院毕业设计论文第四章清扫机构清洁工作主要由旋转刷系统完成，旋转刷装置是机器人清扫机构的核心工作部件之，旋转刷由气动马达驱动,与气动马达相连的刷杆采用伸缩式结构,可以进行长度调节旋转刷头可拆卸并且有不同的材料和尺寸系列,整个装置可以进行俯仰调整,从而保证在管道都能彻底清扫到管道的边角和顶部。在清扫过程中,利用气动马达吹出的高压空气将扫落的灰尘吹向前方,便于抽风机抽出。设计的旋转刷头有四种材料系列尼龙刷钢刷不锈钢刷和铜刷。尼龙刷适用于所有材质的管道,不会对管道壁造成损伤钢刷适用于各种钢管不锈钢刷适用于钛合金管道和铜镍合金管道铜刷适用于材质为有色金属的管道。此外应注意的个问题是旋转刷在转动时，管道上部的灰尘会在旋转刷的的带动下飞向前方，而管道下方的灰尘则会飞向机器人本身。为此可以在机器人的下部安装台吹风机将灰尘吹向前方，但考虑到这样会使机器人的重量加大，这样会带来系列问题，比如会增大驱动气动马达的功率，从而加大了车重和车的尺寸，这样做。是得不偿失的，因此我决定在管道的另端装上灰尘收集装置即个大的抽风机，这样就可以将灰尘都吸走。从而解决了以上的问题。清扫方案确定为了提高清扫的质量，系统可以采用左右摆动或上下摆动。当采用上下摆动时，可以采用四杆机构凸轮机构或不完全齿。当采用左右摆动时，则须在支撑杆上加上个支杆，并须用球铰链联接，结构较复杂。同时在支撑杆上钻孔安装铰链会对杆产生削弱。此外如想改变旋转刷系统的高度也不易实现，故不采用此结构。此两种方案设计出来的旋转刷系统结构都比较复杂，鉴于目前所学知识限制，我设计了个比较简单的清扫方案，即在气动马达的驱动下旋转刷实现转动，对管道进行清洗。机械工程学院毕业设计论文旋转刷系统主要构件旋转刷系统的主要构件有气动马达旋转刷支架夹具螺管等。结构简图如图所示图旋转刷系统简图构件的选择气动马达的选择气动马达是以压缩空气为声火花等级二级二级绝缘等级最大吸入效率机械工程学院毕业设计论文第六章结束语通过本次课题的设计，本文完成的工作主要包括以下方面可组合的机械设计模式，使机器人可以适应不同高度管道的要求，因此适应性更强加入了摄像机及监视器，使监控更加方便机械臂可伸缩旋转，在两臂间挂载清洗刷的设计使机器人可以轻松的清洗管道顶和管道壁。为了更好的完成清洗任务，本课题所开发的中央空调清洁机器人可在以下方面做进步深入研究本文设计的机器人主要针对清洁，同时因负载不足，因此并不能满足消毒的要求。将来机器人可以在机械臂安装喷枪等装置，使机器人在功能上不断完善研究采用大容量的电池供电设备，提高机器人的动力，提高清洁的效率增加数字信号处理器，以便添加图像识别功能，增强机器人的识别和沟通能力采用个独立驱动的低置摆轴式履带足行走机构，实现机器人矩形管道和圆形管道的通用性。由于各方面的限制，关于管道机器人的设计与实现有待进步深入研究，尤其应该更多到实际应用中去检验。机械工程学院毕业设计论文参考文献纪名刚机械设计第七卷北京高等教育出版社，中国冶金建设协会技术装备委员会中国机械设计大典国防工业出版社，机械设计手册编委会机械设计手册第五卷北京机械工业出版社,夏晋浅析中央空调通风管道的清洗刘坤，魏华等流行期间空调及通风系统的管理中华医院感染学杂志，成大先机械设计手册第卷第五卷北京化学工行业出版社，孙桓机械原理第六卷北京高等教育出版社，廖念钊互换性与技术测量第四版北京中国计量出版社，王旭机械设计课程设计北京机械工业出版社，温建民三维造型基础教程北京机械工业出版社，林清安零件装配与产品设计北京电子工业出版社，王文斌机械设计手册北京机械工业出版社，黄晓荣机械设计基础北京中国电力出版社，机械设计图册北京化学工业出版社，沈孝芹金属结构山东建筑大学机电工程学院机械设计教研室，徐炳辉气动手册上海学技术出版社，许冯平,邓宗全管道机器人在弯道处通过性的研究北京机械工业出版社，郭洪红工业机器人技术西安电子科技大学出版社周伯英工业机器人设计机械工业出版社郑笑红唐道武机器人技术及其应用煤炭工业出版社张秀丽，郑浩峻，赵里遥种小型管道检测机器人机械工程学院毕业设计论文谢辞我这次关于机器人的毕业设计即将结束，经过这次的设计，得到了不少的收获。有了这次的设计让我们不仅巩固了三年来所学的知识，而且学到了很多新的知识。通过这次设计，让我们对自己的能力有了更清楚的认识，为我们以后工作提供了很大的帮助。自己想想求学期间的点滴历历涌上心头，时光匆匆飞逝，三年多的努力与付出，随着论文的完成，终于让我在大学的生活，得以划下了完美的句点。论文得以完成，要感谢的人实在太多了，首先要感谢我的指导老师田敬，因为论文是在田敬老师的悉心指导下完成的。本论文从选题到完成，每步都是在田老师的指导下完成的，倾注了张老师大量的心血。田老师以其渊博的学识严谨的治学态度精益求精的工作作风高度的事业心和责任感对我进行了全面的指导和培养，田老师指引我的论文的写作的方向和架构，并我提供了进行课题研究的条件和许多有益的相关资料，并对本论文初稿进行逐字批阅，指正出其中误谬之处，使我有了思考的方向，她循循善诱的教导和不拘格的思路给予我无尽的启迪，她丝不苟的作风，将直是我学习中的榜样。这不仅使我顺利完成了本文，也将使我受益终生。在此，谨向田老师表示最衷心的感谢,现在即将挥别我的学校老师同学，还有我年的大学生活，虽然依依不舍，但是对未来的路，我充满了信心。最后，感谢在大学期间认识我和我认识的所有人，有你们伴随，才有我大学生活的丰富多彩，绚丽多姿,姓名董海日期作介质的原动机，它是采用压缩气体的膨胀作用，把压力能转换为机械能的动力装置。各类型式的气马达尽管结构不同，工作原理有区别，但大多数气马达具有以下特点可以无级调速。只要控制进气阀或排气阀的开度，即控制压缩空气的流量，就能调节马达的输出功率和转速。便可达到调节转速和功率的目的。能够正转也能反转。大多数气马达只要简单地用操纵阀来改变马达进排气方向，即能实现气马达输出轴的正转和反转，并且可以瞬时换向。在正反向转换时，冲击很小。气马达换向工作的个主要优点是它具有几乎在瞬时可升到全速的能力。叶片式气马达可在转半的时间内升至全速活塞式气马达可以在不到秒的时间内升至全速。利用操纵阀改变进气方向，便可实现正反转。实现正反转的时间短，速度快，冲击性小，而且不需卸负荷。工作安全，不受振动高温电磁辐射等影响，适用于恶劣的工作环境，在易燃易爆高温振动潮湿粉尘等不利条件下均能正常工作。机械工程学院毕业设计论文有过载保护作用，不会因过载而发生故障。过载时，马达只是转速降低或停止，当过载解除，立即可以重新正常运转，并不产生机件损坏等故障。可以长时间满载连续运转，温升较小。具有较高的起动力矩，可以直