斯利，，，个对四足步行机器人有效率的尺力分布算法,,个机械和控制系统的步行机的设计，理论与应用力学的杂志机的转速。不需要调速的高中转速机械如水泵压缩机鼓风机等,长春理工大学毕业设计般应选用相应转速的异步电动机直接不通过减速装置与工作机械相连接。不需要调速的低转速工作机械,般选用适当转速的电动机经过减速装置来传动。但是,对于大功率的传动要考虑到大功率大减速比的减速装置,其制造加工和维修养护都较复杂这因素。因此,电动机的转速不宜过高。对于需要调速的工作机械,电动机的最高工作速度应与工作机械的最高速度相适应,般可采取直接传动或通过减速或升速装置间接传动。对于重复短时工作的机械,由于电动机在频繁起动制动和正反转状态下运转,因此电动机的转速除了应满足工作机械所要求的最高稳定工作转速外,还要保证工作机械达到最大的加速度减速度而选择最合适的传动比指需要采取减速装置时,以使工作机械具有最高的生产率。对于些低速重复短时工作的机械,宜采用直接传动。根据工作机械的功率选择电动机电动机的功率,应根据工作机械所需要的功率来选择,尽量使电动机在额定负载下运行。选择时应注意以下两点如果电动机功率选得过小,会出现小马拉大车现象,造成电动机长期过载,使其绝缘因发热而损坏,甚至电动机被烧毁。如果电动机功率选得过大,就会出现大马拉小车现象,其输出功率不能得到充分利用,功率因数和效率都不很高,不但对用户和电网不利,而且还会造成电能浪费。经过以下计算或比较，选出电动机磨推磨推磨由式可求出推料装置向管料施加的推力为长春理工大学毕业设计由已知给定的推料器移动速度，以及功率的公式，可以求出推料器的功率再算电动机的转矩由公式功率转速，为上边已求出，从主要参数可以知道主轴转数，取最大值，即。所以电动机的转矩综上所述根据电动机的功率，转矩以及它的转速，我选择的电动机的型号是的电动机。液压缸的选择各液压缸的载荷力计算合模缸的载荷力合模缸在模具闭合过程中是轻载，其外载荷主要是动模及其连动部件的起动惯性力和导轨的摩擦力。锁模时，动模停止运动，其外载荷就是给定的锁模力。开模时，液压缸除要克服给定的开模力外，还克服运动部件的摩擦阻力。注射座移动缸的载荷力座移缸在推进和退回注射座的过程中，同样要克服摩擦阻力和惯性力，只有当喷嘴接触模具时，才须满足注射座最大推力。注射缸载荷力注射缸的载荷力在整个注射过程中是变化的，计算时，只须求出最大载荷力。长春理工大学毕业设计式中，螺杆直径，由给定参数知喷嘴处最大注射压力，已知。由此求得。各液压缸的外载荷力计算结果列于表。取液压缸的机械效率为，求得相应的作用于活塞上的载荷力，并列于表中。进料液压马达载荷转矩计算取液压马达的机械效率为，则其载荷转矩液压系统主要参数计算初选系统工作压力克塑料注射机属小型液压机，载荷最大时为锁模工况，此时，高压油用增压缸提供其他工况时，载荷都不太高，参考设计手册，初步确定系统工作压力为。计算液压缸的主要结构尺寸确定合模缸的活塞及活塞杆直径合模缸最大载荷时，为锁模工况，其载荷力为，工作在活塞杆受压状态。活塞直径此时是由增压缸提供的增压后的进油压力，初定增压比为，则，锁模工况时，回油流量极小，故，求得合模缸的活塞直径为，取。按表取，则活塞杆直径，取。为设计简单加工方便，将增压缸的缸体与合模缸体做成体见图，增压缸的活塞直径也为。其活塞杆直径按增压比为，求得，取。注射座移动缸的活塞和活塞杆直径座移动缸最大载荷为其顶紧之时，此时缸的回油流量虽经节流阀，但流量极小，故背压视为零，则其活塞直径为长春理工大学毕业设计，取由给定的设计参数知，注射座往复速比为，查表得，则活塞杆直径为确定注射缸的活塞及活塞杆直径当液态塑料充满模具型腔时，注射缸的载荷达到最大值，此时注射缸活塞移动速度也近似等于零，回油量极小故背压力可以忽略不计，这样，取活塞杆的直径般与螺杆外径相同，取。计算液压马达的排量液压马达是单向旋转的，其回油直接回油箱，视其出口压力为零，机械效率为，这样计算液压执行元件实际工作压力按最后确定的液压缸的结构尺寸和液压马达排量，计算出各工况时液压执设计阶段采用的安全措施，绝不能留给使用阶段去解决。选择安全技术措施的顺序实现本质安全性。这是指采用直接安全技术措施，选择最佳设计方案，并严格按照标准制造检验合理地采用机械化自动化和计算机技术，最大限度地消除危险或限制风险，实现机械本身应具有的本质安全性能。采用安全防护装置。若不能或不完全能由直接安全技术措施实现安全时，可采用间接安全技术措施即为机械设备设计出种或多种安全防护装置，最大限度地预防控制事故发生。要注意，当选用安全防护措施来避免种风险时，要警惕可能产生另种风险。使用信息。若直接安全技术措施和间接安全技术措施都不能完全控制风险，就需要采用指示性安全技术措施，通知和警告使用者有关些遗留风险。附加预防措施。它包括紧急状态的应急措施，如急停措施陷入危险时的躲避和援救措施，安装运输贮存和维修的安全措施等。安全管理措施。这是指建立健全安全管理组织，制定有针对性的安全规章制度，对机械设备实施有计划的监管，特别是对安全有重要影响的关键机械设备和零部件的检查和报废等，选择配备个人防护用品。人员的培训和教育。绝大多数意外事故与人的行为过失有直接或间接的联系，所以，应加强对员工的安全教育，包括安全法规教育风险知识教育安全技能教育特种工种人员的岗位培训和持证上岗，并要掌握必要的施救技能。机械系统的复杂性决定了实现消除危险和减小风险往往需要采用多种措施，每种措施都有各自的适用范围和局限性，要把所有可供选用的对策仔细分析，权衡比较，在全面周到地考虑各种约束条件的基础上寻找最好的对策，提供给设计者决策，最终达到保障机械系统安全的目的。长春理工大学毕业设计第六章结论本次设计中，设计的上料装置应该能达到以下技术要求小车的送料距离达到小车的运行速度最大能达到推料器的定位精度不超过，并且动作平稳，能基本保证切底的精度上料机构的整体设备牢固可靠，抗震动，干扰能力强，适应生产环境但是这次设计也有些不足推料器的定位不定能始终按照假定过程运行，在小车送料时，小车或工件由于惯性作用，可能不能准确停在工位上，可能引起加工误差。推料器送料时，其送料节奏与热旋压的加工节奏协调精度不足，有可能加工出废品，造成资源的浪费。上述不足之处可以通过添加光电器件加以解决。另外，我还了解到，应用上料机构，有利于提高材料的传送工件的装卸刀具的更换以及机器的装配等的自动化程度，从而可以提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。目前，国内外使用的工业机械手实际上多数是通过定位控制来实现的，没有视觉和触角反馈。世界各国正积极研制带有视角和触角的工业机械手，使它能对所抓取的工件进行分辨，选取所需要的工件，并正确地夹持工件，进而精确地在机器中定位，定向。为了使机械手有眼睛去处理方位变化的工件和分辨形状不同的零件，它由视觉传感器输入三个视图方向的视觉信息，通过计算机进行图形分辨，判别是否是所抓取的工件。这种具有感知能力并能对感知的信息作出反应的工业机械手智能机械手，它是非常具有发展前景的。机械手的使用范围大多只限于在简单重复的操作方面节省人力，其效用是代替人从事繁重的工作和危险的工作，在恶劣环境下尤其明显。在汽车工业和电子工业之类的工业部门，机械手的应用情况不容乐观，虽然这些工业部门工时不足的问题很严重，但是采用机械手只限制在小部分工序上。部分原因是工业机械手的性能还不能满足这些部门的要求，适于机械手工作的范围狭小。部分原因是由于经济问题，采用机械手来节约人力，从经济上来看，并不定就是节约划算的。无论如何，机械手以及类似机械手设备的利用，对于节省人力和实现生产合理化来说是会有持续增长趋势的。如果在技术方面和价格增长方面存在的问题得到解决的话，我们相信机械手的应用在今后必将会展示它独特的魅力。长春理工大学毕业设计致谢四年的学习生活转眼间就要告段落，在此，我要向曾经给予我指导和帮助的各位老师同学以及所有关心我的人们表示衷心的感谢,首先要感谢我的导师李燕清。从论文的选题撰写直到修订等整个过程，都是在李老师的关怀和悉心指导下完成的。导师渊博的知识严谨的治学态度敏锐的洞察力和锐意进取的开拓精神都是非常值得我学习的。从导师那里我不仅学到了丰富的专业知识更学到了为人处事的道理。在此，谨对老师多年辛勤的培养和关心表示由衷的感谢,感谢在大学学习期间与我起欢笑过奋斗过的师兄师弟师妹们，与你们起度过的快乐时光是我生中美好的回忆。长春理工大学毕业设计参考文献刘顺安主编液压传动与气压传动吉林科学技术出版社甘永立主编几何量公差与检测上海科学技术出版社李允文主编工业机械手设计机械工业出版社于俊主编制造技术基础高等教育出版社包善斐等编机械制造工艺学吉林科学技术出版社冯辛安主编机械制造装备设计机械工业出版社雷天觉主编机械设计实用手册化学工业出版社徐灏主编机械设计手册机械工业出版社张副学主编机器人技术及其应用电子工业出版社机电体化技术手册编委会主编机电体化手册机械工业出版社王昆主编机械设计课程设计华中理工大学出版社研究设计和控制的四足步行机器人，机器人技术的介绍，机械与控制艾迪生韦行元件实际工作压力，见表。制定系统方案制定系统方案执行机构的确定本机动作机构除螺杆是单向旋转外，其他机构