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【图纸下载】关节式自动上下料机械手设计【毕业设计】

理。假设矿井内的气压在个大气压或在设定的个大气压力数值以上，通过控制变频器，工作通风机与备用通风机循环工作，由矿井的气压参数通过运算去控制变频器来达到风机的转速的控制当出现突发事故，或矿井内的气压低于设定的个气压参数时，的压力值与工频压力值进行比较，若小于或等于的值，则当前运行通风机将由变频转到工频运行，此时如果仍满足不了通风的需要时，工作通风机与备用通风机不再循环工作，并自动切换为同时工作，另外，接入的备用通风机根据矿井的气压参数进行变频运行，加大对矿井内的通风量，直至矿井内的气压生至设定的大气压力数值以上，工作通风机与备用通风机恢复循环工作。压力中断程序如图所示。另部分直接送到中进行运算，因参与运算的过程量要求均为实数格式，且要求转换为无量纲的之间的标准数，所以要对实际工程值进行标准化处理。处理过的标准化值经运算后再转换为实际工程值进行输出，送到中去控制变频器。其控制程序如图所示。图压力中断程序图运算处理程序结束语西门子控制变频器在煤矿矿井通风系统中的应用后，电机的电压电流明显下降，电机输入功率明显减少。由于变频器直接控制电机，通过调速来驱动风机工作，从而提高了风机的传动效率，另外变频器加减速时间可以任意设定，避免了风机全负荷启动时的大电流冲击，有利于延长设备使用寿命。此系统操作方便，控制精度高，响应速度快，使整个系统工作平稳。而且节电率在之间，具有巨大的节效益。参考文献刘法治在矿井通风控制系统的应用中图分类号文献标识码文章编号坪岛茂彦，中村修照电动机实用技术北京科学出版社，殷洪义可编程控制器选择设计与维护北京机械工业出版社，周九宁可编程控制器在矿山设备中的应用采矿技术马宁，孔红和变频器的原理与应用北京机械工业出版社，许明，言自行，刘坚大型泵机组状态监测及工况调控系统的研制机械工程学报徐国林应用技术北京机械工业出版社，陈建明，等电气控制与应用北京电子工业出版社，李国厚，杨青杰，余泽通球磨机润滑站控制系统的设计金属矿山，丁纪凯，许逸舟基于和现场总线的污水处理系统机电体化，吴中立矿井通风与安全徐州中国矿业大学出版社，傅贵，秦跃平，杨伟民，等矿井通风系统分析与优化北京机械工业出版社，高广军，贾世胜，朱学军，等通风系统调整中常见问题及对策山西煤炭徐鹏张双楼矿西翼通风系统调整及经济效果分析煤矿安全石秋洁变频器应用基础北京机械工业出版社陈仕玮矿井主要用通风机在线监测监控现状及展望煤矿安全李月红，吴永祥变电所监控及其网络系统的设计工矿自动化廖常初编程及应用北京,机械工业出版社马国华监控组态软件及其应用北京,清华大学出版社姚福定子温度超出设定的报警温度或风机切换温度时，将出现同上情况。其控制程序如图所示。在手动方式下，若风机组选择按扭拨到风机组，按下启动按钮后风机组将投入运行。风机组的轴承温度和定子温度经温度传感器将连续变化的温度转换为的电压，然后送入模拟量输入模块，通过内部的采样，滤波，转换为能识别的二进制信号。当风机组的轴承温度或定子温度超出设定的报警温度或风机切力。变频器与的外部连接本次设计采用西门子与电机配套的制动电阻的阻值和对转速调整的要求，系统用模拟量输入作为附加给定，与固定频率设定相叠加以满足不同要求。与变频器的外部连接如图所示。图与变频器通信电路图软件设计本控制系统的软件设计是分四部分实现的，主要包括手动自动控制部分温度转换控制部分瓦斯浓度控制部分和压力控制部分。流程图如图所示。由系统流程图可以看出本控制系统的软件设计是由六部分来实现的，主要包括手动自动控制部分温度转换控制部分瓦斯浓度控制部分压力控制部分与变频器通信和机械故障处理部分。其中手动和自动控制部分是在温度瓦斯和压力控制中使用的图系统的软件设计流程图温度控制部分本设计的风机组设有轴承温度和定子温度过热保护。综合所选用的风机组自身特性和国家规定标准，设置了风机组轴承温度和定子温度报警温度和跳闸温度轴承温度保护设置为报警温度，为跳闸温度。定子温度保护设置为报警温度，为跳闸温度。温度控制部分用到的内部存储器如表所示。表温度控制内部存储器风机组轴承温度风机组定子温度风机组轴承温度风机组定子温度风机组轴温报警位风机组轴温断电切换位风机组定温报警位风机组定温断电切换位风机组轴温报警位风机组轴温断电切换位风机组定温报警位风机组定温断电切换位由于所能识别的是数字量信号，所以要对传感器采集的电压或电流信号的输入信号进行转换。若输入电压范围为的模拟量信号，则对应的数字量结果应为或需要的数字。模拟量和数字量的转换公式为转换过后的工程值工程值的上限工程值的下限工程转换后的数字量值若数据格式为单极性，模拟量信号的类型为电压信号，满量程为，那么根据公式可得轴承温度和定子温度报警温度和跳闸温度所对应的数量和电压的关系如表所示。表工程值与数量对应关系温度值数字量电压值本系统有自动手动两种控制方式。在自动状态下，根据风机选择按钮选择风机组运行工作。在没有出现异常的情况下，风机组和风机组根据需要所设定的时间交替运行工作。主程序每次扫描都要调用温度子程序，调用子程序后首先对程序中反复用到的累加器清零。若运行的是风机组，那么风机组运行后其定子温度和轴承就会上升，温度传感器将其连续变化的温度转换为的电压送入转换模块，由将连续的电压信号转换为能识别的离散数字量，并将其存入和。为了提高运算精度，将和存储的数据转换为实数进行处理，分别存储到和中。温度控制子程序图如图所示。自动方式下，存储到和中的数据与设定的报警温度上线进行比较，当轴承温度或定子温度的值过高超出设定置上线时，或闭合，指示灯闭合，蜂鸣器也闭合，系统发出报警并有指示灯指示。若温度继续上升，当其温度超过风机组转换温度上线时，或闭合，将自动将风机组的电源切断，并将风机组接入运行。此时，若风机组选择按扭仍选风机组，系统将发出指示并报警，只有工作人员将其按钮拨到风机组才能解除报警和指示。同理，当风机组的轴承温度换。中断子程序如图所示。图压力中断子程序压力中断程序分两部分进行处理数据，部分将转换后的数据存储到中与设定的压力值进行比较处换温请勿外传,资金筹措争取招商引资及银行贷款万元申请国家扶持资金万元。效益分析经济效益项目建成后，每年可提取厚朴酚吨，实现销售收入万而发展规模养殖和标准化养猪将是大势所趋，全市的规模化养殖将是加快发展的趋势。从市场情况来态环境保护和地方经济的发展，经过市场调查分析及全面的工程技术经济等方面的论证，提出陇南市武都区东盛良种猪繁育养殖场改扩建项目。第三章市场供求分析及预测从陇南畜牧产业开合武都区实际，依靠现有的养殖基础和资源优势，充分发挥养殖场的示范带动作用，提高项目区养猪业的规模化产业化经营水平，带动项目区及周边农户进行清洁养猪和通过发展高效养殖脱贫致富，促进农业生活环境，促进经济社会和生态环境协调发展及全面建设小康社会的必然选择。根据养猪业可持续发展的现实要求和中央省委省政府关于加强基础设施建设稳定发展生猪生产的系列方针政策要求，紧密结行小区集中养殖，实现了人畜分离，能够有效改善农村的生态环境和居住环境，逐步实现家居温暖清洁化庭院经济高效化农业生产无害化。项目建设是提高养猪业生产技术水平，有效改善农村生产生中养殖，充分利用配套建设的粪污综合处理工程对人畜粪便生产生活垃圾等进行集中统处理，减少养猪生产对环境产生的污染进行小区集中养殖，可以对动物疫病进行集中统防治，保障养猪业生产安全进营，提高生猪标准化饲养水平，转变畜牧业生产方式，促进生猪安全生产和养猪业持续发展。建设生猪标准化规模养殖小区，推广应用畜牧养殖粪污综合处理与沼气利用的畜牧业发展新模式进行小区集设，通过进行圈舍标准化改造，水电路防疫等设施的配套完善及粪污综合处理与沼气利用等工程建设，推广三改两分再利用粪污治理技术，实行清洁养殖，推动生猪的规模化标准化生产和产业化经农村小康社会的建设提高生猪产业的发展水平，推痉挛抗过敏肌肉松弛等作用，毒副作用少，临床应用范围越来越广。厚朴含有挥发油具雏形。三厚朴生产开发情况厚朴为落叶乔木木兰科植物，树皮褐色叶互生革形狭倒卵形，长，宽，顶端有凹缺或成钝圆浅裂片，基部楔形，侧脉对，下面灰绿色，幼时有毛，叶柄有黄连万亩。中药饮片加工企业两面家，中草药中间物提取企业两家，中西药物流企业两家，全市从事中药材购销业务的上百户，以板桥党参新塘紫油厚朴后山湾中小药材为主的交易市场基本形成，药业产业化初药庄弘翔药业为代表的龙头企业带动作用明显，有力地拉动了全市中药材种植的全面增长。到目前为止，全市现有各类药材面积万亩。其中紫油厚朴万亩，杜仲万亩，银杏万亩，黄柏万亩，板桥党参万亩，中药材产业发展具有极大地促进作用，以紫油厚朴板党为主的规范化种植技术迅速推广，带动获得与保持竞争优势第版北京清华大学出版社，陈实，方玮雷军和他的金山王国时代周刊，阿尔里斯,杰克特劳特营销革命机械工业出版社，谢辞理。假设矿井内的气压在个大气压或在设定的个大气压力数值以上，通过控制变频器，工作通风机与备用通风机循环工作，由矿井的气压参数通过运算去控制变频器来达到风机的转速的控制当出现突发事故，或矿井内的气压低于设定的个气压参数时，的压力值与工频压力值进行比较，若小于或等于的值，则当前运行通风机将由变频转到工频运行，此时如果仍满足不了通风的需要时，工作通风机与备用通风机不再循环工作，并自动切换为同时工作，另外，接入的备用通风机根据矿井的气压参数进行变频运行，加大对矿井内的通风量，直至矿井内的气压生至设定的大气压力数值以上，工作通风机与备用通风机恢复循环工作。压力中断程序如图所示。另部分直接送到中进行运算，因参与运算的过程量要求均为实数格式，且要求转换为无量纲的之间的标准数，所以要对实际工程值进行标准化处理。处理过的标准化值经运算后再转换为实际工程值进行输出，送到中去控制变频器。其控制程序如图所示。图压力中断程序图运算处理程序结束语西门子控制变频器在煤矿矿井通风系统中的应用后，电机的电压电流明显下降，电机输入功率明显减少。由于变频器直接控制电机，通过调速来驱动风机工作，从而提高了风机的传动效率，另外变频器加减速时间可以任意设定，避免了风机全负荷启动时的大电流冲击，有利于延长设备使用寿命。此系统操作方便，控制精度高，响应速度快，使整个系统工作平稳。而且节电率在之间，具有巨大的节效益。参考文献刘法治在矿井通风控制系统的应用中图分类号文献标识码文章编号坪岛茂彦，中村修照电动机实用技术北京科学出版社，殷洪义可编程控制器选择设计与维护北京机械工业出版社，周九宁可编程控制器在矿山设备中的应用采矿技术马宁，孔红和变频器的原理与应用北京机械工业出版社，许明，言自行，刘坚大型泵机组状态监测及工况调控系统的研制机械工程学报徐国林应用技术北京机械工业出版社，陈建明，等电气控制与应用北京电子工业出版社，李国厚，杨青杰，余泽通球磨机润滑站控制系统的设计金属矿山，丁纪凯，许逸舟基于和现场总线的污水处理系统机电体化，吴中立矿井通风与安全徐州中国矿业大学出版社，傅贵，秦跃平，杨伟民，等矿井通风系统分析与优化北京机械工业出版社，高广军，贾世胜，朱学军，等通风系统调整中常见问题及对策山西煤炭徐鹏张双楼矿西翼通风系统调整及经济效果分析煤矿安全石秋洁变频器应用基础北京机械工业出版社陈仕玮矿井主要用通风机在线监测监控现状及展望煤矿安全李月红，吴永祥变电所监控及其网络系统的设计工矿自动化廖常初编程及应用北京,机械工业出版社马国华监控组态软件及其应用北京,清华大学出版社姚福定子温度超出设定的报警温度或风机切换温度时，将出现同上情况。其控制程序如图所示。在手动方式下，若风机组选择按扭拨到风机组，按下启动按钮后风机组将投入运行。风机组的轴承温度和定子温度经温度传感器将连续变化的温度转换为的电压，然后送入模拟量输入模块，通过内部的采样，滤波，转换为能识别的二进制信号。当风机组的轴承温度或定子温度超出设定的报警温度或风机